一种基于显著性分析的车道线分割方法及系统、车载终端技术方案

技术编号:16176009 阅读:35 留言:0更新日期:2017-09-09 03:16
本发明专利技术提供一种基于显著性分析的车道线分割方法及系统、车载终端,包括根据路面图像中每个像素值的分布频率到其他各个像素值的分布频率的距离之和,计算每个像素值的距离变化空间;对路面图像进行处理,得到拉伸图像;将路面图像的每个像素根据其像素值映射到距离变化空间后,减去拉伸图像,得到差值图像;对差值图像进行均衡化处理,得到目标减弱图像;对路面图像进行限幅处理后减去目标减弱图像,得到目标增强图像;对目标增强图像进行均衡化处理,得到包含有车道线的目标图像。本发明专利技术的基于显著性分析的车道线分割方法及系统、车载终端能够在保留尽可能多的细节的前提下分割车道线,以满足车道偏离预警等实际应用的需求。

【技术实现步骤摘要】
一种基于显著性分析的车道线分割方法及系统、车载终端
本专利技术涉及图像处理的
,特别是涉及一种基于显著性分析的车道线分割方法及系统、车载终端。
技术介绍
交通标线(TrafficIndexLine)是指在道路的路面上用线条、箭头、文字、立面标记、突起路标和轮廓标等向交通参与者传递引导、限制、警告等交通信息的标识,其作用是管制和引导交通,可以与标志配合使用,也可单独使用。具体地,交通标线中的线条包括以下几种车道线:(1)白色虚线画于路段中时,用以分隔同向行驶的交通流或作为行车安全距离识别线;画于路口时,用以引导车辆行进。(2)白色实线画于路段中时,用以分隔同向行驶的机动车和非机动车,或指示车行道的边缘;画于路口时,可用作导向车道线或停止线。(3)黄色虚线画于路段中时,用以分隔对向行驶的交通流;画于路侧或缘石上时,用以禁止车辆长时在路边停放。(4)黄色实线画于路段中时,用以分隔对向行驶的交通流;画于路侧或缘石上时,用以禁止车辆长时或临时在路边停放。(5)双白虚线画于路口时,作为减速让行线;画于路段中时,作为行车方向随时间改变之可变车道线。(6)双黄实线画于路段中时,用以分隔对向行驶本文档来自技高网...
一种基于显著性分析的车道线分割方法及系统、车载终端

【技术保护点】
一种基于显著性分析的车道线分割方法,其特征在于:包括以下步骤:遍历路面图像,获取所述路面图像中各个像素值的分布频率;计算每个像素值的分布频率到其他各个像素值的分布频率的距离之和;对每个像素值所对应的距离之和取n次幂,再进行归一化处理,得到每个像素值对应的距离变化空间,其中n≤0.2;对所述路面图像进行归一化处理,得到拉伸图像;所述路面图像归一化处理后的像素点的像素值的变化范围与像素值对应的距离变化空间的变化范围相同;将所述路面图像的每个像素根据其像素值映射到对应的距离变化空间,得到显著性分析图像;将所述显著性分析图像减去所述拉伸图像,得到差值图像;对所述差值图像进行均衡化处理,得到目标减弱图像...

【技术特征摘要】
1.一种基于显著性分析的车道线分割方法,其特征在于:包括以下步骤:遍历路面图像,获取所述路面图像中各个像素值的分布频率;计算每个像素值的分布频率到其他各个像素值的分布频率的距离之和;对每个像素值所对应的距离之和取n次幂,再进行归一化处理,得到每个像素值对应的距离变化空间,其中n≤0.2;对所述路面图像进行归一化处理,得到拉伸图像;所述路面图像归一化处理后的像素点的像素值的变化范围与像素值对应的距离变化空间的变化范围相同;将所述路面图像的每个像素根据其像素值映射到对应的距离变化空间,得到显著性分析图像;将所述显著性分析图像减去所述拉伸图像,得到差值图像;对所述差值图像进行均衡化处理,得到目标减弱图像;对所述路面图像进行限幅处理,得到限幅图像;将所述限幅图像减去所述目标减弱图像,得到目标增强图像;对所述目标增强图像进行均衡化处理,得到包含有车道线的目标图像。2.根据权利要求1所述的基于显著性分析的车道线分割方法,其特征在于:所述路面图像为经过采样处理的Y通道图像信息。3.根据权利要求1所述的基于显著性分析的车道线分割方法,其特征在于:每个像素值的分布频率到其他各个像素值的分布频率的距离为两个像素值对应的分布频率的平方和的平方根。4.根据权利要求1所述的基于显著性分析的车道线分割方法,其特征在于:对每个像素值所对应的距离之和取n次幂后的取值进行归一化处理时,将各个取值线性映射至0-255的范围内;对所述路面图像进行归一化处理时,将各个像素点的像素值线性映射至0-255的范围内。5.根据权利要求1所述的基于显著性分析的车道线分割方法,其特征在于:进行均衡化处理时,采用直方图均衡化算法。6.一种基于显著性分析的车道线分割系统,其特征在于:包括分布频率获取模块、计算模块、距离变化空间获取模块、拉伸图像获取模块、显著性图像获取模块、差值图像获取模块、目标减弱图像获取模块、限幅图像获取模块、...

【专利技术属性】
技术研发人员:吴子章王凡唐锐
申请(专利权)人:纵目科技上海股份有限公司
类型:发明
国别省市:上海,31

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