使用低层传感器融合的视觉算法执行制造技术

本发明专利技术涉及使用低层传感器融合的视觉算法执行。一种方法和系统(10)，执行雷达(200)或激光雷达数据与来自摄像头(908)的图像(402)的低层融合。系统(10)包括雷达传感器(904)、摄像头(908)以及控制器(912)。雷达传感器(904)用于检测由雷达视场(906)中的对象(902)所反射的雷达信号(926)。摄像头(908)用于捕获与雷达(200)视场重叠的摄像头视场(910)中的对象(902)的图像(402)。控制器(912)与所述雷达传感器(904)和所述摄像头(908)通信。控制器(912)配置为确定由雷达信号(926)所指示的图像(402)中雷达监测(400)的位置，基于雷达(200)检测确定图像(402)的参数曲线(404)，基于从雷达检测(400)导出的参数曲线(404)定义图像(402)的感兴趣区域(406)，并且处理图像(402)的感兴趣区域(406)以确定对象(902)的身份(914)。感兴趣区域(406)可是摄像头视场(910)的子集。

【技术实现步骤摘要】
使用低层传感器融合的视觉算法执行专利技术
本文描述的是用于将雷达(Radar)/激光雷达(LiDAR)信息与摄像头信息融合以改善视觉算法执行。该方法使用低层融合，其中原始有源传感器信息(检测、距离、距离变化率和角度)被发送到视觉处理级。该方法在视觉处理中早期利用有源传感器信息。本公开涉及高级驾驶辅助系统(ADAS)和自主车辆。在这些系统中，使用多个传感器来检测车辆周围的障碍物。
技术介绍
当前ADAS和自主车辆系统使用多个传感器来检测车辆周围的障碍物。如图1所示，大多数融合系统使用高层融合。在图中，雷达100生成雷达检测单元(RDU)，并且摄像头102生成图像。然后，每个传感器独立地处理信息104、106。来自每个传感器的信息然后被合并108以确认对象检测。使用诸如“与”/“或”等简单的融合策略。例如使用“与”策略，意味着在宣布检测有效之前全部两个传感器必须一致。本文所描述的是用于将雷达(激光雷达)和视觉信息融合以便利用每个传感器在低层的优势的技术。本提出方案的好处是在极早期阶段利用有源传感器的优势。该技术通过提供不容易从视觉传感器计算的诸如距离(range)或距离变化率(range本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种对象检测系统(900)，配置为检测邻近车辆(924)的对象(902)，所述系统(10)包括：雷达传感器(904)，用于检测由雷达视场(906)中的对象(902)所反射的雷达信号(926)；摄像头(908)，用于捕获与雷达(200)视场重叠的摄像头视场(910)中的所述对象(902)的图像(402)；以及控制器(912)，所述控制器与所述雷达传感器(904)和所述摄像头(908)通信，所述控制器(912)配置为确定由所述雷达信号(926)所指示的所述图像(402)中雷达监测(400)的位置，基于所述雷达(200)检测确定所述图像(402)的参数曲线(404)，基于从所述雷达检测(400)导出...

【技术特征摘要】
2016.02.19 US 15/047,8631.一种对象检测系统(900)，配置为检测邻近车辆(924)的对象(902)，所述系统(10)包括：雷达传感器(904)，用于检测由雷达视场(906)中的对象(902)所反射的雷达信号(926)；摄像头(908)，用于捕获与雷达(200)视场重叠的摄像头视场(910)中的所述对象(902)的图像(402)；以及控制器(912)，所述控制器与所述雷达传感器(904)和所述摄像头(908)通信，所述控制器(912)配置为确定由所述雷达信号(926)所指示的所述图像(402)中雷达监测(400)的位置，基于所述雷达(200)检测确定所述图像(402)的参数曲线(404)，基于从所述雷达检测(400)导出的所述参数曲线(404)定义所述图像(402)的感兴趣区域(406)，其中，所述感兴趣区域(406)是所述摄像头视场(910)的子集，并且处理所述图像(40...

【专利技术属性】
技术研发人员：I·H·伊扎特，R·穆，
申请(专利权)人：德尔福技术有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US