使用位置数据和图像数据的缩放空间表示进行物件检测制造技术

本发明专利技术揭示一种设备，其包含经配置以接收场景的图像数据的物件检测器，所述场景是从所述设备观看到且包含物件。所述图像数据与所述场景的多个缩放空间表示相关联。所述物件检测器经配置以响应于位置数据和所述多个缩放空间表示中的第一缩放空间表示而检测所述物件。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】使用位置数据和图像数据的缩放空间表示进行物件检测相关申请案的交叉参考本申请案要求来自2015年1月16日申请的共同拥有的美国非临时专利申请案第14/598,892号的优先权，所述申请案的内容明确地被以引用的方式全部并入本文中。
本专利技术大体来说涉及物件检测。更特定来说，本专利技术涉及响应于图像数据和位置数据的物件检测。
技术介绍
装置可使用基于图像的技术执行物件检测操作。举例来说，可将摄影机安装在运载工具上或并入于电子装置中，且摄影机可将图像数据供应到处理器。处理器可执行计算机视觉应用程序来分析(或“扫描”)图像数据以检测物件，例如在运载工具或移动装置的行进视野内或附近的障碍(例如，行人、树木、家畜、猎物和/或另一物件)。在一些情况中，基于图像的物件检测可缓慢且无效的。举例来说，用于辨识图像中的物件的图像“搜索”可涉及多个耗时操作，例如图像分段和视窗化操作。此外，基于图像的物件检测可与大范围的不确定性(或大误差容限)相关联，这可导致所检测物件位置不可靠。这些问题可使物件检测的既定用途落空。作为实例，在运载工具应用中，基于图像的物件检测可过于缓慢而无法使得运载工具能够和时减速、停止或本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种设备，其包括经配置以接收位置数据和来自图像传感器的场景的图像数据的物件检测器，所述场景是从所述设备观看到且包含物件，所述图像数据与所述场景的多个缩放空间表示相关联，所述物件检测器进一步经配置以响应于所述位置数据和所述多个缩放空间表示中的第一缩放空间表示而检测所述物件。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.01.16 US 14/598,8921.一种设备，其包括经配置以接收位置数据和来自图像传感器的场景的图像数据的物件检测器，所述场景是从所述设备观看到且包含物件，所述图像数据与所述场景的多个缩放空间表示相关联，所述物件检测器进一步经配置以响应于所述位置数据和所述多个缩放空间表示中的第一缩放空间表示而检测所述物件。2.根据权利要求1所述的设备，其中所述物件检测器经配置以基于所述位置数据而识别所述第一缩放空间表示的搜索区域，其中所述搜索区域小于所述整个场景。3.根据权利要求2所述的设备，其中所述搜索区域对应于与所述第一缩放空间表示相关联的第一区域和与所述位置数据相关联的第二区域的重叠。4.根据权利要求3所述的设备，其中所述物件检测器进一步经配置以产生所述搜索区域的掩模，所述掩模包括多个区，每一区具有指示在所述区中检测到所述物件的概率的指派值。5.根据权利要求1所述的设备，其中所述物件检测器经配置以响应于确定与所述第一缩放空间表示相关联的第一区域不和与所述位置数据相关联的第二区域重叠而选择所述多个缩放空间表示中的第二缩放空间表示。6.根据权利要求5所述的设备，其中所述物件检测器进一步经配置以基于所述位置数据而识别所述第二缩放空间表示的搜索区域。7.根据权利要求6所述的设备，其中所述搜索区域对应于与所述位置数据相关联的所述第二区域和与所述第二缩放空间表示相关联的第三区域的重叠。8.根据权利要求1所述的设备，其中所述位置数据与所述物件相关联且从位置传感器接收。9.根据权利要求8所述的设备，其中所述位置传感器包括雷达装置、光检测与测距(光达)装置、全球定位系统GPS装置、超声波装置、专用短程通信装置，或其任一组合。10.根据权利要求8所述的设备，其中所述位置传感器与所述设备分离。11.根据权利要求1所述的设备，其中所述位置数据对应于指示所述物件可存在于何处的三维3D地图的一或多个区域。12.根据权利要求11所述的设备，其中所述位置数据也与由位置传感器提供的所述物件的位置相关联。13.根据权利要求1所述的设备，其中所述图像传感器和所述物件检测器可操作地耦合到所述设备。14.一种检测物件的方法，所述方法包括：在处理器处，从图像传感器接收场景的图像数据，所述场景是从设备观看到且包含物件，所述图像数据与所述场景的多个缩放空间表示相关联；在所述处理器处，接收与所述物件相关联或指示所述物件可存在于其中的区域的位置数据；在所述处理器处，基于所述多个缩放空间表示中的第一缩放空间表示与所述位置数据的重叠而识别所述第一缩放空间表示的搜索区域；以及在所述处理器处，在所述第一缩放空间表示的所述搜索区域中执行物件检测。15.根据权利要求14所述的方法，其中所述搜索区域对应于与所述第一缩放空间表示相关联的第一区域和与所述位置数据相关联的第二区域的重叠。16.根据权利要求14所述的方法，其进一步包括：确定所述多个缩放空间表...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨瑞多，毕宁，杨思超，吴新宙，郭烽，任剑锋，
申请(专利权)人：高通股份有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US