引导装置以及胶囊型医疗装置引导系统制造方法及图纸

引导装置具备：第二磁体，其产生磁场；平移机构，其使第二磁体沿铅直方向平移；转动机构，其使第二磁体在包含第二磁体的磁化方向的铅直面内转动；输入部，其接收用于使胶囊型医疗装置的姿势变化的第一操作信息的输入；以及控制部，其通过基于第一操作信息使转动机构转动第二磁体，来使胶囊型医疗装置的姿势变化，并且通过控制平移机构调整第二磁体与胶囊型医疗装置之间的距离，来对因转动机构转动第二磁体而使胶囊型医疗装置产生的铅直方向上的磁引力进行校正。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】引导装置以及胶囊型医疗装置引导系统
本专利技术涉及一种对被导入到被检体内的胶囊型医疗装置进行引导的引导装置以及胶囊型医疗装置引导系统。
技术介绍
以往，开发出一种被导入到被检体内来获取与该被检体内有关的各种信息或者向被检体内投放药剂等的胶囊型医疗装置。作为一例，已知一种形成为能够被导入到被检体的消化管内的大小的胶囊型内窥镜。胶囊型内窥镜在呈胶囊形状的壳体的内部具备摄像功能和无线通信功能，在由被检体吞下之后，一边通过蠕动运动等在消化管内移动一边进行摄像，并依次无线发送被检体的脏器内部的图像(以下也称为体内图像)的图像数据。无线发送的图像数据被设置于被检体外的接收装置接收，进一步被取入到工作站等图像显示装置中实施规定的图像处理。由此，能够将被检体的体内图像以静止图像或运动图像进行显示。近年来，提出了一种具备通过磁引力对被导入到被检体内的胶囊型内窥镜进行引导(以下称为磁引导)的引导装置的引导系统(例如参照专利文献1、2)。一般地，在这种引导系统中，在胶囊型内窥镜的内部设置永磁体，并且对引导装置设置电磁体、永磁体等磁场产生部，利用由磁场产生部产生的磁场的磁引力来对被检体内部的胶囊型内窥镜进行本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种引导装置，通过对被导入到被检体内的具有第一磁体的胶囊型医疗装置施加磁场来引导所述胶囊型医疗装置，该引导装置的特征在于，具备：第二磁体，其产生所述磁场；平移机构，其使所述第二磁体沿铅直方向平移；转动机构，其使所述第二磁体在包含所述第二磁体的磁化方向的铅直面内转动；输入部，其接收用于使所述胶囊型医疗装置的姿势变化的第一操作信息的输入；以及控制部，其通过基于所述第一操作信息使所述转动机构转动所述第二磁体，来使所述胶囊型医疗装置的姿势变化，并且通过控制所述平移机构调整所述第二磁体与所述胶囊型医疗装置之间的距离，来对因所述转动机构转动所述第二磁体而使所述胶囊型医疗装置产生铅直方向上的磁引力进行校正。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.01.06 JP 2015-001180;2015.01.06 JP 2015-001181.一种引导装置，通过对被导入到被检体内的具有第一磁体的胶囊型医疗装置施加磁场来引导所述胶囊型医疗装置，该引导装置的特征在于，具备：第二磁体，其产生所述磁场；平移机构，其使所述第二磁体沿铅直方向平移；转动机构，其使所述第二磁体在包含所述第二磁体的磁化方向的铅直面内转动；输入部，其接收用于使所述胶囊型医疗装置的姿势变化的第一操作信息的输入；以及控制部，其通过基于所述第一操作信息使所述转动机构转动所述第二磁体，来使所述胶囊型医疗装置的姿势变化，并且通过控制所述平移机构调整所述第二磁体与所述胶囊型医疗装置之间的距离，来对因所述转动机构转动所述第二磁体而使所述胶囊型医疗装置产生铅直方向上的磁引力进行校正。2.根据权利要求1所述的引导装置，其特征在于，所述输入部还接收用于使所述胶囊型医疗装置沿铅直方向移动的第二操作信息，所述控制部根据基于所述第二操作信息而在所述胶囊型医疗装置中产生的铅直方向的磁引力和因所述转动机构转动所述第二磁体而产生的磁引力的校正量来控制所述平移机构，以使所述第二磁体沿铅直方向平移。3.根据权利要求1或2所述的引导装置，其特征在于，还具备位置和姿势检测部，该位置和姿势检测部检测所述胶囊型医疗装置的位置和姿势，所述控制部根据基于所述第一操作信息的所述第二磁体的转动方向和转动量、在所述输入部接收到所述第一操作信息的输入的时间点由所述位置和姿势检测部检测出的所述胶囊型医疗装置的姿势、以及所述时间点的所述第二磁体的磁化方向与铅直方向所成的角度来控制所述平移机构。4.根据权利要求3所述的引导装置，其特征在于，所述控制部控制所述平移机构，以使得所述时间点的所述第二磁体的磁化方向与铅直方向所成的角度越大，则使所述第二磁体与所述胶囊型医疗装置之间的距离越长。5.根据权利要求2所述的引导装置，其特征在于，预先决定转动上限值和移动上限值，其中，该转动上限值是利用所述转动机构使所述第二磁体转动的转速的上限值，该移动上限值是利用所述平移机构使所述第二磁体移动的移动速度的上限值，在基于所述第一操作信息的所述转速超过所述转动上限值的情况和基于所述第二操作信息的所述移动速度超过所述移动上限值的情况中的至少任一种情况下，所述控制部进行使所述第二磁体以所述转动上限值转动的控制和使所述第二磁体以所述移动上限值移动的控制中的至少任一种控制。6.根据权利要求1所述的引导装置，其特征在于，在所述输入部接收到所述第一操作信息和所述第二操作信息中的至少任一个操作信息之后进一步接收到所述第一操作信息和所述第二操作信息中的至少任一个操作信息的情况下，所述控制部判定基于先接收到的所述操作信息的由所述转动机构和所述平移机构中的至少任一机构的动作而产生的所述胶囊型医疗装置的运动是否已停止，在判定为所述运动已停止之后，开始进行基于后接收到的所述操作信息的针对所述转动机构和所述平移机构中的至少任一机构的动作。7.根据权利要求6所述的引导装置，其特征在于，所述控制部基于先接收到的所述操作信息来使所述转动机构和所述平移机构中的至少任一机构进行动作，在从所述转动机构和所述平移机构中的至少任一机构的动作停止起经过了规定时间时，所述控制部判断为所述胶囊型医疗装置的运动已停止。8.根据权利要求6所述的引导装置，其特征在于，还具备检测部，该检测部检测与所述胶囊型医疗装置的位置和姿势有关的信息，所述控制部基于所述与位置和姿势有关的信息来判定所述胶囊型医疗装置的运动是否已停止。9.一种胶囊型医疗装置引导系统，其特征在于，具备：根据权利要求1～8中的任一项所述的引导装置；以及胶囊型医疗装置，其内部配置有所述第一磁体。10.根据权利要求9所述的胶囊型医疗装置引导系统，其特征在于，所述胶囊型医疗装置的重心配置在从所述胶囊型医疗装置的几何学中心向与所述第一磁体的磁化方向不同的方向偏移的位置。11.一种引导装置，被检体内被导入液体，并且所述被检体内被导入内部配置有第一磁体的胶囊型医疗装置，所述引导装置通过对所述胶囊型医疗装置施加磁场来在所述液体内引导所述胶囊型医疗装置，该引导装置的特征在于，具备：位置检测部，其检测所述胶囊型医疗装置的位置；磁场生成部，其生成所述磁场；以及控制部，其基于所述胶囊型医疗装置的位置来对所述磁场生成部所产生的磁场的朝向进行控制，以使得所述胶囊型医疗装置的姿势小于所能够保持的范围的上限值，并且通过所述磁场生成部产生的磁场的磁梯度来对在所述胶囊型医疗装置中产生的磁引力进行控制，以使得所述胶囊型医疗装置保持与所述液体的边界面接触的状态。12.根据权利要求11所述的引导装置，其特征在于，基于绕通过所述第一磁体的几何学中心且与所述第一磁体的磁化方向平行的轴的力的力矩来计算所述上限值。13.根据权利要求12所述的引导装置，其特征在于，绕所述轴的力的力矩包含所述胶囊型医疗装置从所述液体受到的浮力的力矩、向所述胶囊型医疗装置施加的重力的力矩、以及所述胶囊型医疗装置从所述边界面受到的反作用力的力矩。14.根据权利要求13所述的引导装置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：河野宏尚，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP