玻璃上片台制造技术

本实用新型专利技术涉及一种玻璃上片台，包括机械手，机械手包括手掌件以及多个活动手指件，每个所述活动手指件上均设有吸盘；多个所述活动手指件规则分布于所述手掌件的掌缘，每个所述活动手指件均包括近端的第一指节和远端的第二指节，第一指节可相对于手掌件侧向转动，第二指节可相对于第一指节侧向旋转，吸盘设于第二指节上；该机械手分别由第一驱动部驱动而俯仰运动，由第二驱动部驱动而二次前后运动，由第三驱动部驱动而一次前后运动，由第四驱动部驱动而随摇架上下运动，由第五驱动部驱动而往返于抓料点和卸料点之间，整个过程均自动完成，无需人工干预，全自动化运输不仅有利于提高运输效率，降低生产成本，而且可有效避免对工人造成伤害。

Glazing block

The utility model relates to a piece of glass on the table, including the manipulator, manipulator comprises a palm part and a plurality of fingers, each of the active fingers component is provided with a suction cup; a plurality of the active finger rule distribution at the palm of the palm edge, each of the movable fingers are including the proximal end of the first phalanx and distal second knuckles, relative to the first knuckle palm piece lateral rotation, second relative to the first knuckle knuckle lateral rotation, the cupule is arranged on the second joint of the manipulator; the first driving part is driven by pitching motion, driven by the second drive and two times before and after exercise, driven by the third department drive once before and after exercise, driven by the fourth drive with the cradle up and down movement, driven by the fifth drive and shuttle between the feeding point and catch the unloading point, the whole process can be completed automatically Without manual intervention, fully automated transportation can not only improve transportation efficiency, reduce production costs, but also effectively avoid damage to workers.

【技术实现步骤摘要】
玻璃上片台
本技术涉及玻璃加工设备，尤其涉及一种玻璃搬运设备。
技术介绍
传统技术条件下，玻璃加工场所均通过工人手动将玻璃搬至加工设备，而手工方式不仅效率低，成本高，而且对搬运工人的安全隐患大。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种可自动将玻璃从原料堆逐块送至加工设备的玻璃上片台。本技术采取了如下技术方案来实现上述目的：一种玻璃上片台，包括用于抓取玻璃的机械手，该机械手包括手掌件以及设于该手掌件掌缘的多个活动手指件，每个所述活动手指件上均设有用于吸附玻璃的吸盘；多个所述活动手指件规则分布于所述手掌件的掌缘，每个所述活动手指件均结构相同，包括近端的第一指节和远端的第二指节，第一指节的内端可侧向旋转地连接于所述手掌件的掌缘，第二指节的内端可侧向旋转地连接于所述第一指节的外端，所述吸盘设于第二指节上。作为上述方案进一步的改进，所述手掌件的边掌缘设有多个偏转限位槽，每个所述偏转限位槽内均设有第一转轴；多个所述活动手指件均通过其第一指节的内端可侧向旋转地套接于其所对应的所述第一转轴上；所述第一指节的外端设有第二转轴，所述第二指节的内端可侧向转动地套接于其所对应的所述第二转轴上。作为上述方案进一步的改进，所述机械手设于第一驱动部上，并由该第一驱动部驱动而俯向运动以抓放玻璃、仰向运动以平举运输所抓取的玻璃。作为上述方案进一步的改进，所述第一驱动部设于一滑块上，所述滑块滑接于第一滑座上、并由同设于该滑块上的第二驱动部驱动而在所述第一滑座上前后往复运动，以搭载所述机械手二次前出以抓取玻璃。作为上述方案进一步的改进，所述第一驱动部包括旋转臂、第一电机和第一减速器；所述旋转臂为U型架，所述第一减速器为单轴双出减速器；所述旋转臂跨设于所述第一减速器，其两臂分别固定连接于所述第一减速器两侧的输出轴上；所述第一减速器固定于所述滑块上，所述第一电机的机体固定于所述第一减速器上，所述第一减速器的输入端与所述第一电机的输出端连接；所述机械手固定于所述旋转臂的顶部，可随所述旋转臂由所述第一减速器的输出轴驱动而俯仰运动。作为上述方案进一步的改进，所述第一滑座滑接于其下方的第二滑座上，并由第三驱动部驱动而在所述第二滑座上前后往复运动，以搭载所述机械手一次前出以抵近所需抓取的玻璃。作为上述方案进一步的改进，所述第二滑座设于一摇架的顶部，所述摇架的底部设于第三滑座上；所述摇架将所述第二滑座支起于所述第三滑座上方，并由第四驱动部驱动而前后摆动，其前摆时处于低位而抓取玻璃，其后摆时处于高位而将所抓取的玻璃向上提拉使之脱离玻璃堆。作为上述方案进一步的改进，所述摇架包括前、后转轴、左、右前摆杆、左、右后摆杆、左、右连杆和前、后连轴；其中：所述前、后转轴的两端均可旋转地设于所述第三滑座上；所述左、右前摆杆的中部均固定于所述前转轴；所述左、右后摆杆的中部均固定于所述后转轴；所述左连杆的两端分别与所述左前摆杆和左后摆杆的底端相互固定连接；所述右连杆的两端分别与所述右前摆杆和右后摆杆的底端相互固定连接；所述前、后连轴的两端分别固定于第二滑座上；所述左、右前摆杆的顶端均连接于所述前连轴；所述左、右后摆杆的顶端均连接于所述后连轴；所述第四驱动部为气缸，该气缸固定在所述第三滑座上，其活塞杆通过一曲轴装置固定连接于所述前转轴，并通过该曲轴装置将所述摇架前推使之处于低位、后拉使之处于高位。作为上述方案进一步的改进，所述第三滑座滑接于一底座上，并由第五驱动部驱动而在所述底座上左右往复运动，以搭载所述机械手在取料点和卸料点之间往返。本技术的机械手可从取料点逐片地抓取玻璃，并将所抓的玻璃送至卸料点进行卸料，整个过程均自动完成，无需人工干预，全自动化运输不仅有利于提高运输效率，降低生产成本，而且可有效避免对工人造成伤害。附图说明图1为本技术实施例的总体结构示意图图2为本技术实施例的机械手结构示意图图3为图2爆炸图图4为本技术实施例的局部结构示意图之一图5为本技术实施例的局部结构示意图之二图6为本图5的爆炸图图7为本技术实施例的局部结构示意图之三图8为本技术实施例的局部结构示意图之四具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本技术进行详细说明。参照图1-8：一种玻璃上片台，包括手掌件1；手掌件1包括手心件1-1和手背件1-2，手心件1-1和手背件1-2均为正方形板体，手心件1-1的底面四边均设有边板1-11，其相邻边的边板1-11之间相距地设置，从而在手心件1-1的四角形成四个隔槽1-12；手心件1-1和手背件1-2的板心和四角均通过第一螺杆2相互固定连接，从而合成一个正方体状的手掌件1，并在该手掌件1的四角形成四个偏转限位槽1-3。手掌件1的四角分别设有一个结构相同的活动手指件3：活动手指件3包括近端的第一指节3-1和远端的第二指节3-2，第一指节3-1和第二指节3-2均为方形长杆。活动手指件3均通过其第一指节3-1的近端插接于其所在角的偏转限位槽1-3内，并通过其第一指节3-1近端所设的第一轴孔3-11套接于其所在角的第一螺杆2上，从而将活动手指件3可侧向旋转地活动连接于手掌件1上；四个活动手指件3的第一指节3-1均可在其对应的偏转限位槽1-3范围内绕第一螺杆2旋转，从而调整相互之间的间距，形成不同的手型或手势，以方便抓取不同形状的玻璃。第一指节3-1的远端设有第二轴孔3-12，该第二轴孔3-12内设有第二螺杆4，第二指节3-2的近端通过该端所设的第三轴孔3-21套接于第二螺杆4上，从而可旋转地活动连接于第一指节3-1；第二指节3-2绕第二螺杆4向内旋转，可缩短活动手指件3的长度，以方便抓取较小面积的玻璃；第二指节3-2绕第二螺杆4向外旋转，可延长活动手指件3的长度，以方便抓取较大面积的玻璃。每个第二指节3-2上均设有一吸盘5，吸盘5通过安装套件6以相同的倾角固定安装于第二指节3-2的指尖处；四个吸盘5共同配合，可将玻璃抓取或放落。手掌件1设于第一驱动部上，第一驱动部包括旋转臂7、第一电机8和第一减速器9；旋转臂7为一U型架，第一减速器8为单轴双出减速器；旋转臂7跨设于第一减速器8，其两臂分别固定连接于第一减速器8两侧的输出轴上；第一减速器8固定于第一滑块10上，第一电机9的机体固定于第一减速器8上，第一减速器8的输入端与第一电机9的输出端连接；手掌件1固定于旋转臂7的顶部，可随旋转臂7由第一减速器8的输出轴驱动而俯向运动以抓放玻璃、仰向运动以平举运输所抓取的玻璃。第一滑块10滑接于第一滑座11上，第一滑座11设于第一滑块10的下方，第一滑块10通过其底部所设的滑槽设于第一滑座11顶部所设的第一滑轨11-1上。第一滑块10连接有可驱动其沿第一滑轨11-1前后运动的第二驱动部，第二驱动部包括第一齿条带12、第一齿轮13、第二电机14和第二减速器15；第一齿条带12与第一滑轨11-1相互平行地设于第一滑座11的顶部，第二减速器15固定于第一滑块10上，其输出轴朝下设置且穿过第一滑块10；第二电机14的机体固定于第二减速器15上，第二减速器15的输出端与第二电机14的输出端连接，第一齿轮13固定于其输出轴下端并与第一齿条带12相啮合。第二电机14驱动第二减速器15，第二减速器15驱动第一齿轮13沿第一齿条带12运动，从而驱动第本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种玻璃上片台，包括用于抓取玻璃的机械手，该机械手包括手掌件以及设于该手掌件掌缘的多个活动手指件，每个所述活动手指件上均设有用于吸附玻璃的吸盘，其特征在于：多个所述活动手指件规则分布于所述手掌件的掌缘，每个所述活动手指件均结构相同，包括近端的第一指节和远端的第二指节，第一指节的内端可侧向旋转地连接于所述手掌件的掌缘，第二指节的内端可侧向旋转地连接于所述第一指节的外端，所述吸盘设于第二指节上。

【技术特征摘要】
1.一种玻璃上片台，包括用于抓取玻璃的机械手，该机械手包括手掌件以及设于该手掌件掌缘的多个活动手指件，每个所述活动手指件上均设有用于吸附玻璃的吸盘，其特征在于：多个所述活动手指件规则分布于所述手掌件的掌缘，每个所述活动手指件均结构相同，包括近端的第一指节和远端的第二指节，第一指节的内端可侧向旋转地连接于所述手掌件的掌缘，第二指节的内端可侧向旋转地连接于所述第一指节的外端，所述吸盘设于第二指节上。2.根据权利要求1所述的一种玻璃上片台，其特征在于：所述手掌件的边掌缘设有多个偏转限位槽，每个所述偏转限位槽内均设有第一转轴；多个所述活动手指件均通过其第一指节的内端可侧向旋转地套接于其所对应的所述第一转轴上；所述第一指节的外端设有第二转轴，所述第二指节的内端可侧向转动地套接于其所对应的所述第二转轴上。3.根据权利要求1所述的一种玻璃上片台，其特征在于：所述机械手设于第一驱动部上，并由该第一驱动部驱动而俯向运动以抓放玻璃、仰向运动以平举运输所抓取的玻璃。4.根据权利要求3所述的一种玻璃上片台，其特征在于：所述第一驱动部设于一滑块上，所述滑块滑接于第一滑座上、并由同设于该滑块上的第二驱动部驱动而在所述第一滑座上前后往复运动，以搭载所述机械手二次前出以抓取玻璃。5.根据权利要求4所述的一种玻璃上片台，其特征在于：所述第一驱动部包括旋转臂、第一电机和第一减速器；所述旋转臂为U型架，所述第一减速器为单轴双出减速器；所述旋转臂跨设于所述第一减速器，其两臂分别固定连接于所述第一减速器两侧的输出轴上；所述第一减速器固定于所述滑块上，所述第一电机的机体固定于所述第一减速器上，所述第一减速器的输入端与所述第一电...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄海，周龙元，汤纯，
申请(专利权)人：佛山市博斯马克机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44