电力线作业行走机器人及其越障方法技术

本发明专利技术涉及一种机器人及其越障方法，尤其是一种电力线作业行走机器人及其越障方法，所述行走机器人包括：机体框架以及设置于所述机体框架上的至少一列支撑臂，所述一列支撑臂包括至少三个能够在第一驱动装置的驱动下伸缩的支撑臂，所述支撑臂通过行走机构悬挂于电力线上，所述行走机构能够沿所述电力线运动，还包括用于驱动行走机构运动的第二驱动装置，在一列支撑臂中，至少两个支撑臂上设置有所述第二驱动装置。本发明专利技术可以在电力线作业中实现不停车越障功能，越障步骤简单。

Power line work walking robot and obstacle surmounting method thereof

The invention relates to a robot and obstacle navigation method, in particular to a power line walking robot and obstacle navigation method, the walking robot includes a body frame and is arranged on the body frame on at least one charged arm, the charged arm comprises at least three drive of the support arm expansion under the first drive the device, the support arm through the walking mechanism hanging on the power line, the walking mechanism can move along the power line, which is used for driving and walking mechanism movement of second driving device in a charged arm, at least two support arms of the second driving device. The invention can realize the function of not stopping and surmounting obstacles in the operation of power lines, and the steps of surmounting obstacles are simple.

【技术实现步骤摘要】
电力线作业行走机器人及其越障方法
本专利技术涉及一种机器人及其越障方法领域，尤其是一种电力线作业行走机器人及其越障方法。
技术介绍
在我国辽宁、内蒙古和两湖地区经常出现雨凇和雾凇现象，造成输电线路覆冰。线路大量结冰造成线路舞动，甚至压塌线塔，造成大面积停电。采用传统的人工除冰方法不仅效率低下，范围小，还具有很高的危险性。采用主动除冰的方法，即在导线表面涂抹低表面能的材料，不让在电线表面凝结水，可以从根本上解决覆冰现象。现有技术中提出了一种电力线巡检机器人及其越障方法，该机器人采用两个悬臂分别固定在滑块，还有配重调整模块。其越障方法是当遇到绝缘子和线夹，需要将机器人停下，将整体重心调至第一悬臂下方，然后上仰将第二悬臂脱离电力线，滑块驱动电机将第二悬臂绕过障碍，然后第二悬臂抓住电力线。该过程中需要停车，需要两个臂和配重协同配合，控制复杂。这种方式需要重心配合，而作业机器人本身负重要求高，再去平衡重心会增加很多困难。因此，为了能够提供一种可在输电线缆上作业机器人，必须克服现有电力巡线机器人存在的越障步骤繁琐、所需机械结构复杂和负重能力差等缺点，对机器人行走机构及越障方法进行突破。专利技术内本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电力线作业行走机器人，其特征在于，包括：机体框架以及设置于所述机体框架上的至少一列支撑臂，所述一列支撑臂包括至少三个能够在第一驱动装置的驱动下伸缩的支撑臂，所述支撑臂通过行走机构悬挂于电力线上，所述行走机构能够沿所述电力线运动，还包括用于驱动行走机构运动的第二驱动装置，在一列支撑臂中，至少两个支撑臂上设置有所述第二驱动装置。

【技术特征摘要】
1.一种电力线作业行走机器人，其特征在于，包括：机体框架以及设置于所述机体框架上的至少一列支撑臂，所述一列支撑臂包括至少三个能够在第一驱动装置的驱动下伸缩的支撑臂，所述支撑臂通过行走机构悬挂于电力线上，所述行走机构能够沿所述电力线运动，还包括用于驱动行走机构运动的第二驱动装置，在一列支撑臂中，至少两个支撑臂上设置有所述第二驱动装置。2.根据权利要求1所述的电力线作业行走机器人，其特征在于，所述支撑臂经转向机构与机体框架相连接，所述支撑臂能够在转向机构的驱动下绕所述机体框架向靠近和背离所述电力线的方向转动。3.根据权利要求1所述的电力线作业行走机器人，其特征在于，所述支撑臂为两列。4.根据权利要求3所述的电力线作业行走机器人，其特征在于，所述一列支撑臂包括三个支撑臂，所述第二驱动装置设置在位于两端的所述支撑臂上。5.根据权利要求1所述的电力线作业行走机器人，其特征在于，所述支撑臂包括电动推杆和气拉簧，所述电动推杆和气拉簧之间通过过渡套连接，所述第一驱动装置位于电动推杆内，所述气拉簧与行走机构连接，所述电动推杆经转向机构与机体框架连接。6.根据权利要求1所述的电力线作业行走机器人，其特征在于，所述第一驱动装置为动力电机，所述动力电机通过动力电机支架安装于支撑臂上。7.根据权利要求6所述的电力线作业行走机器人，其特征在于，所述动力电机的输出轴为花键轴，所述行走机构套置于花键轴上并被花键轴上的两个平衡弹簧所夹持。8.根据权利要求7所述的电力线作业行走机器人，其特征在于，所述行走机构为行走轮，所述行走轮上设有槽。9.根据权利要求2所述的电力线作业行走机器人，其特征在于，所述转向机构由舵机和转轴组成，所述转轴的一端与舵机固定连接，另一端与支撑臂固定连接，所述转轴通过轴承座安装于机体框架上。10.根据权利要求1-9中的任一项所述的电力线作业行走机器人的越障方法，其特征在于，所述越障方法包括：在所述电力线作业行走机器人的行走过程中，当任一所述支撑臂遇到障碍物时，该支撑臂的第一驱动装置驱动该支撑臂伸长或收缩，以使得该支撑臂的...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡春伟，任秀云，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学威海，
类型：发明
国别省市：山东,37