一种含有弧形移动副的外科手术机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种含有弧形移动副的外科手术机器人，其特征在于该机器人包括固定平台、直线导轨、底部驱动电机、运动滑块、下弧形连杆、上弧形连杆和末端执行装置，所述直线导轨固定安放于固定平台上；所述运动滑块能沿着直线导轨的轴向方向移动，底部驱动电机固定装配在运动滑块上，底部驱动电机的输出轴与下弧形连杆下端配合，驱动下弧形连杆绕着底部驱动电机输出轴的转动；上弧形连杆下端与下弧形连杆连接，上端连接末端执行装置；所述下弧形连杆的上表面上设有长槽，下弧形连杆的上端安装有中段驱动电机，中段驱动电机的输出轴连接有齿轮；所述上弧形连杆的下端设有突起，突起与上弧形连杆的长槽相配合，上弧形连杆与下弧形连杆同圆心。

【技术实现步骤摘要】
一种含有弧形移动副的外科手术机器人
本技术涉及医疗外科器械
，具体为一种含有弧形移动副的外科手术机器人。
技术介绍
随着计算机和微电子技术以及医学科学的迅猛发展，各种用途的医用机器人正在医学领域中得到越来越广泛的应用。目前，医疗机器人的研究主要集中在外科手术机器人、康复机器人，护理机器人和微型机器人等几个方面。外科手术中，微创手术工作空间小，但要求机器人更灵巧、定位精度更高，常用的外科手术机器人很难胜任。常见的外科手术机器人是多为关节型串联结构,这种结构使得各个臂受到重力影响严重，从而导致机器人的可靠性、稳定性偏低。如中国科学院深圳先进技术研究院的张颖等人提出的一种外科机器人(CN201110401551.5)，为典型具有6自由度的PRRR型串联机器人，包括一个移动自由度以及五个旋转自由度来实现3维空间的运动，从而满足实际状态的手术操作要求。天津大学王树新提出一种外科手术机器人从操作手(CN200510013171.9)。其采用平面-关节型结构，具有8+1个自由度，其中粗调机构2个自由度，精调机构7个自由度，实现机器人末端操作手快速，精准定位，以满足实际手术要求。申请号为201本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种含有弧形移动副的外科手术机器人，其特征在于该机器人包括固定平台、直线导轨、底部驱动电机、运动滑块、下弧形连杆、上弧形连杆和末端执行装置，所述直线导轨固定安放于固定平台上；所述运动滑块能沿着直线导轨的轴向方向移动，底部驱动电机固定装配在运动滑块上，底部驱动电机的输出轴与下弧形连杆下端配合，驱动下弧形连杆绕着底部驱动电机输出轴的转动；上弧形连杆下端与下弧形连杆连接，上端连接末端执行装置；所述下弧形连杆的上表面上设有长槽，下弧形连杆的上端安装有中段驱动电机，中段驱动电机的输出轴连接有齿轮；所述上弧形连杆的下端设有突起，突起与上弧形连杆的长槽相配合，上弧形连杆与下弧形连杆同圆心，上弧形连杆的侧面上...

【技术特征摘要】
1.一种含有弧形移动副的外科手术机器人，其特征在于该机器人包括固定平台、直线导轨、底部驱动电机、运动滑块、下弧形连杆、上弧形连杆和末端执行装置，所述直线导轨固定安放于固定平台上；所述运动滑块能沿着直线导轨的轴向方向移动，底部驱动电机固定装配在运动滑块上，底部驱动电机的输出轴与下弧形连杆下端配合，驱动下弧形连杆绕着底部驱动电机输出轴的转动；上弧形连杆下端与下弧形连杆连接，上端连接末端执行装置；所述下弧形连杆的上表面上设有长槽，下弧形连杆的上端安装有中段驱动电机，中段驱动电机的输出轴连接有齿轮；所述上弧形连杆的下端设有突起，突起与上弧形连杆的长槽相配合，上弧形连杆与下弧形连杆同圆心，上弧形连杆的侧面上设有齿，该齿与下弧形连...

【专利技术属性】
技术研发人员：万媛，孙凌宇，张小俊，王永奉，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：新型
国别省市：天津,12