智能清洁机器人系统技术方案

本发明专利技术提供的智能清洁机器人系统，包括机器人、控制单元、行走单元与清洁单元，控制单元分别与行走单元、清洁单元电连接，当机器人处于旋拖模式时，蓄水器、滚布的安装位置分别与尘盒、胶刷相对应。本发明专利技术提供的智能清洁机器人系统，改变原抹布黏贴在外挂水箱上的结构，采用旋转的滚布的形式，使抹布与地面的接触力度更大，抹布的去污能力显著增强。

Intelligent cleaning robot system

Intelligent cleaning robot system provided by the invention comprises a robot, a control unit, walking unit and a cleaning unit, the control unit is respectively connected with the walking unit, cleaning unit, when the robot is in rotary drag mode, storage device, the installation position of roll cloth corresponds to the dust box and glue brush. Intelligent cleaning robot system provided by the invention, change the structure of the original cloth pasted on the external tank, the rolling cloth in the form of rotation, the contact strength and the ground cloth more significantly enhanced cloth decontamination ability.

【技术实现步骤摘要】
智能清洁机器人系统
本专利技术属于智能清洁设备领域，尤其地，涉及一种智能清洁机器人系统。
技术介绍
扫地机器人，又称为智能自动吸尘器或机器人吸尘器，因其具有自动清洁等效果正受到越来越多家庭的欢迎，尤其是对于忙碌的上班族，有一个智能的扫地机器人简直就是生活的″神器″，可以将人从难得的假期生活中解放出来。市面上的扫地机器人产品，具有扫/吸/拖三种基本清洁功能，其中清扫功能是扫地机器人的基本功能，通过边扫和中扫将地面的脏物通过吸尘口收集到尘盒内部，与其同时，风机高速旋转将部分脏物通过吸尘口尘盒中。至于拖地功能，通常的做法是，在扫地机器人底部的驱动轮后方设置一个水箱和抹布，随着机器人根据预设路径规划行进，抹布即擦过地面，实现扫地机器人的拖地功能。然而，针对具体环境下的地面做清洁，仅仅通过并非严密贴合地面的抹布无法实现有效清洁，也不能将部分脏污程度较高的区域清洁干净。因此，虽然现有的扫地机器人具备拖地功能，但却无法对地面实现行之有效的清洁效果，拖地效果远差于人工拖地，消费者体验不好。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术提供的智能清洁机器人系统、控制方法及其工作方法，增加蓄水器和滚布的搭配使用，有效提高拖地效果，克服以往清洁机器人清洁效果欠佳的技术问题。为实现上述目的和优点，本专利技术提供的智能清洁机器人系统，包括机器人、控制单元、行走单元与清洁单元，控制单元分别与行走单元、清洁单元电连接，其中：机器人包括顶盖和底盘，顶盖上表面开设有凹陷部，底盘下表面设置有吸尘口；行走单元包括安装在底盘下表面的驱动轮和至少一组万向轮，控制单元根据检测单元反馈之信号驱动行走单元前进/后退或转弯；清洁单元包括尘盒和胶刷，且当机器人处于清扫模式时，尘盒安装在凹陷部处与凹陷部形成配合关系，胶刷固定在吸尘口下部的底盘下表面；其特征在于，清洁单元还包括蓄水器和滚布，且当机器人处于旋拖模式时，蓄水器、滚布的安装位置分别与尘盒、胶刷相对应。进一步地，滚布包括抹布和支撑架，支撑架为圆柱形结构，抹布全部或部分包覆在支撑架的弧形曲面。进一步地，支撑架为环形中空结构，抹布通过设置在支撑架两边缘的环形接口与支撑架固定。进一步地，蓄水器或尘盒安装在凹陷部时，蓄水器或尘盒与凹陷部相接触的部位均小于凹陷部对应部位的尺寸。进一步地，蓄水器通过设置在机器人内部的水道将清水导流至吸尘口上部。进一步地，蓄水器包括清水器和污水器，污水器位于清水器的底部或侧部，污水器通过吸尘口收集滚布旋转产生的污水。进一步地，底盘的下表面相对于机器人行进方向上滚布的前部设置有挡板。进一步地，蓄水器与水道连接处设置有电磁水泵。进一步地，水道在吸尘口附近设置有分流器，清水器通过设置在机器人内部的水道与分流器相连，。进一步地，分流器包括多个分水孔，分水孔均匀地设置在滚布的上部。有益效果：①本专利技术提供的智能清洁机器人系统、控制方法及其工作方法，改变原来水箱的装配位置和相应尺寸，将蓄水器安装在凹陷部，增大了水箱的容量，延长了机器人的续航时间，且相较于之前安装在底壳上的外挂水箱，也使机器人越障能力显著增强。②本专利技术提供的智能清洁机器人系统、控制方法及其工作方法，改变原抹布黏贴在外挂水箱上的结构，采用旋转的滚布的形式，使抹布与地面的接触力度更大，抹布的去污能力显著增强。③本专利技术提供的智能清洁机器人系统、控制方法及其工作方法，当机器人处于旋拖模式时，控制风机处于停转状态，避免风机空转，节省电量消耗，扩大扫地机器人的巡航时间且延长风机的使用寿命。④本专利技术提供的智能清洁机器人系统，设置在吸尘口附近的分流器，通过分水孔能够将蓄水器内的清水均匀的导流至滚布上，可以使滚布浸湿均匀，拖地效果好。⑤本专利技术提供的智能清洁机器人系统，其工作顺序为先清扫后旋拖，即先干后湿，干湿相对分离，清洁效果佳，同时也能最大限度保证滚刷和滚布本身的清洁。附图说明图1为本专利技术的立体图；图2为本专利技术的结构示意图；图3为本专利技术行走状态图，其中箭头方向为机器人行进方向；图4为本专利技术的爆炸图；图5为本专利技术局部结构示意图；图6为分流器结构示意图；图7分流器与滚布连接结构示意图；图8为滚布局部剖视图；图9为滚布装配示意图；图10为滚布装配示意图；图11为滚布装配示意图；图12为蓄水器局部剖视图；图13为重点清扫模式逻辑框图。图14为往复式清扫示意图，其中为区别显示不同过程，将在同一路线的不同过程以实线与曲线分开；图15为类拖地式清扫示意图，其中为区别显示不同过程，将在同一路线的不同过程以实线与曲线分开。具体实施方式本专利技术的一个目的，在于提供尘盒40与蓄水器40′互换的技术方案，较于现有技术中的水箱，蓄水器40′的水容量大幅提升，扫地机器人的拖地续航时间延长。本专利技术的另一个目的，在于提供清扫和拖地两种工作模式的切换控制方法，控制风机43的合理启闭，避免风机43空转，节省电量消耗，扩大扫地机器人的巡航时间。本专利技术的又一个目的，在于提供智能清洁机器人的工作方法，即先清扫后拖地，区别于以往的清扫、拖地同时进行而清洁效率较差。本专利技术的又一个目的，在于提供滚布41′及旋拖模式，改变以往平面式抹布拖地的方式，能够有效清洁地面的脏污。结合附图1-15，本专利技术提供的具体技术方案如下：本专利技术提供的智能清洁机器人系统，包括机器人1、控制单元2、行走单元3与清洁单元4，控制单元2分别与行走单元3、清洁单元4电连接，控制单元2根据路径规划或者指令驱动行走单元3行进，控制单元2控制清洁单元4针对待工作空间开启清扫模式、旋拖模式等。参考附图4，机器人1包括顶盖10和底盘11，顶盖10上表面开设有凹陷部100，凹陷部100上端被固定连接在顶盖10上的翻盖200覆盖，翻盖200一端固定在顶盖10上或者翻盖200可绕固定轴旋转而使凹陷部100露出或被覆盖。翻盖200一端固定在顶盖10上属于现有技术中常用的方案，优点是易于操作，结构简单，但空间需求较高，且打开翻盖200时，尘盒40或蓄水器40′或手部易于翻盖产生剐蹭。翻盖200可绕固定轴旋转而使凹陷部100露出或被覆盖时，结构简单，而操作难度也较低，且占用空间较小。蓄水器40′或尘盒10安装在凹陷部时，蓄水器40′或尘盒40与凹陷部100相接触的部位均小于凹陷部100对应部位的尺寸。行走单元3包括安装在底盘11下表面的驱动轮30和至少一组万向轮31，控制单元2根据检测单元反馈之信号驱动行走单元前进、后退或转弯。当机器人1安装有两组万向轮31时，两组万向轮31应对称设置在机器人1行进方向的驱动轮30的前后两端。机器人1的前部位置设置有碰撞结构500、墙体检测模块600，当机器人1与障碍物碰撞时，碰撞结构500可以保护机器人1不受碰撞之损害，且墙体检测模块600可以检测工作空间内的障碍物，通过向控制单元2反馈对应信号，从而使控制单元2驱动行走单元3做出相应制动。机器人1的底部安装有多组悬崖检测模块(图中未示出)，避免机器人1从楼梯或类似结构中跌落，克服现实中因机器人1跌落产生的危险。清洁单元4包括尘盒40和胶刷41，其中胶刷41可选用毛刷条和/或胶皮条，还包括边刷44，边刷44设置在底盘11下表面的前方侧部，电机马达带动其实现转动，为实现空间的合理利用，胶刷41和边刷44可以通过同一组电机马达带动，也可以分别由不同组电机马达带动本文档来自技高网...

【技术保护点】
智能清洁机器人系统，包括机器人、控制单元、行走单元与清洁单元，控制单元分别与行走单元、清洁单元电连接，其中：机器人包括顶盖和底盘，顶盖上表面开设有凹陷部，底盘下表面设置有吸尘口；行走单元包括安装在底盘下表面的驱动轮和至少一组万向轮，控制单元根据检测单元反馈之信号驱动行走单元前进/后退或转弯；清洁单元包括尘盒和胶刷，且当机器人处于清扫模式时，尘盒安装在凹陷部处与凹陷部形成配合关系，胶刷固定在吸尘口下部的底盘下表面；其特征在于，清洁单元还包括蓄水器和滚布，且当机器人处于旋拖模式时，蓄水器、滚布的安装位置分别与尘盒、胶刷相对应。

【技术特征摘要】
1.智能清洁机器人系统，包括机器人、控制单元、行走单元与清洁单元，控制单元分别与行走单元、清洁单元电连接，其中：机器人包括顶盖和底盘，顶盖上表面开设有凹陷部，底盘下表面设置有吸尘口；行走单元包括安装在底盘下表面的驱动轮和至少一组万向轮，控制单元根据检测单元反馈之信号驱动行走单元前进/后退或转弯；清洁单元包括尘盒和胶刷，且当机器人处于清扫模式时，尘盒安装在凹陷部处与凹陷部形成配合关系，胶刷固定在吸尘口下部的底盘下表面；其特征在于，清洁单元还包括蓄水器和滚布，且当机器人处于旋拖模式时，蓄水器、滚布的安装位置分别与尘盒、胶刷相对应。2.根据权利要求1所述的智能清洁机器人系统，其特征在于，滚布包括抹布和支撑架，支撑架为圆柱形结构，抹布全部或部分包覆在支撑架的弧形曲面。3.根据权利要求2所述的智能清洁机器人系统，其特征在于，支撑架为环形中空结构，抹布通过设置在支撑架两边缘的环形接口与支撑架固定。4.根据权利要求1所述的智能...

【专利技术属性】
技术研发人员：高新忠，甘嵩，凡海洋，韦宜军，冯书鹏，
申请(专利权)人：杭州匠龙机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33