汽车车道预测方法及车道级地图技术

本发明专利技术公开了汽车车道预测方法及车道级地图，可以利用历史轨迹数据和车道级地图数据判断车辆当前行驶路段的层次，特别是在立交桥等道路空间层次转换处分层的情况下，判断本车和对象车辆是否在同一路段层次，三维空间范围是否存在碰撞危险，从而抑制了虚假报警。

Vehicle lane prediction method and lane level map

The invention discloses a vehicle lane prediction method and lane level map, can the current vehicle driving section use history data and map data to determine the level of lane level, especially the conversion layer in the space disposition Road overpass levels under the condition of the car and the object judge whether the vehicle is at the level of the same section, three-dimensional space if risk of collision exists, thus inhibiting the false alarm.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于车辆智能驾驶领域,具体涉及道路自适应预测方法。
技术介绍
交叉路口碰撞预警系统(IntersectionCollisionWarningSystem,ICWS)是先进驾驶辅助系统(AdvancedDriverAssistanceSystems,ADAS)的重要组成部分,对于道路交通，可预防交叉路口的碰撞事故及增加交叉路口的通行效率。现有技术基于雷达、基于V2X系统的交叉口碰撞预警系统只能用于二维平面交通,在立体交通中容易误将不同平面层次中的车辆当作潜在威胁而发生虚假预警,影响驾驶员正常驾驶。因此,有必要提供一种基于三维空间的车辆道路预测方法,在车辆碰撞预警前,优先判断出本车与对象车的空间道路信息,避免空间不相交的路段车辆出现碰撞误报。
技术实现思路
本专利技术公开的汽车车道预测方法，通过车辆历史轨迹点与二维地图映射出高频次路段ID，从而准确判断出当前车辆所处路段ID编号，提高本车未来行驶路径预测准确性。本专利技术公开的汽车车道预测方法，包括以下步骤，1）调取车辆信息中的车道级地图，所述车道级地图包括二维地图及能够区分二维地图上每条道路三维空间层次的唯一的路段ID编号；2）采集存储历史轨迹：通过卫星定位采集当前时间点之前一段时间内的一组车辆位置、航向信息数据，形成一组车辆行驶历史轨迹点；3）判断当前车辆所处路段ID编号：将步骤2）中的一组车辆行驶历史轨迹点投射到车道级地图中的二维地图上，一个车辆行驶历史轨迹点对应多个路段ID编号，获得该组车辆行驶历史轨迹点对应路段ID编号出现频次高的路段ID,将出现频次最高的路段ID设定为当前车辆所处三维空间内的路段ID编号。进一步地，还包括以下步骤，4）预测未来行驶轨迹及报警根据本车的车辆行驶历史轨迹点、车辆横摆角速度预测二维地图上本车未来行驶轨迹，或者根据当前车辆所处路段ID编号及二维地图上当前车辆位置判断本车未来行驶轨迹；通过车辆通信获取周围对象车的未来行驶轨迹；当发现二维地图上对象车驶入交叉路段且有碰撞风险时，根据当前车辆所处路段ID编号及对象车辆所处路段ID编号，判断三维空间内，本车是否和对象车路径相交；相交，报警；不相交，不予报警。本专利技术还公开的汽车车道预测方法，通过车辆历史轨迹点与二维地图映射出高频次路段ID，通过车辆历史轨迹形状与车辆当前位置对应的二维地图上多条路径形状匹配获得道路形状匹配路段ID，融合高频次路段ID与道路形状匹配路段ID，从而准确判断出当前车辆所处路段ID编号，提高本车未来行驶路径预测准确性。本专利技术公开的汽车车道预测方法，包括以下步骤，1）调取车辆信息中的车道级地图，所述车道级地图包括二维地图及能够区分二维地图上每条道路三维空间层次的唯一的路段ID编号；2）采集存储历史轨迹：通过卫星定位采集当前时间点之前一段时间内的一组车辆的位置、航向信息数据，形成一组车辆行驶历史轨迹点；3）判断当前车辆所处路段ID编号：将步骤2）中的一组车辆行驶历史轨迹点投射到车道级地图中的二维地图上，一个车辆行驶历史轨迹点对应多个路段ID编号，获得该组车辆行驶历史轨迹点对应路段ID编号出现频次高的路段ID；将车辆行驶历史轨迹点构成的轨迹形状与当前车辆位置对应的二维地图中多个道路ID的道路形状匹配，获得道路形状匹配路段ID编号；将道路形状匹配路段ID编号与出现频次高的路段ID编号融合判断，得出当前车辆所处路段ID编号。进一步地，道路形状匹配路段ID编号与出现频次高的路段ID编号融合判断为加权融合方法，选择出匹配度高且出现频次高的对应路段ID编号作为车辆所处路段ID编号。进一步地，还包括以下步骤，4）预测未来行驶轨迹及报警根据本车的车辆行驶历史轨迹点、车辆横摆角速度预测二维地图上本车未来行驶轨迹，或者根据当前车辆所处路段ID编号及二维地图上当前车辆位置判断本车未来行驶轨迹；通过车辆通信获取周围对象车的未来行驶轨迹；当发现二维地图上对象车驶入交叉路段且有碰撞风险时，根据当前车辆所处路段ID编号及对象车辆所处路段ID编号，判断三维空间内，本车是否和对象车路径相交；相交，报警；不相交，不予报警。本专利技术还公开的汽车车道预测方法，通过车辆历史轨迹点与二维地图映射出高频次路段ID，通过车辆当前航向与当前车辆位置对应的二维地图中多个道路ID的道路方向匹配，获得道路方向匹配ID编号，融合高频次路段ID与道路方向匹配路段ID，从而准确判断出当前车辆所处路段ID编号，提高本车未来行驶路径预测准确性。本专利技术公开的汽车车道预测方法，包括以下步骤，1）调取车辆信息中的车道级地图，所述车道级地图包括二维地图及能够区分二维地图上每条道路三维空间层次的唯一的路段ID编号；2）采集存储历史轨迹：通过卫星定位采集当前时间点之前一段时间内的一组车辆的位置、航向信息数据，形成一组车辆行驶历史轨迹点；3）判断当前车辆所处路段ID编号：将步骤2）中的一组车辆行驶历史轨迹点投射到车道级地图中的二维地图上，一个车辆行驶历史轨迹点对应多个路段ID编号，获得该组车辆行驶历史轨迹点对应路段ID编号出现频次高的路段ID；将车辆当前航向与当前车辆位置对应的二维地图中多个道路ID的道路方向匹配，获得道路方向匹配ID编号；将道路方向匹配ID编号与出现频次高的路段ID编号融合判断，得出当前车辆所处路段ID编号。进一步地，道路方向匹配路段ID编号与出现频次高的路段ID编号融合判断为加权融合方法，选择出匹配度高且出现频次高的对应路段ID编号作为车辆所处路段ID编号。进一步地，还包括以下步骤，4）预测未来行驶轨迹及报警根据本车的车辆行驶历史轨迹点、车辆横摆角速度预测二维地图上本车未来行驶轨迹，或者根据当前车辆所处路段ID编号及二维地图上当前车辆位置判断本车未来行驶轨迹；通过车辆通信获取周围对象车的未来行驶轨迹；当发现二维地图上对象车驶入交叉路段且有碰撞风险时，根据当前车辆所处路段ID编号及对象车辆所处路段ID编号，判断三维空间内，本车是否和对象车路径相交；相交，报警；不相交，不予报警。本专利技术还公开的汽车车道预测方法，通过车辆历史轨迹点与二维地图映射出高频次路段ID，通过车辆历史轨迹形状与车辆当前位置对应的二维地图上多条路径形状匹配获得道路形状匹配路段ID，通过车辆当前航向与当前车辆位置对应的二维地图中多个道路ID的道路方向匹配获得道路方向匹配ID编号，融合高频次路段ID、道路形状匹配路段ID及道路方向匹配路段ID，从而准确判断出当前车辆所处路段ID编号，提高本车未来行驶路径预测准确性。本专利技术公开的汽车车道预测方法，包括以下步骤，1）调取车辆信息中的车道级地图，所述车道级地图包括二维地图及能够区分二维地图上每条道路三维空间层次的唯一的路段ID编号；2）采集存储历史轨迹：通过卫星定位采集当前时间点之前一段时间内的一组车辆的位置、航向信息数据，形成一组车辆行驶历史轨迹点；3）判断当前车辆所处路段ID编号：将步骤2）中的一组车辆行驶历史轨迹点投射到车道级地图中的二维地图上，一个车辆行驶历史轨迹点对应多个路段ID编号，获得该组车辆行驶历史轨迹点对应路段ID编号出现频次高的路段ID；将车辆行驶历史轨迹点构成的轨迹形状与当前车辆位置对应的二维地图中多个道路ID的道路形状匹配，获得道路形状匹配路段ID编号；将车辆当前航向与当前车辆位置对应本文档来自技高网...

【技术保护点】
汽车车道预测方法，其特征在于：包括以下步骤，1）调取车辆信息中的车道级地图，所述车道级地图包括二维地图及能够区分二维地图上每条道路三维空间层次的唯一的路段ID编号；2）采集存储历史轨迹：通过卫星定位采集当前时间点之前一段时间内的一组车辆位置、航向信息数据，形成一组车辆行驶历史轨迹点；3）判断当前车辆所处路段ID编号：将步骤2）中的一组车辆行驶历史轨迹点投射到车道级地图中的二维地图上，一个车辆行驶历史轨迹点对应多个路段ID编号，获得该组车辆行驶历史轨迹点对应路段ID编号出现频次高的路段ID,将出现频次最高的路段ID设定为当前车辆所处三维空间内的路段ID编号。

【技术特征摘要】
1.汽车车道预测方法，其特征在于：包括以下步骤，1）调取车辆信息中的车道级地图，所述车道级地图包括二维地图及能够区分二维地图上每条道路三维空间层次的唯一的路段ID编号；2）采集存储历史轨迹：通过卫星定位采集当前时间点之前一段时间内的一组车辆位置、航向信息数据，形成一组车辆行驶历史轨迹点；3）判断当前车辆所处路段ID编号：将步骤2）中的一组车辆行驶历史轨迹点投射到车道级地图中的二维地图上，一个车辆行驶历史轨迹点对应多个路段ID编号，获得该组车辆行驶历史轨迹点对应路段ID编号出现频次高的路段ID,将出现频次最高的路段ID设定为当前车辆所处三维空间内的路段ID编号。2.汽车车道预测方法，其特征在于：包括以下步骤，1）调取车辆信息中的车道级地图，所述车道级地图包括二维地图及能够区分二维地图上每条道路三维空间层次的唯一的路段ID编号；2）采集存储历史轨迹：通过卫星定位采集当前时间点之前一段时间内的一组车辆的位置、航向信息数据，形成一组车辆行驶历史轨迹点；3）判断当前车辆所处路段ID编号：将步骤2）中的一组车辆行驶历史轨迹点投射到车道级地图中的二维地图上，一个车辆行驶历史轨迹点对应多个路段ID编号，获得该组车辆行驶历史轨迹点对应路段ID编号出现频次高的路段ID；将车辆行驶历史轨迹点构成的轨迹形状与当前车辆位置对应的二维地图中多个道路ID的道路形状匹配，获得道路形状匹配路段ID编号；将道路形状匹配路段ID编号与出现频次高的路段ID编号融合判断，得出当前车辆所处路段ID编号。3.如权利要求2所述的汽车车道预测方法，其特征在于：道路形状匹配路段ID编号与出现频次高的路段ID编号融合判断为加权融合方法，选择出匹配度高且出现频次高的对应路段ID编号作为车辆所处路段ID编号。4.汽车车道预测方法，其特征在于：包括以下步骤，1）调取车辆信息中的车道级地图，所述车道级地图包括二维地图及能够区分二维地图上每条道路三维空间层次的唯一的路段ID编号；2）采集存储历史轨迹：通过卫星定位采集当前时间点之前一段时间内的一组车辆的位置、航向信息数据，形成一组车辆行驶历史轨迹点；3）判断当前车辆所处路段ID编号：将步骤2）中的一组车辆行驶历史轨迹点投射到车道级地图中的二维地图上，一个车辆行驶历史轨迹点对应多个路段ID编号，获得该组车辆行驶历史轨迹点对应路段ID编号出现频次高的路段ID；将车辆当前航向与当前车辆位置对应的二维地图中多个道路ID的道路方向匹配，获得...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓杰，李增文，牛雷，张盼，蒲果，刘鑫，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50