一种智能落纱机器人用的车轮控制装置及智能落纱机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种智能落纱机器人用的车轮控制装置及智能落纱机器人，采用地面驱动，为在地面推动智能落纱机器人以及智能落纱机器人在细纱机上的移动提供驱动，同时，易于将智能落纱机器人装载到细纱机上。所述车轮控制装置包括动力装置、连杆机构、定位板和连接组件；动力装置一端与连杆机构连接，动力装置另一端与连接组件连接，定位板分别与连接组件和连杆机构连接。

An intelligent robot with wheel doffing control device and intelligent doffing robot

The invention discloses an intelligent robot with wheel doffing control device and intelligent robot using ground drive, doffing, driving on the ground, for the mobile robot to promote smart and intelligent robot in doffing doffing on spinning machine at the same time, easy loading machine to intelligent doffing spinning machine. The wheel control device comprises a power device, a connecting rod mechanism, positioning plate and a connecting component; power device is connected with the connecting rod, the other end connected with the power device components are connected, the positioning plate is respectively connected with the connecting component and connecting rod mechanism.

【技术实现步骤摘要】
一种智能落纱机器人用的车轮控制装置及智能落纱机器人
本专利技术涉及落纱机领域，具体来说，涉及一种智能落纱机器人用的车轮控制装置及智能落纱机器人。
技术介绍
目前，现有的智能落纱机器人采用整体框架式结构。在工作时，在智能落纱机器人的机体一侧设有滚轮，将滚轮嵌在在细纱机的轨道上。此时，智能落纱机器人脱离地面。智能落纱机器人上设有驱动机构，依靠驱动机构驱动滚轮在轨道上滚动，从而实现智能落纱机器人在细纱机上运行。该智能落纱机器人在地面上行走时，完全依靠人力推动，增加了劳动强度。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种智能落纱机器人用的车轮控制装置及智能落纱机器人，为在地面推动智能落纱机器人以及智能落纱机器人在细纱机上的移动提供驱动，同时，易于将智能落纱机器人装载到细纱机上。为解决上述技术问题，本专利技术实施例采用的技术方案为：第一方面，本专利技术实施例提供一种智能落纱机器人用的车轮控制装置，其特征在于，所述车轮控制装置包括动力装置、连杆机构、定位板和连接组件；动力装置一端与连杆机构连接，动力装置另一端与连接组件连接，定位板分别与连接组件和连杆机构连接。作为优选例，所述连接组件包括连接板、第一连接杆、第二连接杆和第一连接件；所述定位板为两个，且相对布设；第一连接杆两端可转动连接在定位板上，第二连接杆悬空，且第二连接杆两端分别与连杆机构连接；第一连接件一端与第一连接杆固定连接，第一连接件另一端与第二连接杆固定连接；连接板位于第一连接件下方，且与第一连接件固定连接；动力装置另一端与连接组件中的第一连接杆转动连接。作为优选例，所述连接组件还包括第二连接件，第二连接件一端与第一连接杆固定连接，第二连接件另一端与第二连接杆固定连接；第二连接件与连接板固定连接。作为优选例，所述连杆机构包括上下布设的第一连杆和第二连杆，左右布设的第三连杆和第四连杆，以及第五连杆和第六连杆；位于上方的第一连杆的两端分别与定位板可转动连接，第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆构成四连杆机构；第五连杆上端与第二连杆一端可转动连接，第五连杆下端与第二连接杆一端可转动连接；第六连杆上端与第二连杆另一端可转动连接，第六连杆下端与第二连接杆另一端可转动连接；动力装置一端与连杆机构中的第二连杆可转动连接。作为优选例，所述的车轮控制装置，还包括车轮组,车轮组与连接组件连接。作为优选例，所述车轮组包括第一负载轮、第二负载轮、驱动轮和驱动电机，驱动轮位于第一负载轮和第二负载轮之间；驱动电机与驱动轮连接；第一负载轮和第二负载轮分别可转动连接在连接板两端；驱动电机与第一连接件连接。作为优选例，所述的车轮控制装置，还包括施压组件，所述施压组件包括电机支架、定位支架和施压弹性件，所述驱动电机与电机支架固定连接，定位支架通过施压弹性件与电机支架连接，定位支架与连接板固定连接。作为优选例，所述电机支架上设有导向柱，所述定位支架上设有导向套，导向套与导向柱相适配。作为优选例，所述定位板为两个，两个定位板位于第一负载轮和驱动轮之间，以及第二负载轮和驱动轮之间。第二方面，本专利技术实施例还提供一种智能落纱机器人，包括本体和底盘，本体和底盘之间通过升降装置连接；所述底盘包括架体、车轮控制机构和万向轮，万向轮连接在架体底端；所述车轮控制装置包括动力装置、连杆机构、车轮组、定位板和连接组件；动力装置一端与连杆机构连接，动力装置另一端与连接组件连接，定位板分别与连接组件和连杆机构连接，车轮组与连接组件连接；定位板与架体固定连接。作为优选例，所述连接组件包括连接板、第一连接杆、第二连接杆和第一连接件；所述定位板为两个，且相对布设；第一连接杆两端可转动连接在定位板上，第二连接杆悬空，且第二连接杆两端分别与连杆机构连接；第一连接件一端与第一连接杆固定连接，第一连接件另一端与第二连接杆固定连接；连接板位于第一连接件下方，且与第一连接件固定连接；动力装置另一端与连接组件中的第一连接杆转动连接。作为优选例，所述连接组件还包括第二连接件，第二连接件一端与第一连接杆固定连接，第二连接件另一端与第二连接杆固定连接；第二连接件与连接板固定连接。作为优选例，所述连杆机构包括上下布设的第一连杆和第二连杆，左右布设的第三连杆和第四连杆，以及第五连杆和第六连杆；位于上方的第一连杆的两端分别与定位板可转动连接，第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆构成四连杆机构；第五连杆上端与第二连杆一端可转动连接，第五连杆下端与第二连接杆一端可转动连接；第六连杆上端与第二连杆另一端可转动连接，第六连杆下端与第二连接杆另一端可转动连接；动力装置一端与连杆机构中的第二连杆可转动连接。作为优选例，所述车轮组包括第一负载轮、第二负载轮、驱动轮和驱动电机，驱动轮位于第一负载轮和第二负载轮之间；驱动电机与驱动轮连接；第一负载轮和第二负载轮分别可转动连接在连接板两端；驱动电机与第一连接件固定连接。作为优选例，所述的智能落纱机器人，还包括施压装置，所述施压装置包括电机支架、定位支架、弹性件，所述驱动电机与电机支架固定连接，定位支架通过施压弹性件与电机支架连接，定位支架与连接板固定连接。作为优选例，所述电机支架上设有导向柱，所述定位支架上设有导向套，导向套与导向柱相适配。作为优选例，所述定位板为两个，两个定位板位于第一负载轮和驱动轮之间，以及第二负载轮和驱动轮之间。与现有技术相比，本专利技术实施例的技术方案具有以下有益效果：本专利技术实施例的车轮控制装置中设有驱动器，该驱动器驱动智能落纱机器人行进。与现有的带有导轨驱动装置的智能落纱机器人相比，本专利技术实施例智能落纱机器人因地面驱动，从而利于推行。智能落纱机器人在细纱机导轨上运行时也依靠驱动轮的动力，驱动智能落纱机器人在轨道上运行。同时，车轮控制装置可以对车轮组进行提升，使其脱离地面，利于智能落纱机器人在地面行进时转向。尤其将智能落纱机器人推向细纱机上时，利用车轮控制装置将车轮组提升，利用万向轮将智能落纱机器人的滚轮推到细纱机的轨道上。附图说明图1是本专利技术实施例中车轮组和连接组件的装配示意图；图2是本专利技术实施例中动力装置、连杆机构、定位板的装配示意图；图3是本专利技术实施例中动力装置、连杆机构、定位板的装配示意图；图4是本专利技术实施例的一种结构示意图；图5是本专利技术实施例中施压组件和驱动轮、驱动电机的装配示意图；图6是本专利技术实施例的另一种结构示意图。图中有：动力装置1、连杆机构2、车轮组3、定位板4、连接组件5、电机支架6、定位支架7、施压弹性件8、连接板501、第一连接杆502、第二连接杆503、第一连接件504、第二连接件505、第一负载轮301、第二负载轮302、驱动轮303、驱动电机304、第一连杆201、第二连杆202、第三连杆203、第四连杆204、第五连杆205、第六连杆206、导向柱601、导向套701。具体实施方式下面结合附图，对本专利技术实施例的技术方案进行详细的说明。如图1至图4所示，本专利技术实施例的智能落纱机器人用的车轮控制装置，包括动力装置1、连杆机构2、定位板4和连接组件5。动力装置1一端与连杆机构2连接，动力装置1另一端与连接组件5连接，定位板4分别与连接组件5和连杆机构2连接。上述实施例的车轮控制装置，用以提升车轮，使其脱离地面。动力装置1用于提供动力，使得车轮提升。连接组件5用于连本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能落纱机器人用的车轮控制装置，其特征在于，所述车轮控制装置包括动力装置（1）、连杆机构（2）、定位板（4）和连接组件（5）；动力装置（1）一端与连杆机构（2）连接，动力装置（1）另一端与连接组件（5）连接，定位板（4）分别与连接组件（5）和连杆机构（2）连接。

【技术特征摘要】
1.一种智能落纱机器人用的车轮控制装置，其特征在于，所述车轮控制装置包括动力装置（1）、连杆机构（2）、定位板（4）和连接组件（5）；动力装置（1）一端与连杆机构（2）连接，动力装置（1）另一端与连接组件（5）连接，定位板（4）分别与连接组件（5）和连杆机构（2）连接。2.按照权利要求1所述的车轮控制装置，其特征在于，所述连接组件（5）包括连接板（501）、第一连接杆（502）、第二连接杆（503）和第一连接件（504）；所述定位板（4）为两个，且相对布设；第一连接杆（502）两端可转动连接在定位板（4）上，第二连接杆（503）悬空，且第二连接杆（503）两端分别与连杆机构（2）连接；第一连接件（504）一端与第一连接杆（502）固定连接，第一连接件（504）另一端与第二连接杆（503）固定连接；连接板（501）位于第一连接件（504）下方，且与第一连接件（504）固定连接；动力装置（1）另一端与连接组件（5）中的第一连接杆（502）转动连接。3.按照权利要求2所述的车轮控制装置，其特征在于，所述连接组件（5）还包括第二连接件（505），第二连接件（505）一端与第一连接杆（502）固定连接，第二连接件（505）另一端与第二连接杆（503）固定连接；第二连接件（505）与连接板（501）固定连接。4.按照权利要求3所述的车轮控制装置，其特征在于，所述连杆机构（2）包括上下布设的第一连杆（201）和第二连杆（202），左右布设的第三连杆（203）和第四连杆（204），以及第五连杆（205）和第六连杆（206）；位于上方的第一连杆（201）的两端分别与定位板（4）可转动连接，第一连杆（201）、第二连杆（202）、第三连杆（203）和第四连杆（204）构成四连杆机构；第五连杆（205）上端与第二连杆（202）一端可转动连接，第五连杆（205）下端与第二连接杆（503）一端可转动连接；第六连杆（206）上端与第二连杆（202）另一端可转动连接，第六连杆（206）下端与第二连接杆（503）另一端可转动连接；动力装置（1）一端与连杆机构（2）中的第二连杆（202）连接。5.按照权利要求2所述的车轮控制装置，其特征在于，还包括车轮组（3）,车轮组（3）与连接组件（5）连接。6.按照权利要求5所述的车轮控制装置，其特征在于，所述车轮组（3）包括第一负载轮（301）、第二负载轮（302）、驱动轮（303）和驱动电机（304），驱动轮（303）位于第一负载轮（301）和第二负载轮（302）之间；驱动电机（304）与驱动轮（303）连接；第一负载轮（301）和第二负载轮（302）分别可转动连接在连接板（501）两端；驱动电机（304）与第一连接件（504）连接。7.按照权利要求6所述的车轮控制装置，其特征在于，还包括施压组件，所述施压组件包括电机支架（6）、定位支架（7）和施压弹性件（8），所述驱动电机（304）与电机支架（6）固定连接，定位支架（7）通过施压弹性件（8）与电机支架（6）连接，定位支架（7）与连接板（501）固定连接。8.按照权利要求7所述的车轮控制装置，其特征在于，所述电机支架（6）上设有导向柱（601），所述定位支架（7）上设有导向套（701），导向套（701）与导向柱（601）相适配。9.按照权利要求6、7或8所述的车轮控制装置，其特征在于，所述定位板（4）为两个，两个定位板（4）位于第一负载轮（301）和驱动轮（303）之间，以及第二负载轮（302）和驱动轮（303）之间。10.一种智能落纱机器人，其特征在于，包括本体和底盘，本体...

【专利技术属性】
技术研发人员：阮德智，王仁粮，徐稳根，陈山，裴天勇，王腊保，黄晔，
申请(专利权)人：铜陵松宝智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34