远程控制作业机用显示系统技术方案

远程控制作业机用显示系统包括均设置在作业机上或中的多个相机单元和图像处理设备以及均设置于远程控制端的显示设备和远程控制设备。显示设备检测操作员头部的移动，并且将所检测出的操作员头部的移动传送至远程控制设备。远程控制设备通过无线通信将从显示设备传送来的操作员头部的移动传送至图像处理设备。图像处理设备根据从远程控制设备传送来的操作员头部的移动来调整用于传送至显示设备的左眼和右眼全景图像的部分左眼和右眼全景图像。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】远程控制作业机用显示系统
本专利技术涉及一种显示从作业机传送来的用于远程控制作业机的图像的显示系统。
技术介绍
已经存在显示从作业机传送来的用于远程控制作业机的图像的显示系统。传统的显示系统包括附加于作业机的相机或相机组件，从位于远离作业机作业的作业现场的位置对该相机或相机组件进行远程控制。系统通过无线通信将相机拍摄的图像(影像)传送至显示系统的远程控制端，使得远程控制端中的显示设备能够实时显示所拍摄的图像。例如，JP2008111269A公开了在显示设备上实时显示作业机环境的全景图像的显示系统。作为另一示例，JP2002345058A公开了基于从附加于建筑机械的相机传送的数据在显示设备上实时显示作业现场图像的显示系统。由于无线电法规的约束，以2.4GHz的小功率无线电进行数据传送。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题希望远程控制作业机用显示系统能够跟踪操作员视线的移动，并且相应地改变正在显示设备上显示的图像，从而改善远程控制可操作性。然而，JP2008111269A仅仅公开了响应于踏板操作来改变全景图像的显示系统。因为显示系统没有跟踪操作员视线的移动来相应地改变正在显示设备上显示的图像，所以JP2008111269A不能始终提供良好的操作感。JP2002345058A也没有公开跟踪操作员视线的移动来相应地改变正在显示设备上显示的图像的显示系统。下面列出的专利文献表示与本专利技术相关的示例性技术。然而，任何一个都没有预见到本专利技术。US6795109B2US8274550B2US6195204B1US2006/0103723A1US2007/0182812A1US8355041B2因此，本专利技术的目的在于提供一种远程控制作业机用显示系统，该显示系统能够跟踪操作员视线的移动来相应地改变正在显示设备上显示的图像。针对技术问题的解决方案为了实现上述目的，本专利技术提供了一种远程控制作业机用显示系统，该显示系统具有第一方面和第二方面。(1)显示系统的第一方面显示系统的第一方面为一种远程控制作业机用显示系统，包括：多个相机单元，附加于作业机，该作业机具有能够水平转动和垂直摆动的作业部件；图像处理设备，设置于上述作业机，基于上述多个相机单元拍摄的多个图像来生成全景图像，并且通过无线通信传送所生成的上述全景图像的部分全景图像；显示设备，位于上述显示系统的远程控制端；以及远程控制设备，从上述图像处理设备接收上述部分全景图像，并且将所接收到的上述部分全景图像传送至显示设备，其中，每个相机单元都包括左眼相机和右眼相机这一对相机，上述图像处理设备分别基于上述一对相机拍摄的左眼图像和右眼图像来生成左眼全景图像和右眼全景图像，并且通过无线通信将所生成的上述左眼全景图像和右眼全景图像的部分左眼全景图像和右眼全景图像传送至上述远程控制设备，上述远程控制设备从上述图像处理设备接收上述部分左眼全景图像和右眼全景图像，并且将所接收的部分左眼全景图像和右眼全景图像传送至上述显示设备，上述显示设备设计为安装在操作员头部，从上述远程控制设备接收上述部分左眼全景图像和右眼全景图像，并且显示所接收的上述部分左眼全景图像和右眼全景图像，而且检测上述操作员头部的移动，并且将所检测出的上述操作员头部的移动传送至上述远程控制设备，上述远程控制设备通过无线通信将从上述显示设备传送来的操作员头部的移动传送至上述图像处理设备，并且上述图像处理设备根据从上述远程控制设备传送来的上述操作员头部的移动来调整将要传送至上述显示设备的上述部分左眼全景图像和右眼全景图像。(2)显示系统的第二方面显示系统的第二方面为一种远程控制作业机用显示系统，包括：多个相机单元，附加于作业机，该作业机具有能够水平转动和垂直摆动的作业部件；图像处理设备，设置于上述作业机，基于上述多个相机单元拍摄的多个图像来生成全景图像，并且通过无线通信传送所生成的上述全景图像；显示设备，位于显示系统的远程控制端；以及远程控制设备，接收来自上述图像处理设备的全景图像，并且将所接收的上述全景图像的部分全景图像传送至上述显示设备，其中，每个相机单元都包括一对左眼相机和右眼相机，上述图像处理设备分别基于由上述一对相机拍摄的左眼图像和右眼图像来生成左眼全景图像和右眼全景图像，并且通过无线通信将所生成的上述左眼全景图像和右眼全景图像传送至上述远程控制设备，上述远程控制设备从上述图像处理设备接收上述左眼全景图像和右眼全景图像，并且将所接收的上述左眼全景图像和右眼全景图像的部分左眼全景图像和右眼全景图像传送至上述显示设备，上述显示设备设计成安装在操作员头部，从上述远程控制设备接收上述部分左眼全景图像和右眼全景图像，并且显示所接收的上述部分左眼全景图像和右眼全景图像，而且检测上述操作员头部的移动，并且将所检测出的上述操作员头部的移动传送至上述远程控制设备，并且上述远程控制设备根据从上述显示设备传送来的上述操作员头部的移动来调整将要传送至上述显示设备的上述部分左眼全景图像和右眼全景图像。在本专利技术的示例性方面中，上述多个相机单元位于与座椅能够安装在上述作业机上的位置水平对应的安置位置处，使得上述多个相机单元具有位于坐高处的镜头中心，该坐高与假设坐在上述座椅上的对于上述作业机的目标市场而言具有平均体格的作业人员的眼睛高度对应。在本专利技术的另一示例性方面中，上述多个相机单元设置在能够向上/向下移动和垂直转动的支撑构件上。在本专利技术的另一示例性方面中，上述显示系统还包括位于上述多个相机单元的周边的照明设备。在本专利技术的另一示例性方面中，上述显示设备基于在上述显示系统中提前准备的数据库或位于与上述显示系统不同的位置处的数据库，以部分作业辅助信息与上述部分左眼全景图像和右眼全景图像一致的方式将上述部分作业辅助信息与上述部分左眼全景图像和右眼全景图像一起显示，上述部分作业辅助信息是作业辅助信息中与上述部分左眼全景图像和右眼全景图像对应的辅助信息。本专利技术的有益效果本专利技术能够提供远程控制作业机用显示系统，该显示系统能够跟踪操作员视线的移动来相应地改变正在显示设备上显示的图像。附图说明图1为第一实施例的远程控制作业机用显示系统的示意图。图2为设置在图1所示的作业机上的支撑构件中的支撑件的结构和由该支撑件支撑的多个相机单元的示意性立体图。图3为示出设置在第一实施例的显示系统的作业机端的图像处理设备的系统配置的框图。图4为示出图像处理设备裁剪部分全景图像的裁剪处理的图。图5为示出设置在第一实施例的显示系统的远程控制端的远程控制设备的系统配置的框图。图6为示出图像处理设备根据操作员头部的移动来调整部分全景图像的调整处理的图。图7为描绘由第一实施例的显示系统实施的示例性控制操作的流程图。图8为第二实施例的远程控制作业机用显示系统的示意图。图9为示出在第三实施例的远程控制作业机用显示系统的作业机端设置的图像处理设备的系统配置的框图。图10为示出在第三实施例的显示系统的远程控制端设置的远程控制设备的系统配置的框图。图11为示出由第三实施例的显示系统实施的示例性控制操作的流程图。图12为第四实施例的远程控制作业机用显示系统的示意图。图13为第五实施例的远程控制作业机用显示系统的示意图。图14为针对第六实施例的远程控制作业机用显示系统，当从前方观察构成相机单元的一对相机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种远程控制作业机用显示系统，包括：多个相机单元，该多个相机单元附加于作业机，所述作业机具有能够水平转动和垂直摆动的作业部件；图像处理设备，该图像处理设备设置于所述作业机，基于由所述多个相机单元拍摄的多个图像来生成全景图像，并且通过无线通信传送所生成的所述全景图像的部分全景图像；显示设备，该显示设备位于所述显示系统的远程控制端；以及远程控制设备，该远程控制设备从所述图像处理设备接收所述部分全景图像，并且将所接收的所述部分全景图像传送至所述显示设备，其中，每个相机单元都包括左眼相机和右眼相机这一对相机，所述图像处理设备分别基于由所述一对相机拍摄的左眼图像和右眼图像来生成左眼全景图像和右眼全景图像，并且通过无线通信将所生成的所述左眼全景图像和右眼全景图像的部分左眼全景图像和右眼全景图像传送至所述远程控制设备，所述远程控制设备从所述图像处理设备接收所述部分左眼全景图像和右眼全景图像，并且将所接收的所述部分左眼全景图像和右眼全景图像传送至所述显示设备，所述显示设备被设计为安装在操作员头部，从所述远程控制设备接收所述部分左眼全景图像和右眼全景图像，并显示所接收的所述部分左眼全景图像和右眼全景图像，并且检测所述操作员头部的移动，并将所检测出的所述操作员头部的移动传送至所述远程控制设备，所述远程控制设备通过无线通信将从所述显示设备传送来的所述操作员头部的移动传送至所述图像处理设备，所述图像处理设备根据从所述远程控制设备传送来的所述操作员头部的移动来调整将要传送至所述显示设备的所述部分左眼全景图像和右眼全景图像。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种远程控制作业机用显示系统，包括：多个相机单元，该多个相机单元附加于作业机，所述作业机具有能够水平转动和垂直摆动的作业部件；图像处理设备，该图像处理设备设置于所述作业机，基于由所述多个相机单元拍摄的多个图像来生成全景图像，并且通过无线通信传送所生成的所述全景图像的部分全景图像；显示设备，该显示设备位于所述显示系统的远程控制端；以及远程控制设备，该远程控制设备从所述图像处理设备接收所述部分全景图像，并且将所接收的所述部分全景图像传送至所述显示设备，其中，每个相机单元都包括左眼相机和右眼相机这一对相机，所述图像处理设备分别基于由所述一对相机拍摄的左眼图像和右眼图像来生成左眼全景图像和右眼全景图像，并且通过无线通信将所生成的所述左眼全景图像和右眼全景图像的部分左眼全景图像和右眼全景图像传送至所述远程控制设备，所述远程控制设备从所述图像处理设备接收所述部分左眼全景图像和右眼全景图像，并且将所接收的所述部分左眼全景图像和右眼全景图像传送至所述显示设备，所述显示设备被设计为安装在操作员头部，从所述远程控制设备接收所述部分左眼全景图像和右眼全景图像，并显示所接收的所述部分左眼全景图像和右眼全景图像，并且检测所述操作员头部的移动，并将所检测出的所述操作员头部的移动传送至所述远程控制设备，所述远程控制设备通过无线通信将从所述显示设备传送来的所述操作员头部的移动传送至所述图像处理设备，所述图像处理设备根据从所述远程控制设备传送来的所述操作员头部的移动来调整将要传送至所述显示设备的所述部分左眼全景图像和右眼全景图像。2.根据权利要求1所述的显示系统，其中，所述多个相机单元位于与座椅能够安装在所述作业机上的位置水平对应的安置位置处，使得所述多个相机单元具有位于坐高处的镜头中心，所述坐高与假设坐在所述座椅上的对于所述作业机的目标市场而言具有平均体格的作业人员的眼睛高度相对应。3.根据权利要求1或2所述的显示系统，其中，所述多个相机单元设置在能够向上/向下移动和垂直转动的支撑构...

【专利技术属性】
技术研发人员：马尔塔·尼科里尼，安东尼奥·阿尔巴，江口慎吾，楠野顺也，保罗·特里皮基奥，埃马努埃莱·鲁法尔迪，卡洛·阿尔贝托·阿维扎诺，保罗·西蒙内·加斯帕雷洛，
申请(专利权)人：洋马株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP