一种变胞式步进爬树剪式整枝一体机制造技术

一种变胞式步进爬树剪式整枝一体机，包括剪式整枝系统、机架杆组件和机械腿系统。当机械腿驱动电机单独驱动时，便能实现复杂爬树抱树运动，驱动简单；机械腿与树干有倾斜角度，利用驱动力的反作用力便可实现锁死，爬树抱树工作安全可靠；机器人爬树过程中，转换自由度，可以改变抱紧角度，实现机器人灵活适应不同直径树木；模拟动物身体构造，使爬树整枝机器人灵活适应不同形状树木；多自由度剪式整枝系统与爬树机器人结合，移动性能好，整枝方便灵活，工作效率高，整枝定位精确，可以完成复杂的整枝工作且不会产生夹锯现象，也不会产生振动和噪声。

A tree pruning machine into shear type metamorphic type step

A tree pruning machine into shear type metamorphic type, including the scissor pruning system and rack bar assembly and mechanical leg system. When separate driving motor driving mechanical legs, can implement complex trees chipko movement, simple drive; mechanical legs and trunk tilt angle, the driving force of the reaction force can be locked, climb a tree hugging is safe and reliable; the robot climbing process, conversion degree of freedom, can change the hold angle of robot to adapt to the different diameter trees; simulation of animal body structure, the tree pruning robot flexible to adapt to different shapes of trees; pruning shear type multi degree of freedom system combined with climbing robot, mobile performance, pruning the flexibility, high work efficiency, pruning accurate positioning, can complete the complex pruning work and can not generate the clamping saw phenomenon also. No vibration and noise.

【技术实现步骤摘要】
一种变胞式步进爬树剪式整枝一体机
本专利技术涉及机器人设计领域，特别是一种变胞式步进爬树剪式整枝一体机。
技术介绍
树木在生长的过程中，修剪整枝是一项必不可少的工作，传统树木整枝工作通常是由人工通过手持式工具完成，劳动量大且对于较高树木，工作具有一定危险性。中国专利CN102283026A公布了一种果树修剪机，所述果树修剪机需要人工背负，对于高枝修剪，需要更换加长铝管，因此劳动强度大，工作效率低。中国专利CN105940975A公布了一种果树修剪机，所述修剪机的执行部件安装在动力机车上，依靠机械臂进行整枝工作，但是不能灵活避开分布散乱的枝干，进行精确的整枝工作，其他公开的有关整枝机器人的专利与上述两个专利类似。中国专利ZL2012103468033公开了一种四足攀爬机器人，该机器人利用自重自锁，而且每个抱紧臂都安装三个电机，驱动较复杂，总体运动速度也较慢，不具适用性。随着机器人技术水平的不断提高，仿生机器人的应用渐为广泛，其中仿生爬树机器人的应用在树木整枝、病害防治、虫害防治、果实采摘、野外探测监控等方面也日益增多，因此将仿生机器人应用于爬树整枝工作，可以克服现有技术的缺点。锯式整枝本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种变胞式步进爬树剪式整枝一体机，包括机械腿系统、剪式整枝系统和机架杆组件，其特征在于，具体结构和连接关系为：所述机械腿系统包括第一机械腿系统、第二机械腿系统、第三机械腿系统和第四机械腿系统，所述第一机械腿系统包括驱动摇杆、从动摇杆、连杆、机械腿驱动电机、连接架、滑套、滑套驱动液压缸、机械腿驱动液压缸、机械腿、固定爪、弧形限位滑槽和滚动轴承，驱动摇杆一端与连杆连接，另一端与机械腿驱动电机固定连接，从动摇杆与连杆连接，连接架既与连杆连接，又与滑套通过圆柱副连接，还与机械腿驱动液压缸固定连接，所述滑套与滑套驱动液压缸通过螺纹连接，所述机械腿驱动液压缸与机械腿通过螺纹连接，所述固定爪与连接架固定连接...

【技术特征摘要】
1.一种变胞式步进爬树剪式整枝一体机，包括机械腿系统、剪式整枝系统和机架杆组件，其特征在于，具体结构和连接关系为：所述机械腿系统包括第一机械腿系统、第二机械腿系统、第三机械腿系统和第四机械腿系统，所述第一机械腿系统包括驱动摇杆、从动摇杆、连杆、机械腿驱动电机、连接架、滑套、滑套驱动液压缸、机械腿驱动液压缸、机械腿、固定爪、弧形限位滑槽和滚动轴承，驱动摇杆一端与连杆连接，另一端与机械腿驱动电机固定连接，从动摇杆与连杆连接，连接架既与连杆连接，又与滑套通过圆柱副连接，还与机械腿驱动液压缸固定连接，所述滑套与滑套驱动液压缸通过螺纹连接，所述机械腿驱动液压缸与机械腿通过螺纹连接，所述固定爪与连接架固定连接，所述滚动轴承安装在从动摇杆下方，滚动轴承在弧形限位滑槽内运动，第二机械腿系统、第三机械腿系统、第四机械腿系统与第一机械腿系统结构及连接关系相同；所述剪式整枝系统包括第一剪式整枝系统和第二剪式整枝系统，所述第一剪式整枝系...

【专利技术属性】
技术研发人员：王汝贵，袁吉伟，孙家兴，黄慕华，陈辉庆，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：广西,45