自动驾驶控制装置制造方法及图纸

为了顺畅地进行驾驶模式的切换，使乘员可靠地理解在该驾驶模式中被控制的驾驶操作与所需的驾驶操作，本发明专利技术采用如下构成，一种自动驾驶控制装置，能够对需要由车辆的乘员进行驾驶操作的手动驾驶模式与不需要由车辆的乘员进行驾驶操作的自动控制模式进行切换，该自动驾驶控制装置具备：自动驾驶控制部，在自动控制模式中进行车辆的控制；以及信息通知部，对车辆的乘员进行通知，在从自动控制模式向手动驾驶模式切换之后需要由乘员进行驾驶操作的情况下，自动驾驶控制部进行用于使信息通知部通知需要由乘员进行驾驶操作的第一通知控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动驾驶控制装置
本专利技术涉及一种自动驾驶控制装置。
技术介绍
在美国专利第8352110号(专利文献1)中，以顺畅地进行自动驾驶与手动驾驶的切换作为课题，记载了一种自动驾驶控制装置，其针对乘员的自动驾驶开始操作，由系统判定能否开始自动驾驶，并向乘员响应，由乘员对其进行认可，从而开始自动驾驶，在自动驾驶中，使方向盘上的发光装置发光来表示处于自动驾驶中。现有技术文献专利文献专利文献1：美国专利第8352110号
技术实现思路
专利技术将要解决的课题在专利文献1记载的自动驾驶控制装置中构成为，在解除自动驾驶时，判定乘员已触摸方向盘而切换到手动驾驶，但对于乘员是否已开始驾驶操作未作考虑。即使乘员触摸了方向盘，乘员也未必充分做好了进行驾驶操作的准备。另外，在专利文献1记载的自动驾驶控制装置中，记载了对全部驾驶操作进行自动控制的自动驾驶模式。但是，在除此之外还混有仅对一部分驾驶操作进行自动控制的驾驶辅助模式的情况下，若各模式之中乘员未充分理解通过自动驾驶来控制的内容，则担心违背各模式的控制地进行驾驶操作，导致车辆的状态变得不稳定，或疏于进行各模式中未被控制的驾驶操作，导致车辆成为不被控制的状态。用于解决课题的手段为了实现上述目的，例如提供一种自动驾驶控制装置，能够对需要由车辆的乘员进行驾驶操作的手动驾驶模式与不需要由车辆的乘员进行驾驶操作的自动控制模式进行切换，该自动驾驶控制装置具备：自动驾驶控制部，在自动控制模式中进行车辆的控制；以及信息通知部，对车辆的乘员进行通知，在从自动控制模式向手动驾驶模式切换之后需要由乘员进行驾驶操作的情况下，自动驾驶控制部进行用于使信息通知部通知需要由乘员进行驾驶操作的第一通知控制。专利技术效果本专利技术的目的在于，进行通知以使乘员理解当前的驾驶模式、被控制的驾驶操作或者所需的驾驶操作。附图说明图1是表示自动驾驶控制装置100的构成的一个例子的图。图2是说明巡航控制中的通知控制处理的流程图的一个例子。图3是说明自适应巡航控制中的通知控制处理的流程图的一个例子。图4是说明车道保持辅助中的通知控制处理的流程图的一个例子。图5是说明自动驾驶开始时的通知控制处理的流程图的一个例子。图6是说明自动驾驶中的超车控制中的通知控制处理的流程图的一个例子。图7是说明自动驾驶中的路口左右转中的通知控制处理的流程图的一个例子。图8是说明自动驾驶解除时的通知控制处理的流程图的一个例子。图9是说明自动停车中的通知控制处理的流程图的一个例子。具体实施方式实施例1对本专利技术的第1实施方式的自动驾驶控制装置100的构成例进行说明。在图1中示出了本专利技术的第1实施方式的自动驾驶控制装置100的构成例。自动驾驶控制装置100是具有为了进行自动驾驶控制所需的运算处理装置及存储器的装置。行驶控制装置001与未图示的车辆的发动机、马达等驱动装置、还有制动装置、转向装置以及驱动它们的促动器、转向马达连接，具有接受来自驾驶操作装置002或者自动驾驶控制装置100的指示而对它们进行控制的功能。自动驾驶控制装置100能够在无乘员的驾驶操作的条件下对车辆进行驾驶控制。在车辆通过乘员的驾驶操作而行驶的情况下，行驶控制装置001按照来自驾驶操作装置002的信号控制车辆。在车辆通过自动驾驶而行驶的情况下，行驶控制装置001按照来自自动驾驶控制装置100的信号控制车辆。驾驶操作装置002是操作行驶控制装置001的装置，并且是方向盘、加速踏板、制动踏板、变速杆等具有用于将乘员的驾驶操作传递到行驶控制装置001的功能的装置。另外，只要能够由乘员进行车辆的驾驶操作即可，并非一定需要一般的车辆所装备的方向盘、加速踏板、制动踏板。只要能够进行同等的操作，则例如也可以是杆型的装置。自动驾驶控制装置100具备自动驾驶控制部101、驾驶操作监视部102、自动控制设定输入部103、信息通知部104、周边状况识别部105、自位置推断部106、定位信息接收部107、地图信息108，并连接于行驶控制装置001与驾驶操作装置002。自动驾驶控制装置100向行驶控制装置001发出指示，具有在无乘员操作的条件下对车辆进行驾驶控制的功能、以及通过使乘员进行驾驶操作的一部分来辅助驾驶操作的功能。驾驶操作监视部102监视驾驶操作装置002的状态，并监视乘员是否正在操作驾驶操作装置002。例如，对于油门与制动器监视踏板的踏下量，对于方向盘监视转向操纵角或旋转扭矩、方向盘是否正被接触。驾驶操作监视部102通过接收各个驾驶操作装置002的控制信号，或另外安装检测操作量的传感器，从而对驾驶操作装置002进行监视。自动控制设定输入部103是进行各种自动控制模式的切换、以及目的地、路径或行驶速度等的自动控制的设定的装置，是按钮或触摸面板输入装置等物理式的输入装置、或者基于相机或红外线传感器的姿势输入装置等，具有用于将乘员的操作传递到自动驾驶控制部101的功能的装置。信息通知部104是用于将从自动驾驶控制部101通知的各种驾驶辅助功能与自动驾驶功能的状态传达给乘员的装置。对来自自动驾驶控制部101的通知进行解释，并根据通知，使用预先储存的消息数据、图像数据、声音数据、或效果音及发光图案数据，对乘员进行各种通知及引导(传达)。实际进行通知的装置由LCD(LiquidCrystalDisplay，液晶显示器)、有机EL(Electroluminescence，电致发光)等显示器、LED等发光装置、扬声器等输出声音的装置等构成。周边状况识别部105是具有通过对车辆前方的白线及路端进行检测来识别道路形状、或者对车辆周边的车辆、行人、障碍物进行识别的功能的装置，由相机、雷达、超声波传感器等构成。定位信息接收部107具有接收来自GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)等定位用卫星的电波而确定出位置的功能。另外，所利用的定位系统并不限定于GPS，也可以是其他定位系统，或构成为能够接收校正用的电波。如果能够接收校正用电波，则能够以更高的精度进行位置的推断。地图信息108是包含自动驾驶控制中使用的道路信息的详细的地图信息。包含弯道的曲率、坡度、路口、分岔路的形状、车道数量、道宽等有关道路的形状的信息、限速信息、是一般公路还是高速公路等道路种类信息。地图信息108既可以记录于HDD(HardDiskDrive，硬盘驱动器)、SSD(SolidStateDrive，固态硬盘)等内置的记录介质，也可以记录于闪存、光盘那种外部记录介质并使用未图示的接口来读取。自位置推断部106是具有如下功能的装置：在以陀螺传感器、车辆的速度的信息为基础对定位信息接收部107的定位结果进行了校正之后，与地图信息108进行对照，推断车辆的行驶位置与行驶中的道路信息。在自动驾驶控制装置100中进行的驾驶辅助模式中，具有巡航控制、自适应巡航控制、车道保持辅助，在自动驾驶模式中，具有自动驾驶、自动停车。乘员能够选择执行任意的驾驶辅助模式或者自动驾驶模式。关于车道保持辅助与自适应巡航控制，能够同时使用两方的功能。另外，自适应巡航控制如图3的S302中说明那样，在判定为周边状况识别部105不能充分地进行前车的识别的情况下，能够作为巡航控制发挥功能。[巡航控制中的通知控制处理]图2示出说明与自动驾驶控制装置100中进行的巡航本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动驾驶控制装置，能够对需要由车辆的乘员进行驾驶操作的手动驾驶模式与不需要由车辆的乘员进行驾驶操作的自动控制模式进行切换，其特征在于，该自动驾驶控制装置具备：自动驾驶控制部，在上述自动控制模式中进行车辆的控制；以及信息通知部，对车辆的乘员进行通知，在从上述自动控制模式向上述手动驾驶模式切换之后需要由上述乘员进行驾驶操作的情况下，上述自动驾驶控制部进行第一通知控制，该第一通知控制用于使上述信息通知部通知需要由上述乘员进行驾驶操作。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.01.28 JP 2015-0138931.一种自动驾驶控制装置，能够对需要由车辆的乘员进行驾驶操作的手动驾驶模式与不需要由车辆的乘员进行驾驶操作的自动控制模式进行切换，其特征在于，该自动驾驶控制装置具备：自动驾驶控制部，在上述自动控制模式中进行车辆的控制；以及信息通知部，对车辆的乘员进行通知，在从上述自动控制模式向上述手动驾驶模式切换之后需要由上述乘员进行驾驶操作的情况下，上述自动驾驶控制部进行第一通知控制，该第一通知控制用于使上述信息通知部通知需要由上述乘员进行驾驶操作。2.根据权利要求1所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，进行上述第一通知控制的驾驶操作，是规定角度以上的转向、或者规定加速度以上的加减速。3.根据权利要求1所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，上述自动驾驶控制装置还具备对上述车辆的周边状况进行识别的周边状况识别部，上述自动驾驶控制部基于由上述周边状况识别部识别到的周边状况，对进行上述第一通知控制的驾驶操作是否需要进行判断。4.根据权利要求1所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，上述自动驾驶控制装置还具备能够存储地图信息的存储部、以及推断上述车辆的位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：内田尚和，谷道太雪，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP