车辆的行驶控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆的行驶控制装置，其即使在驾驶员产生意识障碍的情况下也能够避免驾驶员对方向盘的干扰，从而能够进行适当的自动驾驶。在转向控制部(20)中判定出驾驶员出现意识障碍时，安全带控制部(22)通过安全带收缩器(35)使驾驶席的安全带(36)进行牵引动作而将驾驶员约束于椅背。

Vehicle running control device

The invention provides a vehicle driving control device, which can avoid interference of the driver to the steering wheel even when the driver produces a sense obstacle, thus enabling proper automatic driving. In the steering control unit (20), when a driver senses a barrier, the seat belt control section (22) drives the driver's seat belt (36) by means of a belt retractor (35), and the driver is restrained to the back of the chair.

【技术实现步骤摘要】
车辆的行驶控制装置
本专利技术涉及一种识别行驶环境并检测本车辆的行驶信息而进行自动驾驶的车辆的行驶控制装置。
技术介绍
近年来，在车辆中，为了使驾驶员的驾驶能够更舒适且安全地进行，开发了利用自动驾驶技术的各种各样的系统。在这种自动驾驶的系统中，具备如下超控(override)功能，即，在执行自动驾驶控制的过程中，在驾驶员进行了规定的驾驶操作(转向操作、对加速器踏板或制动器踏板的操作)的情况下，优先考虑驾驶者的意愿而使自动驾驶控制休止，切换为由驾驶员进行的手动驾驶。例如，专利文献1中公开了如下技术，即，在实施避免脱离车道的校正转向的自动驾驶中，对转向角、转向角速度进行检测而判定驾驶员对转向的介入并切换驾驶状态。专利文献1：日本特开2003-81115号公报但是，在专利文献1所公开的技术中，在自动驾驶中判定出驾驶员的介入时，毫无疑义地将自动驾驶解除而切换为由驾驶员进行的手动驾驶。然而，根据驾驶员的意识状态的不同，有时针对驾驶员对转向的介入而毫无疑义地将自动驾驶解除在安全方面未必是优选的。另一方面，在驾驶员产生意识障碍时，存在因驾驶员倒向方向盘等而阻碍基于自动驾驶的转向的问题。
技术实现思路
本专利技术就是鉴于上述情形而提出的，其目的在于提供一种车辆的行驶控制装置，即使在驾驶员产生意识障碍的情况下也能够避免驾驶员对方向盘的干扰，从而能够进行适当的自动驾驶。本专利技术的一个方式所涉及的车辆的行驶控制装置对本车辆行驶的行驶环境信息和本车辆的行驶信息进行检测，基于所述行驶环境信息和所述行驶信息而执行自动驾驶，其中，所述车辆的行驶控制装置具备：异常判定单元，其判定驾驶员有无意识障碍；以及安全带控制单元，其在所述异常判定单元中判定为驾驶员出现意识障碍时，使驾驶席的安全带进行牵引动作。专利技术的效果根据本专利技术的车辆的行驶控制装置，即使在驾驶员产生意识障碍的情况下也能够避免驾驶员对方向盘的干扰，从而能够进行适当的自动驾驶。附图说明图1是车辆的转向系统的概略结构图。图2是表示自动驾驶的执行·解除判定流程的流程图。图3是表示意识障碍判定流程的流程图。图4是表示安全带卷绕控制流程的流程图。图5是表示自动驾驶的目标路线的一个例子的说明图。图6是表示针对目标路线而驾驶员进行了预想的转向介入时的本车辆的行驶轨迹的一个例子的说明图。图7是表示针对目标路线而驾驶员进行了预想外的转向介入时的本车辆的行驶轨迹的一个例子的说明图。图8是举例示出自动驾驶中的目标转向扭矩和由驾驶员实现的转向扭矩的说明图。图9是示意性地举例示出正常时的驾驶员的就座姿态和安全带的说明图。图10是示意性地举例示出意识障碍时的驾驶员的就座姿态和安全带的说明图。图11是示意性地举例示出利用安全带对意识障碍时的驾驶员进行姿态固定的状态的说明图。标号的说明1…电动动力转向装置2…转向轴3…转向柱4…方向盘5…小齿轮轴6…转向齿轮箱7…齿条轴8…转向横拉杆9…前转向节10L、10R…左右轮11…辅助传递机构12…电动机20…转向控制部(自动驾驶解除判定单元、异常判定单元、自动驾驶解除禁止单元〕21…电机驱动部22…安全带控制部(安全带控制单元)31…前方环境识别装置31…前方识别装置31…前方环境识别装置32…导航系统33…传感器·开关34…通报装置35…安全带收缩器36…安全带具体实施方式下面，参照附图对本专利技术的方式进行说明。附图涉及本专利技术的一个实施方式，图1是车辆的转向系统的概略结构图，图2是表示自动驾驶的执行·解除判定流程的流程图，图3是表示意识障碍判定子流程的流程图，图4是表示安全带卷绕控制流程的流程图，图5是表示自动驾驶的目标路线的一个例子的说明图，图6是表示针对目标路线而驾驶员进行了预想的转向介入时的本车辆的行驶轨迹的一个例子的说明图，图7是表示针对目标路线而驾驶员进行了预想外的转向介入时的本车辆的行驶轨迹的一个例子的说明图，图8是举例示出自动驾驶中的目标转向扭矩和由驾驶员实现的转向扭矩的说明图，图9是示意性地举例示出正常时的驾驶员的就座姿态和安全带的说明图，图10是示意性地表示意识障碍时的驾驶员的就座姿态和安全带的说明图，图11是示意性地举例示出利用安全带对意识障碍时的驾驶员进行姿态固定的状态的说明图。在图1中，标号1表示相对于驾驶员的输入独立且自由地设定转向角的电动动力转向装置，该电动动力转向装置1的转向轴2经由转向柱3而自由转动地支撑于未图示的车身框架，其一端向驾驶席侧伸出，另一端向发动机舱侧伸出。在转向轴2的驾驶席侧端部固定设置有方向盘4，另外，在向发动机舱侧伸出的端部连接设置有小齿轮轴5。在发动机舱配置有在车宽方向上伸出的转向齿轮箱6，齿条轴7以自由往返移动的方式插入支撑于该转向齿轮箱6。形成于小齿轮轴5的小齿轮与形成于上述齿条轴7的齿条(未图示)啮合，由此构成齿轮齿条副式的转向齿轮机构。另外，齿条轴7的左右两端从转向齿轮箱6的端部分别凸出，在其端部经由转向横拉杆8而连接设置有前转向节9。该前转向节9将作为转向轮的左右轮10L、10R支撑为自由转动，并且以自由转向的方式支撑于车身框架。因此，如果对方向盘4进行操作而使转向轴2、小齿轮轴5旋转，则齿条轴7因该小齿轮轴5的旋转而在左右方向上移动，通过其移动而使得前转向节9以转向节主销轴(未图示)为中心而转动，使左右轮10L、10R在左右方向上转向。另外，电动动力转向电机(电动机)12经由辅助传递机构11而与小齿轮轴5连接设置，利用该电动机12而进行施加于方向盘4的转向扭矩的辅助、以及设定的目标控制量的附加。从后述的转向控制部20将作为控制输出值的电动动力转向电机电流值输出至电机驱动部21，由此利用电机驱动部21对电动机12进行驱动。转向控制部20作为未图示的行驶控制装置的一部分，或者与行驶控制装置连接，设定车辆行驶的目标路线(例如，车道中央)，针对该目标路线而进行众所周知的前馈控制、反馈控制等控制，沿着设定的目标路线对车辆进行行驶控制。因此，在转向控制部20连接有：前方环境识别装置31，其识别车辆的前方环境并获取前方环境信息；导航系统32，其对本车位置信息(纬度·经度、移动方向等)进行检测并在地图信息上进行本车辆位置的显示、以及直至目的地为止的路径引导；传感器·开关33，其对车速V、转向角θH、转向扭矩Th等进行检测，另外，将自动驾驶所涉及的各种设定(自动驾驶的ON-OFF、速度的设定、在前车追随控制的设定(追随速度、追随开始、追随停止的ON-OFF等)加减速度的上下限值、其他功能的限制等)、制动器踏板的ON-OFF、加速器踏板的ON-OFF等输入；以及液晶显示器、语音扬声器等通报装置34，其对来自前方识别装置31、导航系统32的信息、自动驾驶所涉及的信息进行通报。并且，在转向控制部20连接有用于对驾驶席的安全带收缩器35进行控制的安全带控制部22。这里，在本实施方式的安全带收缩器35内置有未图示的电动机，该安全带收缩器35根据来自安全带控制部22的控制信号而对电动机进行驱动，由此能够对安全带36进行卷绕。前方环境识别装置31例如构成为具有：1组照相机，它们在车室内的顶棚前方隔开恒定间隔而安装，从不同的视角对车外的对象进行立体拍摄；以及立体图像处理装置，其对来自上述照相机的图像数据进行处理。前方环境识别装置31的立体本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的行驶控制装置，其对本车辆行驶的行驶环境信息和本车辆的行驶信息进行检测，基于所述行驶环境信息和所述行驶信息而执行自动驾驶，所述车辆的行驶控制装置的特征在于，具备：异常判定单元，其判定驾驶员有无意识障碍；以及安全带控制单元，其在所述异常判定单元中判定为驾驶员出现意识障碍时，使驾驶席的安全带进行牵引动作。

【技术特征摘要】
2016.02.16 JP 2016-0270901.一种车辆的行驶控制装置，其对本车辆行驶的行驶环境信息和本车辆的行驶信息进行检测，基于所述行驶环境信息和所述行驶信息而执行自动驾驶，所述车辆的行驶控制装置的特征在于，具备：异常判定单元，其判定驾驶员有无意识障碍；以及安全带控制单元，其在所述异常判定单元中判定为驾驶员出现意识障碍时，使驾驶席的安全带进行牵引动作。2...

【专利技术属性】
技术研发人员：关淳也，
申请(专利权)人：株式会社斯巴鲁，
类型：发明
国别省市：日本,JP