控制装置以及控制方法制造方法及图纸
Control device and control method
The present invention provides a control device and a control method for performing a desired action, even if the user does not understand the maximum torque that the servo motor can output, and also enables the servo motor to not exceed, or shake, and so forth. The feedforward control unit (10) of the control module (1) for model tracking control performs sliding mode control.
【技术实现步骤摘要】
控制装置以及控制方法
本专利技术涉及对马达的驱动进行控制的模型追踪型的控制装置。
技术介绍
现在已知进行模型追踪控制的伺服马达的控制装置。例如，后述的专利文献1中公开了一种控制装置，用于对伺服马达进行模型追踪控制的模型(作为标准模型的伺服马达)的控制中，进行使该模型的位置、速度追踪从外部输入的位置指令值以及速度指令值的PID控制。专利文献1：JP特开平8-168280号公报(1996年6月25日公开)但是，在上述那样的现有技术中存在如下的问题：在模型所输出的扭矩超过伺服马达能够输出的最大扭矩的情况下，反馈控制器不能追踪该模型所输出的轨道，会发生超越(overshoot)以及抖动(hunting)等现象。另外，若模型输出的扭矩超过伺服马达能够输出的最大扭矩，则伺服马达不能追踪模型的扭矩值，因此考虑如下的结构：设置扭矩限制部使得赋予伺服马达的扭矩的指令值不超过伺服马达能够输出的最大扭矩，来限制模型输出的扭矩。但是，在这样的结构中，虽然模型输出的扭矩被限制，但是因扭矩限制而不能确保位置追踪性、速度追踪性，偏差增大。由此，例如即使接近目标位置而速度指令减小，要消除已经增大...
【技术保护点】
一种使控制对象进行动作的伺服马达的控制装置，其特征在于，该控制装置具有前馈控制部，该前馈控制部基于预先设定的所述控制对象的模型输出所述伺服马达的位置、速度、扭矩的目标值，即模型位置、模型速度、模型扭矩，所述前馈控制部包括滑模控制部，该滑模控制部基于模型位置偏差和模型速度偏差以使所述模型扭矩收敛于由所述伺服马达能够输出的规定扭矩和被所述伺服马达驱动的负载机械的运动特性确定的变换线上的方式确定所述模型扭矩，所述模型位置偏差是从外部输入的位置指令值与所述模型位置的偏差，所述模型速度偏差是从外部输入的速度指令值与所述模型速度的偏差。
【技术特征摘要】
2015.11.19 JP 2015-226721;2016.03.11 JP 2016-048951.一种使控制对象进行动作的伺服马达的控制装置，其特征在于，该控制装置具有前馈控制部，该前馈控制部基于预先设定的所述控制对象的模型输出所述伺服马达的位置、速度、扭矩的目标值，即模型位置、模型速度、模型扭矩，所述前馈控制部包括滑模控制部，该滑模控制部基于模型位置偏差和模型速度偏差以使所述模型扭矩收敛于由所述伺服马达能够输出的规定扭矩和被所述伺服马达驱动的负载机械的运动特性确定的变换线上的方式确定所述模型扭矩，所述模型位置偏差是从外部输入的位置指令值与所述模型位置的偏差，所述模型速度偏差是从外部输入的速度指令值与所述模型速度的偏差。2.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，该控制装置还包括反馈控制部，所述反馈控制部以使所述伺服马达的所述位置以及所述速度追踪被所述前馈控制部控制的所述模型位置以及所述模型速度的方式对所述伺服马达的所述位置以及所述速度进行反馈控制。3.如权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，所述运动特性是所述负载机械的转动惯量，所述变换线在由所述模型位置偏差和所述模型速度偏差定义的平面上定义为二维曲线。4.如权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，所述运动特性是所述负载机械的转动惯量和粘性系数，所述变换线在由所述模型位置偏差和所述模型速度偏差定义的平面上定义为对数曲线与直线之和。5.如权利要求1～4中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述速度指令值是0。6.如权利要求1～5中任一项所述的控制装置，其特征在于，确定所述变换线的所述伺服马达能够输...
【专利技术属性】
技术研发人员：大野悌，惠木守，川西康友，森泰元，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP
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