一种自动寻找目标物的系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种自动寻找目标物的系统及方法，在自动寻找目标物的系统中，辅助摄像头用于捕获拍摄区域的图像，拍摄区域内目标物上的参考点具有预设波长频带的光；测距模块用于实时测量到目标物的距离；控制模块用于确定目标物相对飞行器的二维位置，再确定目标物相对飞行器的三维位置，并结合自身位置信息确定目标物的三维位置，预测下一时刻目标物的三维位置，控制飞行器进行相应移动使得飞行器的当前位置逼近所预测的目标物的三维位置，且使得在处理后的图像中参考点的映像落入特定位置的锁定窗口内，直到飞行器到达目标物的三维位置处；执行模块用于在到达目标物的三维位置处时，执行相应的动作。实施本发明专利技术的技术方案，能大大提高用户体验。

System and method for automatically searching target

The invention discloses a system for automatic target and method in the system to search for the target, auxiliary camera for capturing images of the shooting area, shooting target area on the reference point with a predetermined wavelength band light; ranging module is used for the real time measurement to target distance; the control module is used for to determine the position of the object relative to the two-dimensional vehicle, and then determine the three-dimensional position of the object relative to the aircraft, and determine the three-dimensional position of the target position information, 3D position predict the next target, 3D position of the current position is approximated by the prediction of target aircraft flight control makes the corresponding movement, and makes reference the specific location of the image into lock the window in the processed image, 3D position until the aircraft reached the target The execution module is used for performing the corresponding action at the three dimensional position of the target. Implementing the technical proposal of the invention can greatly improve the user experience.

【技术实现步骤摘要】
一种自动寻找目标物的系统及方法
本专利技术涉及摄像领域，尤其涉及一种自动寻找目标物的系统及方法。
技术介绍
在一些特殊场合，有时会需要使用飞行器做一些事情。例如，需要使用飞行器将礼物送给特定的人以制造惊喜；在结婚现场，需要使用飞行器将结婚戒指送入新郎新娘手中；在高尔夫球场，需要使用飞行器来代替球童将球杆送到球员手中；再例如，在真人秀节目中，需要寻找到特定的目标物开始进行拍摄。这都要求飞行器能够准确地寻找到目标物，因此，市场呼唤一种能够自动寻找目标物的系统去实现上述功能，提高用户体验。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述用户体验差的缺陷，提供一种能提高用户体验的自动寻找目标物的系统及方法。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种自动寻找目标物的系统，包括飞行器及设置在飞行器上用于获取自身位置信息的定位模块，所述自动寻找目标物的系统还包括设置在所述飞行器上的控制模块、执行模块、测距模块、辅助摄像头及设置在所述辅助摄像头前面的窄带滤光片，而且，所述测距模块和所述辅助摄像头紧邻设置且两者的中心轴线平行，其中，所述辅助摄像头，用于捕获拍摄区域的图像，其中，拍摄区域内目标物上的参考点具有预设波长频带的光；所述测距模块，用于实时测量到所述目标物的距离；所述控制模块，用于对所述辅助摄像头所捕获的图像及所述测距模块所测量的距离值进行处理，根据处理后的图像确定所述目标物相对飞行器的二维位置，再根据处理后的距离值确定所述目标物相对飞行器的三维位置，并结合自身位置信息确定所述目标物的三维位置，根据当前时刻的前一段时间内所述目标物的三维位置预测下一时刻所述目标物的三维位置，控制所述飞行器进行相应移动使得飞行器的当前位置逼近所预测的目标物的三维位置，且使得在处理后的图像中所述参考点的映像落入特定位置的锁定窗口内，直到飞行器到达所述目标物的三维位置处；所述执行模块，用于在飞行器到达所述目标物的三维位置处时，执行相应的动作。在本专利技术所述的自动寻找目标物的系统中，所述自动寻找目标物的系统还包括：设置在所述飞行器上且与所述控制模块连接的主摄像头，而且，所述主摄像头和所述辅助摄像头紧邻设置，所述主摄像头和所述辅助摄像头的中心轴线平行。在本专利技术所述的自动寻找目标物的系统中，所述所述自动寻找目标物的系统还包括：设置在目标物的参考点上的窄带光源；或者，设置在目标物的参考点上的反光片，且所述参考点位于窄带光源的照射范围内。在本专利技术所述的自动寻找目标物的系统中，所述参考点发射或反射特定闪光序列的光，其中，所述闪光序列是使用标识信息对窄带光源的光波进行光调制所获得的；而且，所述控制模块，还用于检测参考点所发射或反射的闪光序列，并对其进行解调，以获取所述标识信息，并在判断所获取的标识信息与预设的标识信息一致时，开始对所述辅助摄像头所捕获的图像进行处理。在本专利技术所述的自动寻找目标物的系统中，所述控制模块，还用于在对所述辅助摄像头所捕获的图像进行处理后，根据亮度值确定所述参考点的映像在所述处理后的图像中的位置。本专利技术还构造一种自动寻找目标物的方法，包括：S1.带有窄带滤光片的辅助摄像头捕获拍摄区域的图像，测距模块测量到目标物的距离；其中，辅助摄像头与测距模块紧邻设置且两者的中心轴线平行，而且，拍摄区域内目标物上的参考点具有预设波长频带的光；S2.对辅助摄像头所捕获的图像及测距模块所测量的距离值进行处理；S3.根据所述步骤S2中处理后的图像确定所述目标物相对飞行器的二维位置，再根据处理后的距离值确定所述目标物相对飞行器的三维位置，并结合自身位置信息确定所述目标物的三维位置；S4.根据当前时刻的前一段时间内所述目标物的三维位置预测下一时刻所述目标物的三维位置，并控制所述飞行器进行相应移动使得飞行器的当前位置逼近所预测的目标物的三维位置，且使得在所述步骤S2处理后的图像中所述参考点的映像落入特定位置的锁定窗口内，直到飞行器到达所述目标物的三维位置处；S5.在飞行器到达所述目标物的三维位置处时，执行相应的动作。在本专利技术所述的自动寻找目标物的方法中，在所述步骤S2和所述步骤S3之间还包括：S6.根据亮度值确定所述参考点的映像在所述步骤S2处理后的图像中的位置。在本专利技术所述的自动寻找目标物的方法中，所述参考点发射或反射特定闪光序列的光，其中，所述闪光序列是使用标识信息对窄带光源的光波进行光调制所获得的；而且，所述步骤S1和所述步骤S2之间还包括：S7.检测参考点所发射或反射的闪光序列，并对其进行解调，以获取所述标识信息，并判断所获取的标识信息与预设的标识信息是否一致，若是，则执行步骤S2；若否，则重新执行步骤S1。在本专利技术所述的自动寻找目标物的方法中，还包括：S8.将锁定窗口与所述步骤S2处理后的图像进行叠加；S9.显示所测量的距离值及所述步骤S8叠加后的图像。在本专利技术所述的自动寻找目标物的方法中，还包括：S10.主摄像头捕获拍摄区域的图像，其中，主摄像头与辅助摄像头紧邻设置且两者的中心轴线平行；S11.对主摄像头所捕获的图像进行处理；S12.显示步骤S11处理后图像。实施本专利技术的技术方案，由于辅助摄像头前设置有窄带滤光片，辅助摄像头在进行拍摄时，仅参考点上预设波长频带的光可通过，因此图像中仅能拍摄出参考点的映像。同时，测距模块测量到目标物的距离。接着，对该图像和该距离值进行处理。然后，根据处理后的图像和距离值并结合飞行器自身的位置可确定出目标物的三维位置，而且可预测出下一时刻目标物的三维位置，并控制飞行器进行相应移动使得飞行器的当前位置逼近所预测的目标物的三维位置，且使得在处理后的图像中参考点的映像落入特定位置的锁定窗口内。当飞行器到达目标物的三维位置处时，执行相应的动作，例如，使用机械手将特定物品递给目标物，或者，开始进行拍摄。这可应用于求婚结婚场合，使用该自动寻找目标物的系统来将礼物或戒指送入特定人手中，也可用于高尔夫球场来替代球童的部分工作，还可用于真人秀节目的拍摄，极大地提高了用户体验。附图说明下面将结合附图及实施例对本专利技术作进一步说明，附图中：图1是本专利技术自动寻找目标物的系统实施例一的逻辑图；图2A是一个实施例中在目标物与飞行器的位置示意图；图2B、2C是在自动寻找过程中辅助摄像头所捕获的图像的示意图；图3是本专利技术辅助摄像头所捕获的图像实施例一的示意图；图4是本专利技术自动寻找目标物的系统实施例二的逻辑图；图5是本专利技术自动寻找目标物的方法实施例一的流程图。具体实施方式图1是本专利技术自动寻找目标物的系统实施例一的逻辑图，该实施例的自动寻找目标物的系统包括飞行器(未示出)、设置在飞行器上的控制模块11、执行模块15、定位模块16、测距模块12、辅助摄像头13及设置在该辅助摄像头13前面的窄带滤光片14，而且，辅助摄像头13和测距模块12紧邻设置，且两者的中心轴线平行。在该实施例中，测距模块12用于实时测量到所述目标物的距离，该测距模块12例如为激光测距模块、超声测距模块或微波测距模块。辅助摄像头13用于捕获拍摄区域的图像，其中，拍摄区域内目标物上的参考点具有预设波长频带的光，目标物例如为人、动物、汽车等。定位模块16用于获取自身位置信息，定位模块16例如为重力传感器、陀螺仪及加速度传感器。另外，控制模块11用于对辅助摄像头13本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动寻找目标物的系统，包括飞行器及设置在飞行器上用于获取自身位置信息的定位模块，其特征在于，所述自动寻找目标物的系统还包括设置在所述飞行器上的控制模块、执行模块、测距模块、辅助摄像头及设置在所述辅助摄像头前面的窄带滤光片，而且，所述测距模块和所述辅助摄像头紧邻设置且两者的中心轴线平行，其中，所述辅助摄像头，用于捕获拍摄区域的图像，其中，拍摄区域内目标物上的参考点具有预设波长频带的光；所述测距模块，用于实时测量到所述目标物的距离；所述控制模块，用于对所述辅助摄像头所捕获的图像及所述测距模块所测量的距离值进行处理，根据处理后的图像确定所述目标物相对飞行器的二维位置，再根据处理后的距离值确定所述目标物相对飞行器的三维位置，并结合自身位置信息确定所述目标物的三维位置，根据当前时刻的前一段时间内所述目标物的三维位置预测下一时刻所述目标物的三维位置，控制所述飞行器进行相应移动使得飞行器的当前位置逼近所预测的目标物的三维位置，且使得在处理后的图像中所述参考点的映像落入特定位置的锁定窗口内，直到飞行器到达所述目标物的三维位置处；所述执行模块，用于在飞行器到达所述目标物的三维位置处时，执行相应的动作。...

【技术特征摘要】
1.一种自动寻找目标物的系统，包括飞行器及设置在飞行器上用于获取自身位置信息的定位模块，其特征在于，所述自动寻找目标物的系统还包括设置在所述飞行器上的控制模块、执行模块、测距模块、辅助摄像头及设置在所述辅助摄像头前面的窄带滤光片，而且，所述测距模块和所述辅助摄像头紧邻设置且两者的中心轴线平行，其中，所述辅助摄像头，用于捕获拍摄区域的图像，其中，拍摄区域内目标物上的参考点具有预设波长频带的光；所述测距模块，用于实时测量到所述目标物的距离；所述控制模块，用于对所述辅助摄像头所捕获的图像及所述测距模块所测量的距离值进行处理，根据处理后的图像确定所述目标物相对飞行器的二维位置，再根据处理后的距离值确定所述目标物相对飞行器的三维位置，并结合自身位置信息确定所述目标物的三维位置，根据当前时刻的前一段时间内所述目标物的三维位置预测下一时刻所述目标物的三维位置，控制所述飞行器进行相应移动使得飞行器的当前位置逼近所预测的目标物的三维位置，且使得在处理后的图像中所述参考点的映像落入特定位置的锁定窗口内，直到飞行器到达所述目标物的三维位置处；所述执行模块，用于在飞行器到达所述目标物的三维位置处时，执行相应的动作。2.根据权利要求1所述的自动寻找目标物的系统，其特征在于，所述自动寻找目标物的系统还包括：设置在所述飞行器上且与所述控制模块连接的主摄像头，而且，所述主摄像头和所述辅助摄像头紧邻设置，所述主摄像头和所述辅助摄像头的中心轴线平行。3.根据权利要求1所述的自动寻找目标物的系统，其特征在于，所述所述自动寻找目标物的系统还包括：设置在目标物的参考点上的窄带光源；或者，设置在目标物的参考点上的反光片，且所述参考点位于窄带光源的照射范围内。4.根据权利要求3所述的自动寻找目标物的系统，其特征在于，所述参考点发射或反射特定闪光序列的光，其中，所述闪光序列是使用标识信息对窄带光源的光波进行光调制所获得的；而且，所述控制模块，还用于检测参考点所发射或反射的闪光序列，并对其进行解调，以获取所述标识信息，并在判断所获取的标识信息与预设的标识信息一致时，开始对所述辅助摄像头所捕获的图像进行处理。5.根据权利要求1所述的自动寻找目标物的系统，其特征在于，所述控制模块，还用于在对...

【专利技术属性】
技术研发人员：张立秀，
申请(专利权)人：张立秀，
类型：发明
国别省市：广东,44