A tree pruning machine into shear type metamorphic type, including the scissor pruning system and rack bar assembly and mechanical leg system. When separate driving motor driving mechanical legs, can implement complex trees chipko movement, simple drive; mechanical legs and trunk tilt angle, the driving force of the reaction force can be locked, climb a tree hugging is safe and reliable; the robot climbing process, conversion degree of freedom, can change the hold angle of robot to adapt to the different diameter trees; simulation of animal body structure, the tree pruning robot flexible to adapt to different shapes of trees; pruning shear type multi degree of freedom system combined with climbing robot, mobile performance, pruning the flexibility, high work efficiency, pruning accurate positioning, can complete the complex pruning work and can not generate the clamping saw phenomenon also. No vibration and noise.
【技术实现步骤摘要】
一种变胞式步进爬树剪式整枝一体机
本专利技术涉及机器人设计领域,特别是一种变胞式步进爬树剪式整枝一体机。
技术介绍
树木在生长的过程中,修剪整枝是一项必不可少的工作,传统树木整枝工作通常是由人工通过手持式工具完成,劳动量大且对于较高树木,工作具有一定危险性。中国专利CN102283026A公布了一种果树修剪机,所述果树修剪机需要人工背负,对于高枝修剪,需要更换加长铝管,因此劳动强度大,工作效率低。中国专利CN105940975A公布了一种果树修剪机,所述修剪机的执行部件安装在动力机车上,依靠机械臂进行整枝工作,但是不能灵活避开分布散乱的枝干,进行精确的整枝工作,其他公开的有关整枝机器人的专利与上述两个专利类似。中国专利ZL2012103468033公开了一种四足攀爬机器人,该机器人利用自重自锁,而且每个抱紧臂都安装三个电机,驱动较复杂,总体运动速度也较慢,不具适用性。随着机器人技术水平的不断提高,仿生机器人的应用渐为广泛,其中仿生爬树机器人的应用在树木整枝、病害防治、虫害防治、果实采摘、野外探测监控等方面也日益增多,因此将仿生机器人应用于爬树整枝工作,可以克服现有技术的缺点。锯式整枝机在工作中会出现锯片被夹住,导致损坏,产生振动不利于爬树机器人的抱紧,有噪声等问题,对于整枝修剪工作,整枝剪则结构简单,不会产生锯屑,也不会出现夹锯的现象。目前,未见有驱动简单,爬树可靠安全,能适应不同粗细、形状树木,移动性能好、整枝方便灵活,工作效率高、整枝定位精准,不会产生夹锯、振动、噪声等问题的步进爬树剪式整枝一体机。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种变胞式步进爬树剪 ...
【技术保护点】
一种变胞式步进爬树剪式整枝一体机,包括机械腿系统、剪式整枝系统和机架杆组件,其特征在于,具体结构和连接关系为:所述机械腿系统包括第一机械腿系统、第二机械腿系统、第三机械腿系统和第四机械腿系统,所述第一机械腿系统包括驱动摇杆、从动摇杆、连杆、机械腿驱动电机、连接架、滑套、滑套驱动液压缸、机械腿驱动液压缸、机械腿、固定爪、弧形限位滑槽和滚动轴承,驱动摇杆一端与连杆连接,另一端与机械腿驱动电机固定连接,从动摇杆与连杆连接,连接架既与连杆连接,又与滑套通过圆柱副连接,还与机械腿驱动液压缸固定连接,所述滑套与滑套驱动液压缸通过螺纹连接,所述机械腿驱动液压缸与机械腿通过螺纹连接,所述固定爪与连接架固定连接,所述滚动轴承安装在从动摇杆下方,滚动轴承在弧形限位滑槽内运动,第二机械腿系统、第三机械腿系统、第四机械腿系统与第一机械腿系统结构及连接关系相同;所述剪式整枝系统包括第一剪式整枝系统和第二剪式整枝系统,所述第一剪式整枝系统包括转动座、伸缩杆、二级伸缩杆、整枝剪支架、整枝剪连接块、整枝剪、剪式整枝系统第一液压缸、剪式整枝系统第二液压缸、剪式整枝系统第三液压缸和剪式整枝系统第四液压缸,所述伸缩杆与转动 ...
【技术特征摘要】
1.一种变胞式步进爬树剪式整枝一体机,包括机械腿系统、剪式整枝系统和机架杆组件,其特征在于,具体结构和连接关系为:所述机械腿系统包括第一机械腿系统、第二机械腿系统、第三机械腿系统和第四机械腿系统,所述第一机械腿系统包括驱动摇杆、从动摇杆、连杆、机械腿驱动电机、连接架、滑套、滑套驱动液压缸、机械腿驱动液压缸、机械腿、固定爪、弧形限位滑槽和滚动轴承,驱动摇杆一端与连杆连接,另一端与机械腿驱动电机固定连接,从动摇杆与连杆连接,连接架既与连杆连接,又与滑套通过圆柱副连接,还与机械腿驱动液压缸固定连接,所述滑套与滑套驱动液压缸通过螺纹连接,所述机械腿驱动液压缸与机械腿通过螺纹连接,所述固定爪与连接架固定连接,所述滚动轴承安装在从动摇杆下方,滚动轴承在弧形限位滑槽内运动,第二机械腿系统、第三机械腿系统、第四机械腿系统与第一机械腿系统结构及连接关系相同;所述剪式整枝系统包括第一剪式整枝系统和第二剪式整枝系统,所述第一剪式整枝系...
【专利技术属性】
技术研发人员:王汝贵,袁吉伟,孙家兴,黄慕华,陈辉庆,
申请(专利权)人:广西大学,
类型:发明
国别省市:广西,45
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