一种基于隧道的车辆导航方法及其装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了基于隧道的车辆导航方法及其装置，其中，该车辆导航方法中包括：S1根据拍摄设备拍摄的图片得到车辆的行驶速度；S2根据拍摄设备拍摄的图片判断车辆的转弯信息；S3根据步骤S1得到的车辆的行驶速度和步骤S2中得到的车辆的转弯信息判断车辆在隧道中的位置信息；S4根据车辆的位置信息判断是否按照预设路线行驶，若不是，跳转至步骤S5；S5根据车辆的位置信息重新规划路线。其根据车辆在隧道中的行驶速度、转弯信息等得到车辆在隧道中的位置信息，以此实现车辆在隧道中的定位，进而在隧道中进行定位，为驾驶员提供便利。

【技术实现步骤摘要】
一种基于隧道的车辆导航方法及其装置
本专利技术涉及定位
，特别涉及一种车辆导航方法及其装置。
技术介绍
车用导航技术是GPS(GlobalPositioningSystem，GPS)技术的重要分支，其工作原理是：导航设备接收环绕地球的24颗GPS卫星中至少3颗卫星传递的位置坐标，并将接收到的位置坐标与自身储存的电子地图中记载的位置坐标进行匹配，以此来确定搭载该导航设备的车辆在电子地图中的准确位置。导航设备可以是车载终端、便携式导航仪、手机终端等。基于此，在用户设定好出发地和目的地之后，导航设备根据计算得到的导航路径为用户导航，帮助车主快速到达目的地。目前，当导航设备进入隧道后，由于导航设备无法接收到GPS信号，或者只能接收到少于三颗卫星所传递的位置坐标，从而无法获得导航设备的当前位置，以此，车辆在隧道中行驶的过程中，导航设备不能为用户进行导航。如果隧道内有分叉路口，一般会在进入隧道之前作出导航指令，但是，如果隧道距离分叉口的路程较长，在车辆到达分叉路口的时候导航设备不能及时给出导航信息；再有，如果驾驶员在隧道内的分叉路口做出错误判断，此时GPS无法及时更新车辆的道路信息、重新规划路线及作出提醒，无疑会给驾驶员带来不便。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种基于隧道的车辆导航方法及其装置，有效解决了现有导航设备无法在隧道中进行导航的技术问题。一种基于隧道的车辆导航方法，应用于导航设备，所述车辆正前方包括拍摄设备，且所述车辆在隧道中行驶，所述车辆导航方法中包括：S1根据拍摄设备拍摄的图片得到车辆的行驶速度；S2根据拍摄设备拍摄的图片判断车辆的转弯信息；S3根据步骤S1得到的车辆的行驶速度和步骤S2中得到的车辆的转弯信息判断车辆在隧道中的位置信息；S4根据车辆的位置信息判断是否按照预设路线行驶，若不是，跳转至步骤S5；S5根据车辆的位置信息重新规划路线。在本技术方案中，当车辆行驶在隧道中时，根据车辆在隧道中的行驶速度、转弯信息等得到车辆在隧道中的位置信息，以此实现车辆在隧道中的定位，进而在隧道中进行定位，为驾驶员提供便利。进一步优选地，在步骤S1中具体包括：S11拍摄设备根据预设频率拍摄图片；S12在拍摄图片中选取至少一个参考点；S13根据拍摄的图片中参考点的位移和拍摄时间实时计算车辆的行驶速度。在本技术方案中，在拍摄的图片中选取参考点，从而根据参考点的位置变化计算车辆的实时行驶速度，简单方便。进一步优选地，在步骤S2中具体包括：S21分别提取不同时刻拍摄的图片的特征点；S22匹配不同图片的特征点；S23根据匹配的特征点计算不同图片之间的转换关系，从而得到车辆的转弯信息，所述转弯信息包括转弯角度和转弯方向。进一步优选地，在步骤S1之前还包括：在本技术方案中，通过匹配不同图片之间的特征点得到拍摄图片的旋转角度，以此得到车辆的转弯角度信息，为车辆的定位提供进一步的信息。S0导航设备采集车辆进入隧道之前的地理位置信息，根据目的地规划隧道中行驶的预设路线。进一步优选地，在步骤S3中具体包括：S31根据车辆进入隧道前的地理位置信息、车辆的行驶速度和行驶时间计算得到车辆在隧道中的位移；S32根据车辆在隧道中的位移，结合地图信息和车辆的转弯信息，得到车辆在隧道中的位置信息。进一步优选地，在步骤S4中包括：S41根据车辆的转弯信息判断车辆是否选择了正确的分叉口，若是，跳转至步骤S42，否则跳转至步骤S5；S42根据预设路线导航。本专利技术还提供了一种基于隧道的车辆导航装置，应用于导航设备，所述导航设备采集车辆进入隧道之前的地理位置信息，且根据目的地规划隧道中行驶的预设路线，所述车辆正前方包括拍摄设备，所述车辆导航装置中包括：图片获取模块，用于从拍摄设备获取拍摄的图片；计算模块，用于根据图片获取模块获取的图片计算得到车辆的行驶速度和车辆的转弯信息，以及用于根据车辆的行驶速度和车辆的转弯信息得到车辆在隧道中的位置信息；判断模块，用于根据计算模块得到的车辆的位置信息判断是否按照预设路线行驶。在本技术方案中，当车辆行驶在隧道中时，根据车辆在隧道中的行驶速度、转弯信息等得到车辆在隧道中的位置信息，以此实现车辆在隧道中的定位，进而在隧道中进行定位，为驾驶员提供便利。进一步优选地，所述计算模块中包括：参考点选取单元，用于在图片获取模块获取的图片中选取至少一个参考点；运算单元，用于根据参考点选取模块选取的参考点在图片中的位置计算车辆的位移，及根据车辆的位移和拍摄时间实时计算车辆的行驶速度。进一步优选地，所述计算模块中还包括：特征提取单元，用于提取图片获取模块获取的不同时刻拍摄的图片的特征点；特征匹配单元，用于匹配特征提取点提取的不同图片的特征点；所述运算单元根据特征匹配单元匹配的特征点计算不同图片之间的转换关系，从而得到车辆的转弯信息。进一步优选地，所述车辆导航装置中还包括位置信息获取模块，其中，所述运算单元根据车辆进入隧道前的地理位置信息、车辆的行驶速度和行驶时间计算得到车辆在隧道中的位移；所述位置信息获取模块根据运算单元计算的车辆在隧道中的位移，结合地图信息和车辆的转弯信息，得到车辆在隧道中的位置信息。附图说明下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细地解释。图1为本专利技术中基于隧道的车辆导航方法流程示意图；图2为本专利技术中基于隧道的车辆导航装置一种实施方式示意图；图3为本专利技术中基于隧道的车辆导航装置另一种实施方式示意图；图4为本专利技术中基于隧道的车辆导航装置另一种实施方式示意图；图5为本专利技术中基于隧道的车辆导航装置另一种实施方式示意图。附图标记：100-车辆导航装置，110-图片获取模块，120-计算模块，121-参考点选取单元，122-运算单元，123-特征提取单元，124-特征匹配单元，130-判断模块，140-位置信息获取模块。具体实施方式如图1所示为本专利技术提供的基于隧道的车辆导航方法流程示意图，具体，该车辆导航方法应用于导航设备，车辆包括拍摄设备，且车辆在隧道中行驶。从图中可以看出，在该车辆导航方法中包括：S1根据拍摄设备拍摄的图片得到车辆的行驶速度；S2根据拍摄设备拍摄的图片判断车辆的转弯信息；S3根据步骤S1得到的车辆的行驶速度和步骤S2中得到的车辆的转弯信息判断车辆在隧道中的位置信息；S4根据车辆的位置信息判断是否按照预设路线行驶，若不是，跳转至步骤S5；S5根据车辆的位置信息重新规划路线。在该车辆导航方法中，车辆进入隧道前，根据导航设备采集车辆的地理位置信息和时间信息，以此计算车辆在进入隧道前的实时速度。另外，导航设备根据目的地规划隧道中行驶的预设路线，包括隧道叉口拐弯方向等。车辆由隧道前进入隧道后，导航设备的导航信息丢失，设置在车辆正前方的拍摄设备随即根据预设频率拍摄图片。在计算的过程中，首先在拍摄图片中选取至少一个参考点(选取图片中具有突出特征的参照物作为参考点)，随后根据拍摄的图片中参考点的位移(后退的位移)和拍摄时间实时计算车辆的行驶速度。在其他实施方式中，在车辆的左右两侧后视镜、车辆的后方等处包括拍摄设备，根据其拍摄的图片计算车辆的实时行驶速度，确保得到的行驶速度的准确性。假若车辆前方拍摄的图片中难以找到参考点，可以采用车辆的左右两侧后视镜、车辆的后方等处拍摄的图片进行计算。在一实例中，若车本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于隧道的车辆导航方法，其特征在于，应用于导航设备，所述车辆包括拍摄设备，且所述车辆在隧道中行驶，所述车辆导航方法中包括：S1根据拍摄设备拍摄的图片得到车辆的行驶速度；S2根据拍摄设备拍摄的图片判断车辆的转弯信息；S3根据步骤S1得到的车辆的行驶速度和步骤S2中得到的车辆的转弯信息判断车辆在隧道中的位置信息；S4根据车辆的位置信息判断是否按照预设路线行驶，若不是，跳转至步骤S5；S5根据车辆的位置信息重新规划路线。

【技术特征摘要】
1.一种基于隧道的车辆导航方法，其特征在于，应用于导航设备，所述车辆包括拍摄设备，且所述车辆在隧道中行驶，所述车辆导航方法中包括：S1根据拍摄设备拍摄的图片得到车辆的行驶速度；S2根据拍摄设备拍摄的图片判断车辆的转弯信息；S3根据步骤S1得到的车辆的行驶速度和步骤S2中得到的车辆的转弯信息判断车辆在隧道中的位置信息；S4根据车辆的位置信息判断是否按照预设路线行驶，若不是，跳转至步骤S5；S5根据车辆的位置信息重新规划路线。2.如权利要求1所述的车辆导航方法，其特征在于，在步骤S1中具体包括：S11拍摄设备根据预设频率拍摄图片；S12在拍摄图片中选取至少一个参考点；S13根据拍摄的图片中参考点的位移和拍摄时间实时计算车辆的行驶速度。3.如权利要求1所述的车辆导航方法，其特征在于，在步骤S2中具体包括：S21分别提取不同时刻拍摄的图片的特征点；S22匹配不同图片的特征点；S23根据匹配的特征点计算不同图片之间的转换关系，从而得到车辆的转弯信息，所述转弯信息包括转弯角度和转弯方向。4.如权利要求1或2或3所述的车辆导航方法，其特征在于，在步骤S1之前还包括：S0导航设备采集车辆进入隧道之前的地理位置信息，根据目的地规划隧道中行驶的预设路线。5.如权利要求4所述的车辆导航方法，其特征在于，在步骤S3中具体包括：S31根据车辆进入隧道前的地理位置信息、车辆的行驶速度和行驶时间计算得到车辆在隧道中的位移；S32根据车辆在隧道中的位移，结合地图信息和车辆的转弯信息，得到车辆在隧道中的位置信息。6.如权利要求1或2或3或5所述的车辆导航方法，其特征在于，在步骤S4中包括：S41根据车辆的转弯信息判断车...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈卫文，杨承晋，
申请(专利权)人：深圳市国科微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44