一种多级柔性曲管医疗机器人的模块化驱动装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种多级柔性曲管医疗机器人的模块化驱动装置，包括底座、直线导轨、至少一个驱动模组、与驱动模组数量一致的柔性曲管、电子驱动装置；所述直线导轨固定设置在底座上；所述驱动模组与直线导轨滑动连接；所述驱动模组与柔性曲管可拆卸式连接；所述排线装置与底座一侧垂直设置；所述电子驱动装置设置于底座一端上部，所述电子驱动装置与驱动模组电性连接。本发明专利技术对驱动模组进行模块化设计，可以根据需要方便的增加或减少驱动模组的数量，无需改动整体机械设计。通过控制驱动模组中电机的转动，可以控制柔性曲管机器人的身体形状和前端位置。另外，考虑了驱动模组导线的引导方法，避免系统故障。

Modularized driving device of multi-stage flexible curved pipe medical robot

The driving device of the invention discloses a modular multilevel flexible tube of medical robot, which comprises a base, a linear guide, at least one drive module, and driving the flexible module consistent with the number of tubes, electronic drive device; the linear guide rail is fixed on the base; the drive module is connected with the linear guide rail sliding; the drive module and the flexible pipe can be detachably connected; the winding device and one side of the base is vertically arranged; the electronic driving device is arranged on the upper end of the base, the electronic drive device and the drive module is electrically connected. The invention has modularized design of the driving module, and can conveniently increase or decrease the number of the drive modules according to requirements without changing the overall mechanical design. By controlling the rotation of the motor in the drive module, the shape and front position of the flexible curved pipe robot can be controlled. In addition, the boot method of the drive module wire is taken into consideration to avoid system failure.

【技术实现步骤摘要】
一种多级柔性曲管医疗机器人的模块化驱动装置
本专利技术涉及医疗器械领域，尤其涉及一种多级柔性曲管医疗机器人的模块化驱动装置。
技术介绍
柔性曲管机器人是一种新型手术机器人，通常其直径不到2.5毫米，长度在200毫米到500毫米之间，身体上有多个自由度可任意弯曲，特别适用于微创或者无创手术使用，尤其是对精度要求高，器官组织敏感的手术，如神经外科手术和心外手术。每一套机器人含多根柔性曲管组成，每根柔性曲管由两个电机驱动，一个电机负责曲管的转动，一个电机负责曲管的直线往复运动。目前医疗机器人驱动装置往往采用非模块化设计，当需要的曲管数量发生变化，机器人就要重新设计，增加了机器人的设计和制造费用。多级曲管机器人要求每个曲管之间必须是在一条同心轴线上，运动的时候也是沿着同一轴线旋转或者前后运动。以往的设计中，往往采用实心轴电机控制曲管的转动或者直线运动，这样设计必然需要有一套空心齿轮系或者正时皮带，使电机置于曲管的侧面。这些齿轮增加了机器人的设备成本和维护成本。齿轮的空程现象也会加大系统的整体误差。另外，目前此类医疗机器人的驱动装置设计没有考虑导线的引导方法。此类装置一般含三根或者以上柔性曲管本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多级柔性曲管医疗机器人的模块化驱动装置，其特征在于，包括底座、直线导轨、至少一个驱动模组、与驱动模组数量一致的柔性曲管、电子驱动装置；所述直线导轨固定设置在底座上；所述驱动模组与直线导轨滑动连接；所述驱动模组与柔性曲管可拆卸式连接；所述排线装置与底座一侧垂直设置；所述电子驱动装置设置于底座一端上部，所述电子驱动装置与驱动模组电性连接。

【技术特征摘要】
1.一种多级柔性曲管医疗机器人的模块化驱动装置，其特征在于，包括底座、直线导轨、至少一个驱动模组、与驱动模组数量一致的柔性曲管、电子驱动装置；所述直线导轨固定设置在底座上；所述驱动模组与直线导轨滑动连接；所述驱动模组与柔性曲管可拆卸式连接；所述排线装置与底座一侧垂直设置；所述电子驱动装置设置于底座一端上部，所述电子驱动装置与驱动模组电性连接。2.根据权利要求1所述的多级柔性曲管医疗机器人的模块化驱动装置，其特征在于，所述驱动模组包括空心长轴电机、空心螺纹电机、L型支架、滚珠滑块；所述L型支架的平行面下部与滚珠滑块可拆卸式连接，上部与直线支架一端连接；所述直线支架另一端连接第一限位开关；所述空心长轴电机与空心螺纹电机的侧面均与L型支架的垂直面可拆卸式连接。3.根据权利要求2所述的多级柔性曲管医疗机器人的模块化驱动装置，其特征在于，所述空心长轴电机输出轴固定连接对应柔性曲管一端；与驱动模组数量一致的空心螺纹电机与丝杆活动连接。4.根据权利要求2所述的多级柔性曲管医疗机器人的模块化驱动装置，其特征在于，所述驱动模组的数量在两个以上，所述柔性曲管之间嵌套连接，形成多级柔性曲管。...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐冉，王凡，王彤远，叶立新，
申请(专利权)人：深圳市聚焦医疗机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44