Step type metamorphic climbing robot for hydraulic drive, hydraulic drive system including mechanical legs and rack rod assembly, the hydraulic drive system includes mechanical leg drive mechanical system, the first leg second hydraulic hydraulic drive system, third mechanical legs hydraulic driving mechanical leg system and fourth hydraulic driving mechanical leg system. Single drive mechanical leg hydraulic drive motor, can achieve complex trees chipko movement, simple drive; mechanical legs and trunk tilt angle, the driving force of the reaction force can be locked, climbing safety; climbing robot in the process of conversion, degree of freedom, can change the hold angle, flexible robot changes of tree diameter; simulated animal body structure, the climbing robot flexible to adapt to different shapes of trees; driven by hydraulic pressure, small noise, transmission smooth motion, easy to obtain more vigorously or torque, power weight ratio.
【技术实现步骤摘要】
一种液压驱动步进式变胞爬树机器人
本专利技术涉及机器人设计领域,特别是一种液压驱动步进式变胞爬树机器人。
技术介绍
随着机器人技术水平的不断提高,仿生机器人的应用渐为广泛,其中仿生爬树机器人的应用在树木整枝、病害防治、虫害防治、果实采摘、野外探测监控等方面也日益增多,现有爬树机器人主要有仿蛇形缠绕机器人,上下伸缩式机器人,翻转式机器人等,存在驱动元件众多,运动速度慢,负载能力小,而且对不同直径树木通用性差等问题,不能很好实现爬树及工作任务。中国专利ZL2012103468033公开了一种四足攀爬机器人,该机器人利用自重自锁,而且每个抱紧臂都安装三个电机,驱动较复杂,总体运动速度也较慢,不具适用性;中国专利CN105963931A公布了一种新型自动化爬树设备,该专利利用液压缸收缩履带实现爬动,利用弧形杆件实现抱紧,在实际作业时,只适用于等截面直挺树木,树木粗细变化时不能完成抱紧,应用非常局限。其他公开的有关爬树机器人的专利基本与上述两类专利类似。相比电机驱动,液压驱动易于获得较大力或力矩,易于实现往复运动,传递运动平稳,可实现快速而且无冲击的变速和换向,因此在机器人驱动方面应用广泛。目前,未见有驱动简单,爬树可靠安全,又能灵活适应于不同直径、不同形状树木,功率重量比大、传动平稳的液压驱动爬树机器人。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种液压驱动步进式变胞爬树机器人,它能克服现有爬树机器人的不足,液压马达单独驱动时,便能实现复杂爬树抱树运动,驱动简单;机械腿与树干有倾斜角度,利用驱动力的反作用力便可实现锁死,爬树工作安全可靠;机器人爬树过程中,转换自由度,可以 ...
【技术保护点】
一种液压驱动步进式变胞爬树机器人,包括液压驱动机械腿系统和机架杆组件,其特征在于,具体结构和连接关系为:所述液压驱动机械腿系统包括第一液压驱动机械腿系统、第二液压驱动机械腿系统、第三液压驱动机械腿系统和第四液压驱动机械腿系统,所述第一液压驱动机械腿系统包括驱动摇杆、从动摇杆、连杆、机械腿液压驱动马达、连接架、滑套、滑套驱动液压缸、机械腿驱动液压缸、机械腿、固定爪、滚动轴承和弧形限位滑槽,驱动摇杆一端与连杆通过转动副连接,另一端与机械腿液压驱动马达固定连接,从动摇杆与连杆通过转动副连接,连接架既与连杆通过转动副连接,又与滑套通过圆柱副连接,还与机械腿驱动液压缸固定连接,所述滑套与滑套驱动液压缸通过螺纹连接,所述机械腿驱动液压缸与机械腿通过螺纹连接,所述固定爪与连接架固定连接,所述滚动轴承安装在从动摇杆下方,滚动轴承在弧形限位滑槽内运动,第二液压驱动机械腿系统、第三液压驱动机械腿系统、第四液压驱动机械腿系统与第一液压驱动机械腿系统结构及连接关系相同。
【技术特征摘要】
1.一种液压驱动步进式变胞爬树机器人,包括液压驱动机械腿系统和机架杆组件,其特征在于,具体结构和连接关系为:所述液压驱动机械腿系统包括第一液压驱动机械腿系统、第二液压驱动机械腿系统、第三液压驱动机械腿系统和第四液压驱动机械腿系统,所述第一液压驱动机械腿系统包括驱动摇杆、从动摇杆、连杆、机械腿液压驱动马达、连接架、滑套、滑套驱动液压缸、机械腿驱动液压缸、机械腿、固定爪、滚动轴承和弧形限位滑槽,驱动摇杆一端与连杆通过转动副连接,另一端与机械腿液压驱动马达固定连接,从动摇杆与连杆通过转动副连接,连接架既与连杆通过转动副连接,又与滑套通过圆柱副...
【专利技术属性】
技术研发人员:王汝贵,袁吉伟,孙家兴,黄慕华,陈辉庆,
申请(专利权)人:广西大学,
类型:发明
国别省市:广西,45
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。