一种具有多自由度的无人船制造技术

本实用新型专利技术提供了一种具有多自由度的无人船，包括推进器，密封舱，固定框架和外壳，所述密封舱后部两侧设有两个水平推进器，所述密封舱的前部中间设有垂直推进器。所述无人船可以通过左右两侧的水平推进器的差速旋转和/或相反方向的旋转实现无人船的前进、后退以及转向等动作，所述垂直推进器的正转和反转除了可以使无人船上升/下潜以外，还可以使船体在水中与水平面呈一定角度行进，减小了水体阻力节省了动力能源，有助于无人船进行长时间的水下作业。

An unmanned ship with multiple degrees of freedom

The utility model provides a multi DOF unmanned ship including propeller, capsule, fixed frame and shell, the capsule on both sides of the rear part is provided with two horizontal thrusters, in front of the middle of the cabin is provided with a vertical thruster. The unmanned boat through the left and right sides of the horizontal propeller differential rotation and / or in the opposite direction of rotation to achieve unmanned boat forward, backward and steering movements, forward and reverse the vertical thruster can make unmanned ship rise / Dive outside, also can make the ship moving in the water and the horizontal plane form a certain angle, reduce water resistance and save energy, contribute to the unmanned ship underwater for a long time.

【技术实现步骤摘要】
一种具有多自由度的无人船
本技术涉及无人机
，具体地说，涉及一种具有多自由度的无人船。
技术介绍
随着无人机技术的飞速发展，该技术激发了人们探索自然环境的极大兴趣。由于人类自身的生理限制，使用潜水方式的观测和作业对于业余爱好者来说在生理和经济上都存在较大的负担，因此无人船应运而生，具有体积小，操作灵活度高和可持续作业等特点，满足了人们对复杂水下情况进行探索的需求。现有技术中，无人船的设计常采用将水平推进器设于圆筒状推进仓后再与机体进行连接的技术方案，而垂直推进器常设置于重心上使得无人船可以保持机身水平。但单独的推进仓设置提高了无人船整体的制造成本，并且由于其跟无人船船体不是一体成型，一定程度上增加了水中前进的阻力。而设于重心的垂直推进器影响了机身内部控制系统的布局，减少了在机体在水中垂荡的自由度。申请号为201220399462.1的中国专利提供了一种潜水探测器结构，包括电机、减速器、螺旋桨，由耐压筒体和两端的流线型分水端部构成密封主体，密封主体两侧对称设有由连接杆支撑的圆筒形推进仓，密封主体设有径向贯通该主体的升降推进仓，密封主体上表面设有连接母船的脐带缆连接口，各推进仓的底本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有多自由度的无人船，包括推进器(1)，密封舱(2)，固定框架(3)和外壳(4)，其特征在于，所述密封舱(2)后部两侧设有两个水平推进器(11)，所述密封舱(2)的前部中间设有垂直推进器(12)，所述垂直推进器(12)设于无人船重心的前部。

【技术特征摘要】
1.一种具有多自由度的无人船，包括推进器(1)，密封舱(2)，固定框架(3)和外壳(4)，其特征在于，所述密封舱(2)后部两侧设有两个水平推进器(11)，所述密封舱(2)的前部中间设有垂直推进器(12)，所述垂直推进器(12)设于无人船重心的前部。2.根据权利要求1所述具有多自由度的无人船，其特征在于，所述固定框架(3)环绕设置于密封舱(2)和水平推进器(11)的外侧；所述外壳(4)包括上外壳(41)和下外壳(42)，分别设于密封舱(2)与固定框架(3)的上面与下面并避让垂直推进器(12)形成无人船整体；所述密封舱(2)、固定框架(3)和外壳(4)间形成压载水舱，使无人船在水中实现下潜、上浮或悬浮。3.根据权利要求1或2所述具有多自由度的无人船，其特征在于，所述密封舱(2)内底部设有与水平推进器(11)和垂直推进器(12)相电连接的电池组(22)。4.根据权利要求1或2所述具有多自由度的无人船，其特征在于，所述密封舱(2)的前部中间开设有垂直涵道(21)，所述垂直推进器(12)设于垂直涵道(21)内并与密封舱(2)相密封连接；所述水平推进器(11)与密封舱(2)的后部两侧相密封连接。5.根据权利要求4所述具有多自由度的无人船，其特征在于，所述垂直涵道(21)的顶部口与底部口的通量不同，令通过垂直推进器(12...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑卫锋，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：北京臻迪科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11