通过检查测量点的空间偏差的用于检测机动车辆的周围区域中的对象的方法、控制装置、驾驶员辅助系统和机动车辆制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于检测机动车辆(1)的周围区域(7)中的对象的方法，其中多个测量序列被执行，其中在每个测量序列中，通过控制装置(3)、基于来自至少两个距离传感器(4)的传感器信号来确定至少一个测量点(8、9)，所述测量点描述机动车辆(1)和对象之间的相对位置，其中通过控制装置(3)检查在至少两个测量序列期间确定的测量点(8、9)是否呈现出彼此之间的预定的空间偏差，其中如果测量点(8、9)呈现出彼此之间的所述预定的空间偏差，则确定测量点(8、9)的分布(s)。

A method, a control device, a driver assistance system, and a motor vehicle for detecting an object in a peripheral region of a motor vehicle by checking the spatial deviation of the measuring point

The invention relates to a method for the detection of motor vehicles (1) and the surrounding region (7) of the object, wherein the plurality of measurement sequence is executed in each measurement sequence, through the control device (3), from at least two distance sensors (4) based on the sensor signal to determine at least one the measuring point (8, 9), the measuring point description of motor vehicles (1) and the relative position between objects, which through the control device (3) measurement points identified in at least two measurements during the inspection sequence (8, 9) is showing a spatial deviation between each other is scheduled, if the measurement point (8, 9) shows the spatial deviation between the predetermined, determining measurement points (8, 9) distribution (s).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】通过检查测量点的空间偏差的用于检测机动车辆的周围区域中的对象的方法、控制装置、驾驶员辅助系统和机动车辆
本专利技术涉及用于检测在机动车辆的周围区域中的对象的方法，其中执行多个测量序列，其中，在每一个测量序列中，参考来自至少两个距离传感器的传感器信号借助于控制装置确定描述机动车辆和对象的相对位置的至少一个测量点。本专利技术还涉及用于驾驶员辅助系统的控制装置。本专利技术另外涉及驾驶员辅助系统。最后，本专利技术涉及机动车辆。
技术介绍
当前情况中，关注集中在用于机动车辆的距离传感器上。这样的距离传感器例如可以被用于检测或探测环境区域中的对象或障碍物。距离传感器还用于确定机动车辆和对象之间的距离。距离传感器通常利用回波探测原理确定机动车辆和对象之间的距离。这意味着利用距离传感器发射从对象反射的发射信号。被反射的发射信号或回波信号可随后由距离传感器检测。可以基于在发出发射信号和接收回波信号之间的行进时间来确定距离。这样的距离传感器例如超声传感器、雷达传感器或激光传感器。它们通常与在驾驶机动车辆中支持驾驶员的驾驶员辅助系统结合使用。这样的驾驶员辅助系统可以例如是停车辅助系统、停车助理或自适应巡航控制。对于机动车辆的距离传感器，还已知的是，可以利用距离传感器确定机动车辆和对象之间的相对位置。为此可以例如使用三角测量。在此，例如源自距离传感器的两个不同的位置来确定距离传感器和对象之间的距离。这种方法例如描述在DE10361315A1中。为了能够可靠地确定机动车辆和对象之间的相对位置，必须对由距离传感器提供的传感器信号进行评估。对此，一种可能是确定传感器信号的信噪比。这种方法例如描述在DE102012017367A1。在此，确定由机动车辆的超声传感器接收的目标回波的信噪比。为了这一目的，发射经编码的发射信号，并且解码由超声传感器接收的接收信号。所接收的信号与用于解码的对应参考信号相关，其中附加地，提供相关信号。基于关联信号确定接收信号的噪音的值，以确定信噪比。目前，仅在信号电平处进行信噪比的确定，信噪比即有意义的信号和干扰信号之间的区别。例如，可以评估测量点，其描述机动车辆和对象之间的相对位置。在随时间彼此跟随的多个测量序列中，利用距离传感器确定这些测量点。如果在多个相继的测量序列中重复地探测或确认各个测量点，则推定每个测量点表示从真实对象反射的回波信号。测量信号的这种确认防止干扰信号被用于对象探测。在当前已知的方法中，测量点通常必须在距离传感器的多个测量序列中确认。例如，如果在测量序列之一中没有确定这样的测量点，则这可能导致这一测量点的确认的延迟。这可能继而导致高延迟时间。此外，在此不可能区分测量点是源于真实对象还是源于由其它系统的测量信号引起的干扰。因此，不能检查测量点(即被测量的传感器信号)的一致性。
技术实现思路
本专利技术的目的是指出如何借助距离传感器可靠地检测机动车辆的周围区域中的对象的解决方案。根据本专利技术，这一目的通过具有根据相应的独立专利权利要求的特征的方法、控制装置、驾驶员辅助系统和机动车辆来实现。本专利技术的有利实施例是从属权利要求、说明书和附图的对象。根据本专利技术的方法用于检测机动车辆的周围区域中的对象。这里执行多个测量序列。在每个测量序列中，借助控制装置利用来自至少两个距离传感器的传感器信号确定描述机动车辆和对象之间的相对位置的至少一个测量点。还借助控制装置检查在至少两个测量序列期间确定的测量点是否呈现出预定的彼此之间的空间偏差。最终，如果测量点呈现预定的彼此之间的空间偏差，则检查测量点的离散度(scatter)。该方法用于探测机动车辆的周围区域中的对象。为了这一目的，使用至少两个距离传感器。这些距离传感器例如可以形成为超声传感器、雷达传感器或激光传感器。特别地，该距离传感器依据回波探测原理操作。这意味着距离传感器可以发射被反射的信号，其随后从机动车辆的周围区域中的一个或多个对象反射。距离传感器可以进一步被设计为再一次接收从对象反射的被发射的信号，即回波信号。利用至少两个距离传感器中的每个距离传感器执行多个相继的测量序列，其特别在时间上是相继的。机动车辆和对象之间的相对距离在每个测量序列中被确定。利用至少两个距离传感器，为了这一目的可以相应地确定相应的距离传感器和对象之间的距离。基于距离传感器的已知的安装位置，即，两个距离传感器彼此的距离，可以利用几何关系的辅助来确定机动车辆和对象之间的相对位置。距离传感器提供的传感器信号——例如表现为电压信号——借助控制装置评估。控制装置可例如由机动车辆的控制装置(ECU——电子控制单元)形成。利用控制装置，可以确定描述相应的传感器和对象之间的相对位置的测量点。测量点可以例如被输入数字周围映射图中，该映射图表示或描述机动车辆的周围区域。控制装置进一步被设计为对在两个测量序列中确定的测量点进行相互比较。控制装置在此可以对在基本上同时的相应测量序列中由两个距离传感器确定的测量点进行相互比较。控制装置在此还可以对在两个相继的测量序列中由单一的距离传感器确定的测量点进行相互比较。特别地，控制装置可对相应的测量点所描述的位置进行相互比较。因此，可以检查是否在相继的测量序列中确定测量点。如果在至少两个测量序列中确定的测量点之间呈现预定的空间距离，则确定测量点的离散度。测量点的离散度来源于分布，并且可以用作分布结构的指标。这是基于这样的辨识：在确定测量点时，影响测量点的空间分布的干扰从根本上是可能的。通过确定离散度，因而可以从根本上检查测量点或测量点的空间分布是否被构造，或者是否存在完全的随机分布。因此，可以根据测量点的空间划分或基于它们的离散度来评估测量点。在一种形式的实施例中，将测量点分配至至少两个距离传感器中的相应的距离传感器。可以使用至少两个距离传感器检测或探测对象。在此可以是至少两个距离传感器被布置在不同位置处的情况。例如，至少两个距离传感器可以布置在机动车辆上的不同位置处。因此，至少两个距离传感器表现出不同的检测区域。通过将测量点分配至相应传感器，可以检查分配至一个距离传感器的测量点是否在多个测量序列中被确认。另外，可以确定分配至一个传感器的测量点的离散度。可以借助于适当的传感器模型来执行测量点到相应的距离传感器的分配。在一种形式的实施例中，对于每个距离传感器确定一个检测区域，并且基于相应的被确定的检测区域将测量点分配至相应的距离传感器。用于相应的距离传感器的检测区域特别地描述了其中可以利用距离传感器检测对象的区域。该检测区域例如取决于被发射的发射信号的方向特性。例如，可以为此目的确定相应的检测区域的空间范围。然后可以检查哪个测量点位于检测区域内。因此，各个测量点的每个可以被可靠地分配至一个距离传感器。在另一形式的实施例中，测量点被输入到描述机动车辆的周围区域的周围映射图中，并且基于它们在周围映射图上的位置将测量点分配至相应的距离传感器。这里可以提供将测量点的相应位置以及至少两个距离传感器的位置二者输入到周围映射图上。因此，可以以简单的方式基于测量点和距离传感器的空间布置来确定哪个测量点由哪个距离传感器确定。传感器的信号路径也可以在此考虑在内。因此可以执行将测量点快速分配到相应的距离传感器。如果将对于分配至距离传感器中的一个距离传感器的那些测量点确定的、并且显示相对于彼此的空间本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于检测机动车辆(1)的周围区域(7)中的对象的方法，所述方法中执行多个测量序列，其中在每个所述测量序列中，借助于控制装置(3)、参考来自至少两个距离传感器(4)的传感器信号来确定描述所述机动车辆(1)和所述对象之间的相对位置的至少一个测量点(8、9)，其特征在于，借助于所述控制装置(3)检查在至少两个所述测量序列期间确定的测量点(8、9)是否呈现出彼此之间的预定的空间偏差，其中如果所述测量点(8、9)呈现出所述彼此之间的预定的空间偏差，则所述测量点(8、9)的离散度(σ)被确定。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.01.29 DE 102015101292.81.一种用于检测机动车辆(1)的周围区域(7)中的对象的方法，所述方法中执行多个测量序列，其中在每个所述测量序列中，借助于控制装置(3)、参考来自至少两个距离传感器(4)的传感器信号来确定描述所述机动车辆(1)和所述对象之间的相对位置的至少一个测量点(8、9)，其特征在于，借助于所述控制装置(3)检查在至少两个所述测量序列期间确定的测量点(8、9)是否呈现出彼此之间的预定的空间偏差，其中如果所述测量点(8、9)呈现出所述彼此之间的预定的空间偏差，则所述测量点(8、9)的离散度(σ)被确定。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测量点(8、9)被分配至所述至少两个距离传感器(4)中的相应的距离传感器(4)。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对于每个所述距离传感器(4)确定检测区域(12)，并且基于相应的被确定的所述检测区域(12)将所述测量点(8、9)分配至所述相应的距离传感器(4)。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述测量点(8、9)被输入到描述所述机动车辆(1)的周围区域(7)的周围映射图中，并且基于所述测量点在所述周围映射图上的位置将所述测量点(8、9)分配至所述相应的距离传感器(4)。5.根据权利要求2至4中的任一项所述的方法，其特征在于，将对于被分配至所述距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：J霍纳，V勒文施泰因，A迈克尔，M哈莱克，
申请(专利权)人：法雷奥开关和传感器有限责任公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE