具有不同柔性的导引器和工具的系统技术方案

具有诸如肺导管的柔性导引器管的自动医疗系统能够记录目标结构中的导引器管的形状。如果形状包括比用于工具(例如活检针)的插入或移除的最尖锐允许弯曲还尖锐的弯曲，则控制系统能够找到尖锐的弯曲的任何部位，并自动地将导引器管缩回到与尖锐的弯曲相关联的部位。当尖端后退到该部位时，针能够被插入到导管中或从导管移除。控制系统能够使导管在导引器管的目标结构和缩回结构之间自动地移动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有不同柔性的导引器和工具的系统相关申请本专利申请要求于2014年9月9日提交的名称为“SYSTEMWITHGUIDESANDTOOLSOFDIFFERENTFLEXIBILITY(具有不同柔性的导引器和工具的系统)”的美国临时专利申请62/048,210的申请日的优先权和权益，该临时专利申请通过引用以其全文并入本文。
技术介绍
许多类型的微创医疗程序涉及将导引器管插入至目标部位，然后通过导引器管插入和移除一个或更多个工具。在一些程序中，导引器管可以是足够柔性的以顺应自然管腔，但是工具或工具的一部分可能不像导引器管一样柔软。因此，工具的插入或移除可能是困难的。例如，在肺活检器械远端的活检针可以比用于导引该肺活检器械的肺导管更硬。在肺活检期间，顺应分支气道的肺导管可以弯曲到极限角度以到达目标结节(nodule)，但是活检针可能难以推进或插入通过导管中的尖锐的弯曲。特别地，当活检针被插入通过导管时，医生可以施加旨在使针沿导管中的工具管腔滑动的插入力，并且随着针被插入，工具管腔的壁可以施加力，该力使活检针偏转或甚至使活检针弯曲。然而，针与工具管腔的壁的相互作用引起摩擦力并且可以引起针戳进导管，使本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种系统，其包括：柔性导引器管；驱动系统，所述驱动系统耦接到所述柔性导引器管并且被配置为移动所述柔性导引器管的至少一部分；以及控制逻辑，所述控制逻辑操作所述驱动系统，其中所述控制逻辑包括：形状分析模块，所述形状分析模块被配置为在所述柔性导引器管的第一结构中识别所述柔性导引器管的被配置为插入通过所述柔性导引器管的工具不能横穿的一个或更多个区段；以及运动模块，所述运动模块被配置为命令所述驱动系统将所述柔性导引器管移动到第二结构，其中所述第二结构不包括所述工具不能横穿的所述柔性导引器管的所述一个或更多个区段。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.09.09 US 62/048,2101.一种系统，其包括：柔性导引器管；驱动系统，所述驱动系统耦接到所述柔性导引器管并且被配置为移动所述柔性导引器管的至少一部分；以及控制逻辑，所述控制逻辑操作所述驱动系统，其中所述控制逻辑包括：形状分析模块，所述形状分析模块被配置为在所述柔性导引器管的第一结构中识别所述柔性导引器管的被配置为插入通过所述柔性导引器管的工具不能横穿的一个或更多个区段；以及运动模块，所述运动模块被配置为命令所述驱动系统将所述柔性导引器管移动到第二结构，其中所述第二结构不包括所述工具不能横穿的所述柔性导引器管的所述一个或更多个区段。2.根据权利要求1所述的系统，其中识别所述柔性导引器管的所述工具不能横穿的一个或更多个区段包括确定区段是否具有小于阈值曲率半径的曲率半径。3.根据权利要求1所述的系统，其中所述柔性导引器管包括肺导管，并且所述工具包括活检针。4.根据权利要求1所述的系统，其中所述工具包括具有大于所述柔性导引器管的最小允许曲率半径的最小允许曲率半径的部分。5.根据权利要求1所述的系统，其中所述运动模块包括缩回模块，所述缩回模块被配置为将所述柔性导引器管从所述第一结构自动地移动到所述第二结构。6.根据权利要求1所述的系统，其中所述运动模块包括返回模块，所述返回模块被配置为将所述柔性导引器管从所述第二结构自动地移动到所述第一结构。7.一种方法，其包括：识别柔性导引器管的第一结构的一个或更多个问题区段，所述一个或更多个问题区段中的每一个均对应于所述柔性导引器管的一部分，当所述柔性导引器管处于所述第一结构时，被配置成通过所述柔性导引器管被接收的工具将难以横穿所述柔性导引器管的所述一部...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·K·W·澳，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：美国,US