车道线检测方法及装置制造方法及图纸

一种车道线检测方法及装置，包括：获取车辆前方路面的图片(S11)；检测车辆前方路面的图片中是否存在两条直线，两条直线的颜色与图片中车辆前方路面的颜色不同(S12)；在车辆前方路面的图片中存在两条直线时，在两条直线上各取N个点，并分别计算在两条直线上各取的N个点与获取的车辆前方路面的图片的中心点的距离，N为整数，N大于或等于2(S13)；根据计算的在两条直线上各取的N个点与获取的车辆前方路面的图片的中心点的距离判断两条直线是否为成对车道线(S14)。通过上述方法能够提高获得车道线的检测结果的速度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车道线检测方法及装置
本专利技术实施例属于图像处理领域，尤其涉及一种车道线检测方法及装置。
技术介绍
车道线检测技术是车道偏离、碰撞预警和自动驾驶的基础技术。现有的车道线检测方法中，获取实时视频流，再在实时视频流中检测成对车道线，而在检测车道线过程中需要消耗相当可观的资源，因此难以及时得到检测结果。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种车道线检测方法及装置，旨在解决现有方法难以及时得到车道线的检测结果的问题。本专利技术实施例是这样实现的，一种车道线检测方法，所述方法包括：获取车辆前方路面的图片；检测所述车辆前方路面的图片中是否存在两条直线，所述两条直线的颜色与图片中车辆前方路面的颜色不同；在所述车辆前方路面的图片中存在两条直线时，在所述两条直线上各取N个点，并分别计算在所述两条直线上各取的N个点与获取的车辆前方路面的图片的中心点的距离，N为整数，N大于或等于2；根据计算的在所述两条直线上各取的N个点与获取的车辆前方路面的图片的中心点的距离判断所述两条直线是否为成对车道线。本专利技术实施例的另一目的在于提供一种车道线检测装置，所述装置包括：图片获取单元，用于获取车辆前方路面的图片；直线检测单元，用于检测所述车辆前方路面的图片中是否存在两条直线，所述两条直线的颜色与图片中车辆前方路面的颜色不同；距离计算单元，用于在所述车辆前方路面的图片中存在两条直线时，在所述两条直线上各取N个点，并分别计算在所述两条直线上各取的N个点与获取的车辆前方路面的图片的中心点的距离，N为整数，N大于或等于2；成对车道线判断单元，用于根据计算的在所述两条直线上各取的N个点与获取的车辆前方路面的图片的中心点的距离判断所述两条直线是否为成对车道线。在本专利技术实施例中，由于根据计算的在所述两条直线上各取的N个点与获取的车辆前方路面的图片的中心点的距离判断所述两条直线是否为成对车道线，而两点之间的距离计算较简单，因此能够快速得到计算结果，从而提高得到车道线的检测结果的速度。附图说明图1是本专利技术第一实施例提供的一种车道线检测方法的流程图；图2是本专利技术第一实施例提供的一种在两条直线上分别取2个点，并与图片的中心连接的示意图；图3是本专利技术第一实施例提供的另一种在两条直线上分别取2个点，并与图片的中心连接的示意图；图4是本专利技术第一实施例提供的第一种决策分类树的示意图；图5是本专利技术第一实施例提供的第二种决策分类树的示意图；图6是本专利技术第一实施例提供的第三种决策分类树的示意图；图7是本专利技术第一实施例提供的采用决策分类树检测成对车道线的示意图；图8是本专利技术第二实施例提供的一种车道线检测装置的结构图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术实施例中，获取车辆前方路面的图片，检测所述车辆前方路面的图片中是否存在两条直线，在所述车辆前方路面的图片中存在两条直线时，在所述两条直线上各取N个点，并分别计算在所述两条直线上各取的N个点与获取的车辆前方路面的图片的中心点的距离，根据计算的在所述两条直线上各取的N个点与获取的车辆前方路面的图片的中心点的距离判断所述两条直线是否为成对车道线。为了说明本专利技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。实施例一：图1示出了本专利技术第一实施例提供的一种车道线检测方法的流程图，详述如下：步骤S11，获取车辆前方路面的图片。具体地，通过车辆监测仪等拍摄车辆前方路面，以获取车辆前方路面对应的图片。当然，为了提高后续的车道线检测速度，可在获取车辆前方道路的图片后，对获取的图片进行预处理，比如，将彩色图片转换为灰度图片等，以降低图片本身占用的内存空间。步骤S12，检测所述车辆前方路面的图片中是否存在两条直线，所述两条直线的颜色与图片中车辆前方路面的颜色不同。其中，这里的两条直线在路面上具有一定的宽度，例如路面常见的车道线在路面占据的宽度。两条直线的颜色与路面的颜色不同，以达到提醒用户的目的，由于路面的颜色通常为灰色或黑色，因此，为了提高区分度，两条直线的颜色通常为白色。具体地，检测获取的车辆前方路面的图片是否存在2种及2种以上的颜色，若存在，则检测占据获取的车辆前方路面的图片面积较少的颜色对应的区域是否分别形成两条直线。需要指出的是，这里的直线不一定是连续的实线，也可以为连续的虚线，即一条直线中有存在多个线段。步骤S13，在所述车辆前方路面的图片中存在两条直线时，在所述两条直线上各取N个点，并分别计算在所述两条直线上各取的N个点与获取的车辆前方路面的图片的中心点的距离，N为整数，N大于或等于2。其中，在每条直线上所取的点之间具有一定的距离，具体地，车辆前方路面的图片的中心点不一定为两条直线之间的中心点，如图2所示。当车辆前方路面的图片为矩形时，车辆前方路面的图片的中心点即为矩形区域的中心点，即矩形区域的两条对角线的交点。以图3为例，图中的O点为图片的中心点，分别在两条直线上取2个点：在左边的直线上取A点和B点，在右边的直线上取C点和D点，分别计算直线AO、BO、CO以及DO的距离。步骤S14，根据计算的在所述两条直线上各取的N个点与获取的车辆前方路面的图片的中心点的距离判断所述两条直线是否为成对车道线。具体地，当获取的车辆前方路面的图片的中心点也为两条直线之间的中心点时，可直接通过比较计算的在所述两条直线上各取的N个点与获取的车辆前方路面的图片的中心点的距离是否相等，以及将N个点中的任一个点与获取的车辆前方路面的图片的中心点的距离与预设的车道线宽度比较，再根据比较结果判断两条直线是否为成对车道线，但是当获取的车辆前方路面的图片的中心点不为两条直线之间的中心点时，上述判断结果极可能是错误的。可选地，为了提高车道线检测结果的准确性，所述步骤S14具体包括：A1、分别将计算的在所述两条直线上各取的N个点与获取的车辆前方路面的图片的中心点的距离与对应的预设距离阈值比较。其中，对应的预设距离阈值的个数大于或等于1。A2、根据比较结果判断所述两条直线是否为成对车道线。具体地，当计算的在所述两条直线上各取的N个点与获取的车辆前方路面的图片的中心点的距离都小于对应的预设距离阈值时，判定两条直线为成对车道线。可选地，当N＝2时，在两条直线上各取的2个点与获取的车辆前方路面的图片的中心点的连线形成4条线：左上线、左下线、右上线及右下线，所述A2具体包括：A21、判断所述左上线是否属于预设的第一左上线距离阈值范围。其中，左上线是指，当用户面向获取的车辆前方路面的图片时，位于用户左边的上面的那条线，如图3所示的AO。A22、在所述左上线属于预设的第一左上线距离阈值范围时，判断左下线是否属于预设的第一左下线距离阈值范围。其中，左下线是指，当用户面向获取的车辆前方路面的图片时，位于用户左边的下面的那条线，如图3所示的BO。A23、在左下线属于预设的第一左下线距离阈值范围时，判断右上线是否属于预设的第一右上线距离阈值范围，并在右上线不属于预设的第一右上线距离阈值范围时，判定所述两条直线不为成对车道线。其中，右上线是指，当用户面向获取的车辆前方路面的图片时，位于用户右边的上面的那条线，如图3所示的CO。A24、在右上线属于预设本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车道线检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆前方路面的图片；检测所述车辆前方路面的图片中是否存在两条直线，所述两条直线的颜色与图片中车辆前方路面的颜色不同；在所述车辆前方路面的图片中存在两条直线时，在所述两条直线上各取N个点，并分别计算在所述两条直线上各取的N个点与获取的车辆前方路面的图片的中心点的距离，N为整数，N大于或等于2；根据计算的在所述两条直线上各取的N个点与获取的车辆前方路面的图片的中心点的距离判断所述两条直线是否为成对车道线。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车道线检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆前方路面的图片；检测所述车辆前方路面的图片中是否存在两条直线，所述两条直线的颜色与图片中车辆前方路面的颜色不同；在所述车辆前方路面的图片中存在两条直线时，在所述两条直线上各取N个点，并分别计算在所述两条直线上各取的N个点与获取的车辆前方路面的图片的中心点的距离，N为整数，N大于或等于2；根据计算的在所述两条直线上各取的N个点与获取的车辆前方路面的图片的中心点的距离判断所述两条直线是否为成对车道线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据计算的在所述两条直线上各取的N个点与获取的车辆前方路面的图片的中心点的距离判断所述两条直线是否为成对车道线，具体包括：分别将计算的在所述两条直线上各取的N个点与获取的车辆前方路面的图片的中心点的距离与对应的预设距离阈值比较；根据比较结果判断所述两条直线是否为成对车道线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当N＝2时，在两条直线上各取的2个点与获取的车辆前方路面的图片的中心点的连线形成4条线：左上线、左下线、右上线及右下线，所述根据比较结果判断所述两条直线是否为成对车道线，具体包括：判断所述左上线是否属于预设的第一左上线距离阈值范围；在所述左上线属于预设的第一左上线距离阈值范围时，判断左下线是否属于预设的第一左下线距离阈值范围；在左下线属于预设的第一左下线距离阈值范围时，判断右上线是否属于预设的第一右上线距离阈值范围，并在右上线不属于预设的第一右上线距离阈值范围时，判定所述两条直线不为成对车道线；在右上线属于预设的第一右上线距离阈值范围时，判断右下线是否属于预设的第一右下线距离阈值范围；在右下线属于预设的第一右下线距离阈值范围时，判定所述两条直线为成对车道线，在右下线不属于预设的第一右下线距离阈值范围时，判定所述两条直线不为成对车道线。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述左上线属于预设的第一左上线距离阈值范围且在左下线属于预设的第二左下线距离阈值范围时，判断右上线是否属于预设的第二右上线距离阈值范围，并在右上线不属于预设的第二右上线距离阈值范围时，判定所述两条直线不为成对车道线，所述预设的第二左下线距离阈值范围不等于预设的第一左下线距离阈值范围，所述预设的第二右上线距离阈值范围不等于所述预设的第一右上线距离阈值范围；在右上线属于预设的第二右上线距离阈值范围时，判断右下线是否属于预设的第二右下线距离阈值范围，并在右下线属于预设的第二右下线距离阈值范围时，判定所述两条直线为成对车道线；在右下线不属于预设的第二右下线距离阈值范围时，判定所述两条直线不为成对车道线，所述预设的第二右下线距离阈值范围不等于所述预设的第一右下线距离阈值范围；在所述左上线属于预设的第一左上线距离阈值范围，并且，在左下线既不属于预设的第一左下线距离阈值范围也不属于预设的第二左下线距离阈值范围时，判定所述两条直线不为成对车道线。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述左上线属于预设的第二左上线距离阈值范围时，判断左下线是否属于预设的第三左下线距离阈值范围，并在左下线不属于预设的第三左下线距离阈值范围时，判定所述两条直线不为成对车道线，所述预设的第二左上线距离阈值范围不等于预设的第一左上线距离阈值范围，所述预设的第三左下线距离阈值范围不等于预设的第二左下线距离阈值范围；在左下线属于预设的第三左下线距离阈值范围时，判断右上线是否属于预设的第三右上线距离阈值范围，并在右上线不属于预设的第三右上线距离阈值范围时，判定所述两条直线不为成对车道线，所述预设的第三右上线距离阈值范围不等于所述预设的第二右上线距离阈值范围；在右上线属于预设的第三右上线距离阈值范围时，判断右下线是否属于预设的第三右下线距离阈值范围，所述预设的第三右下线距离阈值范围不等于所述预设的第二右下线距离阈值范围；在右下线属于预设的第三右下线距离阈值范围时，判定所述两条直线为成对车道线，在右下线不属于预设的第三右下线距离阈值范围时，判定所述两条直线不为成对车道线；在所述左上线既不属于预设的第一左上线阈值范围也不属于预设的第二左上线距离阈值范围时，判定所述两条直线不为成对车道线。6.一种车道线检测装置，其特征在于，所述装置包括：图片获取单元，用于获取车辆前方路面的图片；直线检测单元，用于检测所述车辆前方路面的图片中是否存在两条直线，所述两条直线的颜色与图片中车辆前方路面的颜色不同；距离计算单元，用于在所述车辆前方路面的图片中存...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄凯明，
申请(专利权)人：深圳市锐明技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44