地平面拟合、摄像头标定方法及系统、车载终端技术方案

本发明专利技术提供一种地平面拟合、摄像头标定方法及系统、车载终端、车辆，包括：基于设置在车辆上的多路摄像头的公共视野获取若干组车辆两侧的车道线，所述多路摄像头包括分别位于车辆的前方、后方、左侧和右侧的前路摄像头、后路摄像头、左路摄像头和右路摄像头；所述前路摄像头与所述左路摄像头、所述前路摄像头与所述右路摄像头、所述后路摄像头与所述左路摄像头、所述后路摄像头与所述右路摄像头分别具有公共视野。根据拟合地平面的高度生成摄像头的标定数据。本发明专利技术的地平面拟合、摄像头标定方法及系统、车载终端、车辆通过剔除错误的车道数据来保证地平面拟合的准确性，保证摄像头标定的准确性，使得各摄像头拍摄的图像拼接位置更加准确。

【技术实现步骤摘要】
地平面拟合、摄像头标定方法及系统、车载终端
本专利技术涉及图像处理的
，特别是涉及一种地平面拟合、摄像头标定方法及系统、车载终端、车辆。
技术介绍
近年来，基于环视摄像头的高级辅助驾驶系统(也叫环视ADAS系统)已经被越来越多的用户所接受。通过在汽车的前后左右安装广角摄像头，采集车身四周的图像，经过算法分析处理，给驾驶员提供包括全景泊车辅助、车道偏离报警、盲区车辆检测在内的各种高级辅助驾驶功能，对于提高汽车的主安全性具有重要的意义。在开始使用环视ADAS系统之前，首先需要对摄像头进行标定，以保证各摄像头拍摄的图像的拼接位置更加准确，误差更小。现有技术中，通常采用固定的标定方法进行摄像头标定，且车辆在车场中进行摄像头标定后，标定数据就是固定的，不随车身沉降变化而变化，无法满足车辆行驶的实际需求。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种地平面拟合、摄像头标定方法及系统、车载终端、车辆，通过剔除错误的车道数据来保证地平面拟合的准确性，进而保证摄像头标定的准确性，使得各摄像头拍摄的图像拼接位置更加准确，误差更小。为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种地平面拟合方法，其特征在于：包括以下步骤：基于设置在车辆上的多路摄像头的公共视野获取若干组车辆两侧的车道线，所述多路摄像头包括分别位于车辆的前方、后方、左侧和右侧的前路摄像头、后路摄像头、左路摄像头和右路摄像头；所述前路摄像头与所述左路摄像头、所述前路摄像头与所述右路摄像头、所述后路摄像头与所述左路摄像头、所述后路摄像头与所述右路摄像头分别具有公共视野；判断所获取的车辆两侧的车道线是否平行且处于同一水平面上；基于平行且处于同一水平面的车道线生成地面点云，并拟合生成地平面。

【技术特征摘要】
1.一种地平面拟合方法，其特征在于：包括以下步骤：基于设置在车辆上的多路摄像头的公共视野获取若干组车辆两侧的车道线，所述多路摄像头包括分别位于车辆的前方、后方、左侧和右侧的前路摄像头、后路摄像头、左路摄像头和右路摄像头；所述前路摄像头与所述左路摄像头、所述前路摄像头与所述右路摄像头、所述后路摄像头与所述左路摄像头、所述后路摄像头与所述右路摄像头分别具有公共视野；判断所获取的车辆两侧的车道线是否平行且处于同一水平面上；基于平行且处于同一水平面的车道线生成地面点云，并拟合生成地平面。2.根据权利要求1所述的地平面拟合方法，其特征在于：基于设置在车辆上的多路摄像头获取车辆两侧的车道线包括以下步骤：由前路摄像头和其视野内的任一直线确定第一平面；由后路摄像头和其视野内的任一直线确定第二平面；由左路摄像头和其视野内的任一直线确定第三平面；由右路摄像头和其视野内的任一直线确定第四平面；由所述第一平面和所述第三平面的交线或所述第二平面与所述第三平面的交线确定左侧车道线；由所述第一平面和所述第四平面的交线或所述第二平面和所述第四平面的交线确定右侧车道线。3.一种摄像头标定方法，其特征在于：包括以下步骤：根据权利要求1或2所述的地平面拟合方法拟合生成地平面；根据所拟合生成的地平面的高度，生成摄像头的标定数据。4.一种地平面拟合系统，其特征在于：包括获取模块、判断模块和拟合模块；所述获取模块用于基于设置在车辆上的多路摄像头的公共视野获取若干组车辆两侧的车道线，所述多路摄像头包括分别位于车辆的前方、后方、左侧和右侧的前路摄像头、后路摄像头、左路摄像头和右路摄像头；所述前路摄像头与所述左路摄像头、所述前路摄像头与所述右路摄像头、所述后路摄像头与所述左路摄像头、所述后路摄像头与所述右路摄像头分别具有公共视...

【专利技术属性】
技术研发人员：李桥，张笑东，
申请(专利权)人：纵目科技上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31