一种全向底盘结构及室内服务机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种全向底盘结构及室内服务机器人，它包括底座、驱动装置、万向轮、所述的驱动装置包括撑板和安装在所述撑板上的两组驱动电机、两组驱动轮和两组编码器，所述两组驱动电机、两组驱动轮和两组编码器分别各自成镜像对称设置；所述多个万向轮固定设置在底座下，并沿底座下部边缘呈放射状均匀分布，底座和驱动装置为前后连接。本实用新型专利技术提供的全向底盘结构及室内服务机器人具有结构紧凑，动作灵活，易于控制，传动效率高，反应速度快，适应能力强等诸多优点。

Omnidirectional chassis structure and indoor service robot

The utility model discloses an omnidirectional chassis structure and indoor service robot, which comprises a driving device, a driving device, Wan Xiang wheel, which comprises a support plate and mounted on the supporting plate on the two sets of driving motor, two driving wheel and two groups of encoder, the two set of drive motor, two sets of driving wheels and two groups respectively into encoder mirror symmetry; the plurality of Wan Xiang wheel fixed on the base, and the base along the lower edge radially uniform distribution, the base and the driving device is connected. The omnidirectional chassis structure and the indoor service robot provided by the utility model have the advantages of compact structure, flexible action, easy control, high transmission efficiency, fast reaction speed, strong adaptability and the like.

【技术实现步骤摘要】
一种全向底盘结构及室内服务机器人
本技术涉及一种底盘，更具体的涉及一种全向底盘结构及室内服务机器人。
技术介绍
随着科学技术的不断发展，服务机器人作为一种智能化机械设备越来越受到人们的关注，并已广泛应用到维修、运输、清洗、救援、监护、餐饮等各个领域。就其结构而言，它主要是由运动模块，控制模块，检测装置和主体等构成，而其中运动模块中的机器人底盘作为实现机器人移动的关键机构更是人们研究的重点。目前，常见的机器人底盘按驱动方式可分为轮式、履带式、腿式和跳跃式等，相比之下，轮式以其构造简单，易于控制，承载能力大，运动灵活等诸多优点应用最多。但是纵观市面上的三轮、四轮、多轮等机器人底盘，往往存在着结构简单，平稳性和适应能力差，平稳性和适应能力好而结构复杂，体型笨重，不够灵活等诸多问题。因此，开发设计一种结构紧凑，动作灵活，反应速度快，适应能力强的机器人底盘结构用于更好的满足机器人的行进需求已经是势在必行。
技术实现思路
本技术要解决的问题是针对以上不足，提供一种结构紧凑，动作灵活，传动效率高，反应速度快，适应能力强的全向机器人底盘结构和应用了上述全向底盘的室内服务机器人。本技术采用的技术方案如下：一种全向机器人底盘结构，它包括底座、驱动装置、万向轮，驱动装置设置在底座上，所述的驱动装置包括撑板和安装在所述撑板上的两组驱动电机和两组驱动轮，所述两组驱动电机和两组驱动轮分别各自成镜像对称设置，所述万向轮固定设置在底座下。具体的，所述驱动装置中设有两组链轮和两组编码器，所述两组链轮分别连接驱动电机和驱动轮，所述两组编码器各自成镜像对称设置，两组编码器分别连接两组驱动轮的传动轴，用于确定机器人的地面路线轨迹并精确知道轮子位置及转动角度。具体的，所述底座中间设有通孔且通孔前后两端设有连接件，连接件上设有长孔，所述驱动装置设置在通孔内，所述驱动装置的撑板前后两端设有转轴，前后转轴穿过对应位置连接件上的长孔连接驱动装置和底座。具体的，所述万向轮为多个，并沿底座下部边缘呈放射状均匀分布，通过螺钉连接固定设置在底座上。本技术所述的全向底盘结构还能应用于室内服务机器人，所述的全向底盘结构位于机器人主体下面。本技术的优点在于：1.本技术提供的全向底盘制造简单，结构紧凑，动作灵活，传动效率高，适应能力强，能很好的适应左右和上下不平整的地面，其中驱动装置整体对称,质量分布均匀,驱动轮大小恰当,重心低,可以充分利用自重增大与地面摩擦力；此外，质心布置在两轮中心线的中点,将转动惯量优化到最小,使底盘摆动旋转时更加灵敏。2.本技术底座和驱动装置为前后连接，前后转轴穿过驱动轮中心线且垂直，这样遇到左右不平的地面，前后转轴能在连接件的长孔中上下移动，驱动轮快速调整为一高一低，与地面自适应，且在此过程中重心移动位置最小，极大的增加了轮子的调整速度和回复速度，来适应高低不平的路面。3.本技术底座采用多个万向轮，移动平稳灵活，稳定性强。4.本技术提供的全向底盘结构应用于室内服务机器人，其具有结构紧凑，动作灵活，传动效率高，反应速度快，适应能力强等优点。【附图说明】图1为本技术全向底盘结构的俯视图。图2为本技术全向底盘结构的仰视图。图3为本技术驱动装置结构示意图。图4为本技术底座结构示意图。图5为本技术连接件与转轴连接局部示意图。【具体实施方式】为了更充分理解本技术的
技术实现思路
，下面结合附图通过具体实施例对本技术技术方案进行进一步介绍和说明。以下实施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本技术的保护范围。如图1-5所示，本技术提供的一种全向机器人底盘结构，它包括底座1、驱动装置、万向轮2、底座1中间带有通孔13且通孔13前后两端设有连接件14，连接件14上设有长孔，驱动装置设置于通孔13内，所述的驱动装置包括撑板3、驱动电机4、电机减速器5、电机固定架6、驱动轮7、传动轴8、编码器9、链轮10、撑板3是一个中间带卡槽的四边形结构，前后两端设有穿过驱动轮7中心线的转轴11，前后转轴11位于连接件14的长孔内且能在连接件14的长孔内上下移动，这样的好处是当机器人遇到高低不平的地面，驱动轮7快速调整为一高一低，与地面自适应，且在此过程中重心移动位置最小，极大的增加了驱动轮7的调整速度和回复速度。所述两组驱动电机4和两组驱动轮7安装在所述撑板3上并分别各自成镜像对称设置，这样设置不仅使得全向机器人底盘结构紧凑，并且传动效率高。其中，驱动电机4前端接有电机减速器5，电机减速器5通过驱动轴12连接链轮10从而连接驱动轮7，驱动电机4和电机减速器5通过电机固定架6固定在撑板3上。两组所述驱动轮7的传动轴8一端分别连接有编码器9，两组编码器9各自成镜像对称设置，编码器9固定放置在撑板3的卡槽中，用于确定机器人的地面路线轨迹并精确知道轮子位置及转动角度。万向轮2通过螺钉连接固定设置在底座1下，并沿底座下部边缘呈放射状均匀分布，大大增加了机器人底盘的灵活性和稳定性。本技术所述的全向底盘结构还能应用于室内服务机器人，所述全向底盘结构设置于机器人主体的下方，该全向底盘结构结构紧凑，传动效率高，从而使得室内服务机器人灵活稳定，易于控制，反应速度快，适应能力强。以上所述实施例仅表达了本技术的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本构思的前提下，还可以做出若干改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全向底盘结构，其特征在于：包括底座，驱动装置、万向轮，驱动装置设置在底座上，所述的驱动装置包括撑板和安装在所述撑板上的两组驱动电机、两组驱动轮，所述驱动装置中还设有两组链轮和两组编码器，所述两组链轮分别连接驱动电机和驱动轮，所述两组编码器分别连接两组驱动轮的传动轴，所述万向轮固定设置在底座上。

【技术特征摘要】
1.一种全向底盘结构，其特征在于：包括底座，驱动装置、万向轮，驱动装置设置在底座上，所述的驱动装置包括撑板和安装在所述撑板上的两组驱动电机、两组驱动轮，所述驱动装置中还设有两组链轮和两组编码器，所述两组链轮分别连接驱动电机和驱动轮，所述两组编码器分别连接两组驱动轮的传动轴，所述万向轮固定设置在底座上。2.如权利要求1所述的一种全向底盘结构，其特征在于：所述两组驱动电机、两组驱动轮和两组编码器分别各自成镜像对称设置。3.如权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨大崇，
申请(专利权)人：郑州市惊鸿机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：河南,41