一种齿条平夹耦合转换灵巧机器人手指装置制造方法及图纸

一种齿条平夹耦合转换灵巧机器人手指装置，属于机器人手指技术领域，包括基座、第一电机、第一传动机构、第二电机、第二传动机构、中部指段、末端指段、近关节轴、远关节轴、连接件、转轴、半齿轮、下齿条、上齿条、套筒、中间轴和齿轮。该装置实现了机器人手指平夹主动抓取模式与耦合主动抓取模式可以简单平动切换的功能。该装置既能达到传统耦合手指所实现的单个电机驱动多个关节同时转动的耦合效果，又具有传统耦合手指独立转动单个关节的解耦抓取效果，将两个传统的效果进行有机的融合，使得抓取物体时控制容易、方便；所有电机、减速器均藏入基座中，手指转动部分体积小、重量轻。

Rack and plane clamp coupling converting intelligent robot finger device

A rack clamp coupling conversion dexterous robot finger device, which belongs to the technical field of robot finger, which comprises a base, a first motor, a first drive mechanism, second motor, second driving mechanism, the middle finger section, an end finger section, near joint shaft, far joint shaft, connecting pieces, shaft, gear, rack, the upper half strip intermediate shaft and gear, sleeve. The device realizes the function of the active gripping mode of robot finger flat clamp and the active crawl mode of coupling. The coupling effect of the device can achieve the realization of the traditional single motor coupling finger drive multiple joints rotate at the same time, with the coupling effect of independent rotation of single finger grasping decoupling joint, the two traditional effect of organic integration, the grasping control easy and convenient; all the motor and the reducer are hidden into the base, the finger rotating part of small volume and light weight.

【技术实现步骤摘要】
一种齿条平夹耦合转换灵巧机器人手指装置
本专利技术属于机器人手指
，特别涉及一种齿条平夹耦合转换灵巧机器人手指装置的结构设计。
技术介绍
随着工业化、智能化进程快速的发展，在越来越多的生产生活中使用机器人。机器人手指最重要的功能之一是抓取物体，是目前机器人领域研究的热点。人手具有20个以上的自由度，主要分布在5个指关节上，如果全部采用电机驱动控制，其控制的实时性要求较高，即使抓取一个简单的物体也需要复杂的传感和控制。为了减小控制的难度，一种方法是降低同时控制电机的数量，这样抓取物体的实时性能够更容易保证，但是带来一个问题：如何让较少的电机驱动较多的关节，抓取物体仍然稳定可靠，即如何实现欠驱动。同时，如何在欠驱动的基础上实现正向耦合和反向耦合。通常有两种方式可以实现欠驱动抓取，一种是自适应欠驱动手指机构，经常简称为自适应手指或欠驱动手指，另一种是耦合欠驱动手指机构，经常简称为耦合手指。耦合抓取模式是指两个关节按一定的比例或者变化的比例同时转动，具体可以分为正向耦合抓取模式和反向耦合抓取模式。正向耦合抓取模式常常简称为耦合抓取，反向耦合抓取模式中按相同比例的抓取模式应用比较广泛，常本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种齿条平夹耦合转换灵巧机器人手指装置，包括基座、第一电机、第一传动机构、第二电机、第二传动机构、中部指段、末端指段、近关节轴和远关节轴；所述近关节轴套设在基座中，中部指段套接在近关节轴上，所述远关节轴套设在中部指段中，近关节轴和远关节轴平行，末端指段套固在远关节轴上，所述第一电机与基座固接，所述第一电机的输出轴与第一传动机构的输入端相连，第一传动机构的输出端与中部指段相连；所述第二电机与基座固接，第二电机的输出轴与第二传动机构的输入端相连；其特征在于：该齿条平夹耦合转换灵巧机器人手指装置还包括连接件、转轴、半齿轮、下齿条、上齿条、套筒、中间轴和齿轮；第二传动机构的输出端与近关节轴相连；所述连...

【技术特征摘要】
1.一种齿条平夹耦合转换灵巧机器人手指装置，包括基座、第一电机、第一传动机构、第二电机、第二传动机构、中部指段、末端指段、近关节轴和远关节轴；所述近关节轴套设在基座中，中部指段套接在近关节轴上，所述远关节轴套设在中部指段中，近关节轴和远关节轴平行，末端指段套固在远关节轴上，所述第一电机与基座固接，所述第一电机的输出轴与第一传动机构的输入端相连，第一传动机构的输出端与中部指段相连；所述第二电机与基座固接，第二电机的输出轴与第二传动机构的输入端相连；其特征在于：该齿条平夹耦合转换灵巧机器人手指装置还包括连接件、转轴、半齿轮、下齿条、上齿条、套筒、中间轴和齿轮；第二传动机构的输出端与近关节轴相连；所述连接件套固在近关节轴；所述转轴套设在连接件上；所述转轴的中心线与近关节轴的中心线垂直；所述半齿轮套接在转轴上；所述半齿轮与近关节轴同心；所述齿轮套固在远关节轴上；所述上齿条滑动镶嵌在中部指段中；所述下齿条与...

【专利技术属性】
技术研发人员：张文增，李要辉，吴哲明，刘洪冰，
申请(专利权)人：清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地，
类型：发明
国别省市：河南,41