一种前列腺穿刺术活检取出方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术给医生提供一种能够精确地操作前列腺穿刺针进行活检取出方法，并给出术前穿刺针空间位置的计算方法。通过对传统的六分仪活检进行改进，即将以往对前列腺整体进行六部分均分(前列腺顶部、中部和底部、左右两侧)改进为只对感兴趣区域选点穿刺，通过术前影像信息完全能提供给医生清晰地、立体的前列腺病变区域，通过添加一个角度调整指示刻度盘辅助装置，并在术前规划的基础上计算出针点位置、规划路径以及所需的穿刺旋转角，使得改进后的穿刺套件能够实现精准的旋转操作，具有较高的精度，以及高度的个体特异性，实现精确穿刺。

Prostate puncture biopsy removal method and device

The invention provides a method for doctors to accurately carry out prostate biopsy needle biopsy and extraction, and provides a method for calculating the spatial position of the preoperative puncture needle. Through the improvement of traditional sextant biopsy, the past six of the entire prostate (prostate, were part of the top middle and bottom, left and right sides) is improved only to puncture point region of interest, provide doctors clearly and three-dimensional prostate lesions area by preoperative imaging information can, by adding an angle adjustment indicator dial auxiliary device, needle point position, path planning and the required rotation angle is calculated based on puncture and in preoperative planning on the puncture suite improved to achieve precise rotation operation, has high accuracy, and the individual highly specific, accurate puncture.

【技术实现步骤摘要】
一种前列腺穿刺术活检取出方法及装置
本专利技术属于医疗仪器领域，具体的涉及一种用于前列腺病变组织的局部穿刺方法，及术前穿刺针空间位置的计算方法。
技术介绍
前列腺癌是男性人群中最常见的癌症之一，并且其致死率在非皮肤癌中排行第二。目前，最为流行的前列腺癌筛查方法是血清前列腺特异性抗原筛查，其次是在实时2D经直肠超声引导下进行的六次或更多次活检。作为这一程序的部分，通常将前列腺分为6个等体积的区域。以系统的、但本质上无方向性的方式从这六个区域中的每个获取一次或多次活检。这一程序称为六分仪活检。由于六分仪活检成本低并且相对于检测前列腺癌的其他方法较为简单而被广泛使用。然而，六分仪活检已经表现出具有严重的假阴性率，并且可能关于活检的真实位置不准确。通常使用前列腺的原始标准图报告六分仪活检的结果，在前列腺的原始标准图上，病理医师手动地注解活检结果。这张图本质上是不准确的，因为进行注解的病理医师不知道活检的真实部位。经直肠超声(TRUS)引导的系统性穿刺活检似乎解决了上述的技术难题，因其实时性，成像无辐射，低成本和操作简单等性能已成为检查诊断前列腺癌的重要指标。但是，超声成像速度快，虽然可以在术本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种方法，其特征在于包括以下步骤：将穿刺套件插入到位于受检者的身体中的腔中，所述穿刺套件具有外鞘、嵌在所述外鞘内的穿刺针及软管，所述外鞘的尾端外缘接第一位置传感器，所述穿刺针有供操作者手持的手柄尾端和接触受检部位的远程前端；位于所述远程前端部的接触力传感器、位于所述远程前端部的发射器、接收器和超声换能器，以及位于所述远程前端部后侧的第二位置传感器；将所述穿刺针操纵成与位于所述腔的壁中的目标检测点接触；响应于所述接触力传感器的读数来建立所述穿刺针远程前端前部和所述目标出针点之间的期望的接触力；以及根据所述期望的接触力调整穿刺针手柄尾端空间姿态，直至到达期望的第一目标入针点，通过所述软管取出受检组...

【技术特征摘要】
1.一种方法，其特征在于包括以下步骤：将穿刺套件插入到位于受检者的身体中的腔中，所述穿刺套件具有外鞘、嵌在所述外鞘内的穿刺针及软管，所述外鞘的尾端外缘接第一位置传感器，所述穿刺针有供操作者手持的手柄尾端和接触受检部位的远程前端；位于所述远程前端部的接触力传感器、位于所述远程前端部的发射器、接收器和超声换能器，以及位于所述远程前端部后侧的第二位置传感器；将所述穿刺针操纵成与位于所述腔的壁中的目标检测点接触；响应于所述接触力传感器的读数来建立所述穿刺针远程前端前部和所述目标出针点之间的期望的接触力；以及根据所述期望的接触力调整穿刺针手柄尾端空间姿态，直至到达期望的第一目标入针点，通过所述软管取出受检组织物A1；继续调整穿刺针手柄尾端的空间姿态，到达预先规划的第二、第三、第四、第五、第六目标入针点；通过所述软管取出受检组织物A2、A3、A4、A5、A6。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于所述外鞘的尾端外缘还接一个角度提示刻度盘，所述角度提示刻度盘为逆时针方向布置，刻度盘中0刻度的方向与人体坐标系的矢状轴重合。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于包括：穿刺点勾画，对受检者在术前预先获取医学成像模态，根据所述成像模态上进行路径规划操作，以及采用迭代阈值分割结合形态学操作进行受检部位图像分割，在分割后的受检部位区域内采用双阈值法进行目标特征形态的提取，然后采用面绘制方法进行三维可视化，最后将可视化影像导入3DSlicer由操作者基于目标特征形态的空间解剖位置关系选取第一目标入针点至第六目标入针点，从而取出受检组织物A2、A3、A4、A5、A6。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于包括，所述医学成像模态是下列之一，医学共振(MR)成像；计算机断层摄影(CT)成像；正电子发射光谱(PET)成像；或单光子发射计算机断层摄影(SPECT)成像。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于包括，超声图像与跟踪系统坐标系校准的计算，第一步，医学成像模态设备有自定义的坐标系，记为所述方法中的跟踪系统坐标系CT，根据医学成像模态图像DICOM文件中的体素位置参数、体素大小参数、层距参数，获得参考点的坐标信息；第二步，将校准容器内注入水或耦合剂，将穿刺套件放于固定支架上，贴于容器一侧并固定，实时采集校准容器内的超声图像，记录此时第二位置传感器给出的转换矩阵T2；第三步，将金属探针定位器固定于探针夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶慧，
申请(专利权)人：北京龙慧珩医疗科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11