一种基于高架路面的车辆导航方法及其装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于高架路面的车辆导航方法及其装置，该车辆导航方法中包括：S11根据车辆行进过程中拍摄设备拍摄图像的灰度直方图判断当前是否处于白天状态，若是，跳转至步骤S21；S21判断该图像上部分和下部分灰度平均值之差的绝对值是否大于预设灰度阈值，若是，跳转至步骤S31；S31判断该图像上部分灰度平均值是否大于下部分灰度平均值，若是，跳转至步骤S41，否则跳转至步骤S51；S41判定车辆当前行驶于高架桥下，并根据高架桥下行驶方式进行导航，其简单方便且快速准确，帮助车主给出相应的导航路线，无需车主手动进行选择判断，为车主提供便利。

Vehicle navigation method based on elevated road surface and device thereof

The invention discloses a vehicle navigation method and device based on the elevated road, including the vehicle navigation method: according to the S11 of moving vehicle shooting equipment shooting image histogram judgment is currently in the daylight, if so, jump to step S21; the absolute value is larger than a preset gray threshold, the image on the part of judge S21 and the lower part of the average gray value of the difference if, jump to step S31; S31 to determine the gray part of the image on the average value is greater than the lower part of the average gray, if so, jump to step S41, or jump to step S51; S41 determine the vehicle running on the current viaduct, and navigation according to the driving way viaduct next, it is simple and convenient and fast and accurate, to help owners give the corresponding navigation route, without the need to manually select the owner, for the owners to provide Convenience.

【技术实现步骤摘要】
一种基于高架路面的车辆导航方法及其装置
本专利技术涉及定位
，特别涉及一种车辆导航方法及其装置。
技术介绍
随着汽车的普及和道路的建设，城际间的经济往来更加频繁，活动的区域也越来越大；另外，为了提高生活质量，大量的休闲活动使得我们不再局限活动于自己熟悉的小块区域中，在自己不熟悉的区域，不认识道路、找不到目的地的情况屡有发生，以此车载GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)导航仪成为车主必不可少的设备，为人们的出行带来便利。在工作过程中，车载GPS导航仪中的GPS天线接收来自GPS卫星的数据信息，结合储存在导航仪内的电子地图，通过GPS卫星信号确定的位置坐标与之匹配，进而确定导航对象在电子地图中的准确位置，并以此作为方向导引，帮助车主快速到达目的地。但是，在导航的时候，对于车辆在高架路面上还是在高架路面下的判断，目前主要依赖于GPS信号，很多情况下车载GPS导航仪并不能快速且准确的做出判断，进而无法及时跟踪和更新车辆信息，导致车主在行驶过程中，需要手动对当前所处位置进行判断，选择相应路线行驶。甚至当车辆行驶在高架路下时，会由于高架路的遮挡，导致无法被GPS跟踪，车载GPS导航仪短时间内无法使用，给车主带来不便。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种基于高架路面的车辆导航方法及其装置，有效解决了现有GPS导航仪无法快速准确地判断车辆是行驶于高架桥上还是行驶于高架桥下的技术问题。本专利技术提供的技术方案包括：一种基于高架路面的车辆导航方法，所述车辆正前方包括拍摄设备，且所述车辆在高架桥上/下行驶，所述车辆导航方法中包括：S11根据车辆行进过程中拍摄设备拍摄图像的灰度直方图判断当前是否处于白天状态，若是，跳转至步骤S21；S21判断该图像上部分和下部分灰度平均值之差的绝对值是否大于预设灰度阈值，若是，跳转至步骤S31；S31判断该图像上部分灰度平均值是否大于下部分灰度平均值，若是，跳转至步骤S41，否则跳转至步骤S51；S41判定车辆当前行驶于高架桥下，并根据高架桥下行驶方式进行导航；S51判定车辆当前行驶于高架桥上，并根据高架桥上行驶方式进行导航。在本技术方案中，车辆行进过程中，通过拍摄设备拍摄正前方得到图像，并根据该图像判断当前是处于白天状态还是夜晚状态，同时根据图像上部分和下部分灰度平均值判断当前处于高架桥上还是处于高架桥下，以此根据判断结果给出相应的导航路线，简单方便且快速准确，帮助车主给出相应的导航路线，无需车主手动进行选择判断，为车主提供便利。进一步优选地，在步骤S11中，若根据车辆行进过程中拍摄设备拍摄的图像的灰度直方图判断当前处于夜晚状态，跳转至步骤S21；在步骤S21中，判断该图像上部分和下部分灰度平均值之差的绝对值是否大于预设灰度阈值，若是，跳转至步骤S31；在步骤S31中，判断该图像上部分灰度平均值大于下部分灰度平均值，若是，跳转至步骤S51，否则跳转至步骤S41。在本技术方案中，若判断出当前处于夜晚状态，同样根据图像中上下部分的灰度平均值判断当前是处于高架桥上还是高架桥下，判断的方式与白天相反，为车主提供便利。进一步优选地，在步骤S11中，将车辆行进过程中拍摄的图像的灰度直方图与标准灰度直方图进行比对，以此判断当前处于白天状态还是夜晚状态。进一步优选地，在步骤S21中，若判断图像上部分和下部分灰度平均值之差的绝对值小于预设灰度阈值，跳转至步骤S32；S32将该图像的灰度值与预设图像的灰度值进行比对，进而判断是车辆当前行驶于高架桥上还是行驶于高架桥上。在本技术方案中，若判断出图像上部分和下部分灰度平均值之差的绝对值小于预设灰度阈值，根据预设图像的灰度值判断当前所处位置，提高判断的准确度和导航的精确度。进一步优选地，步骤S21中具体包括：S211将该图像等分为多个区域；S212选择处于图像上部分/下部分中间位置的某一区域，且图像上部分和下部分选中的区域上下对称；S213分别计算所选区域的灰度平均值；S214判断两个区域的灰度平均值之差的绝对值是否大于预设灰度值，若是，跳转至步骤S31；在步骤S31中具体为：判断图像上部分选中区域的灰度平均值是否大于图像下部分选中区域的灰度平均值。在本技术方案中，为了进一步提高判断的精确度，在获取的图像中上下对称选取一块区域进行判断，且尽量选取中间区域。进一步优选地，在步骤S211中，将该图像等分为9个区域，并根据所处行列依次进行命名；在步骤S212中，选择处于图像中第一行第二列区域和第三行第二列区域。本专利技术还提供了一种基于高架路面的车辆导航装置，所述车辆正前方包括拍摄设备，且所述车辆在高架桥上/下行驶，所述车辆导航装置中包括：图像获取模块，用于从拍摄设备中获取拍摄的图像；计算模块，用于分别计算图像获取模块获取的图像的上部分和下部分的灰度平均值，以及用于计算图像的上部分和下部分的灰度平均值之差；判断模块，用于根据图像获取模块获取的图像的灰度直方图判断当前是否处于白天状态，用于判断图像获取模块获取的图像的上部分和下部分灰度平均值之差的绝对值是否大于预设灰度阈值，以及用于判断图像获取模块获取的图像的上部分灰度平均值是否大于下部分灰度平均值。在本技术方案中，车辆行进过程中，通过拍摄设备拍摄正前方得到图像，并根据该图像判断当前是处于白天状态还是夜晚状态，同时根据图像上部分和下部分灰度平均值判断当前处于高架桥上还是处于高架桥下，以此根据判断结果给出相应的导航路线，简单方便且快速准确，帮助车主给出相应的导航路线，无需车主手动进行选择判断，为车主提供便利。进一步优选地，在判断模块中：将车辆行进过程中拍摄的图像的灰度直方图与标准灰度直方图进行比对，以此判断当前处于白天状态还是夜晚状态。在本技术方案中，若判断出当前处于夜晚状态，同样根据图像中上下部分的灰度平均值判断当前是处于高架桥上还是高架桥下，判断的方式与白天相反，为车主提供便利。进一步优选地，在判断模块中：若判断当前处于白天状态，图像上部分和下部分灰度平均值之差的绝对值大于预设灰度阈值，且图像上部分灰度平均值是大于下部分灰度平均值，判定车辆当前行驶于高架桥下，并根据高架桥下行驶方式进行导航；若判断当前处于白天状态，图像上部分和下部分灰度平均值之差的绝对值大于预设灰度阈值，且图像上部分灰度平均值是小于下部分灰度平均值，判定车辆当前行驶于高架桥上，并根据高架桥上行驶方式进行导航；若判断当前处于夜晚状态，图像上部分和下部分灰度平均值之差的绝对值大于预设灰度阈值，且图像上部分灰度平均值是大于下部分灰度平均值，判定车辆当前行驶于高架桥上，并根据高架桥上行驶方式进行导航；若判断当前处于夜晚状态，图像上部分和下部分灰度平均值之差的绝对值大于预设灰度阈值，且图像上部分灰度平均值是小于下部分灰度平均值，判定车辆当前行驶于高架桥下，并根据高架桥下行驶方式进行导航。进一步优选地，所述车辆导航装置中还包括：等分模块，用于将图像获取模块获取的图像等分为多个区域；区域选择模块，用于根据等分模块的等分结果选择处于图像上部分/下部分中间位置的某一区域，且图像上部分和下部分选中的区域上下对称；计算模块分别计算区域选择模块所选区域的灰度平均值；判断模块判断两个区域的灰度平均值之差的绝对值是否大于预设灰度阈值。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于高架路面的车辆导航方法，其特征在于，所述车辆正前方包括拍摄设备，且所述车辆在高架桥上/下行驶，所述车辆导航方法中包括：S11根据车辆行进过程中拍摄设备拍摄图像的灰度直方图判断当前是否处于白天状态，若是，跳转至步骤S21；S21判断该图像上部分和下部分灰度平均值之差的绝对值是否大于预设灰度阈值，若是，跳转至步骤S31；S31判断该图像上部分灰度平均值是否大于下部分灰度平均值，若是，跳转至步骤S41，否则跳转至步骤S51；S41判定车辆当前行驶于高架桥下，并根据高架桥下行驶方式进行导航；S51判定车辆当前行驶于高架桥上，并根据高架桥上行驶方式进行导航。

【技术特征摘要】
1.一种基于高架路面的车辆导航方法，其特征在于，所述车辆正前方包括拍摄设备，且所述车辆在高架桥上/下行驶，所述车辆导航方法中包括：S11根据车辆行进过程中拍摄设备拍摄图像的灰度直方图判断当前是否处于白天状态，若是，跳转至步骤S21；S21判断该图像上部分和下部分灰度平均值之差的绝对值是否大于预设灰度阈值，若是，跳转至步骤S31；S31判断该图像上部分灰度平均值是否大于下部分灰度平均值，若是，跳转至步骤S41，否则跳转至步骤S51；S41判定车辆当前行驶于高架桥下，并根据高架桥下行驶方式进行导航；S51判定车辆当前行驶于高架桥上，并根据高架桥上行驶方式进行导航。2.如权利要求1所述的车辆导航方法，其特征在于，在步骤S11中，若根据车辆行进过程中拍摄设备拍摄的图像的灰度直方图判断当前处于夜晚状态，跳转至步骤S21；在步骤S21中，判断该图像上部分和下部分灰度平均值之差的绝对值是否大于预设灰度阈值，若是，跳转至步骤S31；在步骤S31中，判断该图像上部分灰度平均值大于下部分灰度平均值，若是，跳转至步骤S51，否则跳转至步骤S41。3.如权利要求1或2所述的车辆导航方法，其特征在于，在步骤S11中，将车辆行进过程中拍摄的图像的灰度直方图与标准灰度直方图进行比对，以此判断当前处于白天状态还是夜晚状态。4.如权利要求1或2所述的车辆导航方法，其特征在于，在步骤S21中，若判断图像上部分和下部分灰度平均值之差的绝对值小于预设灰度阈值，跳转至步骤S32；S32将该图像的灰度值与预设图像的灰度值进行比对，进而判断是车辆当前行驶于高架桥上还是行驶于高架桥上。5.如权利要求1或2所述的车辆导航方法，其特征在于，步骤S21中具体包括：S211将该图像等分为多个区域；S212选择处于图像上部分/下部分中间位置的某一区域，且图像上部分和下部分选中的区域上下对称；S213分别计算所选区域的灰度平均值；S214判断两个区域的灰度平均值之差的绝对值是否大于预设灰度值，若是，跳转至步骤S31；在步骤S31中具体为：判断图像上部分选中区域的灰度平均值是否大于图像下部分选中区域的灰度平均值。6.如权利要求5所述的车辆导航方法，其特征在于，在步骤S211中，将该图像等分为9个区域，并根据所处行列依次进行命名；在步骤S212中，选择处于图像中第一行...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈卫文，杨承晋，
申请(专利权)人：深圳市国科微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44