【技术实现步骤摘要】
一种旋转式捷联惯导陀螺标度误差补偿策略
本专利技术属于惯性导航
,尤其是一种旋转式捷联惯导陀螺标度误差补偿策略。
技术介绍
旋转式惯性导航系统中转动机构的目的是为了在一个转动周期内让惯性元件的常值漂移对导航所产生的误差能够相互抵消,相应的技术也被称为系统误差平均技术,被广泛的应用到当前的光学陀螺惯性导航系统中,其中,陀螺仪的精度通常用分辨率和漂移来表示。由于惯性元件的标度因数不可能标定的绝对准确,而且标度因数还会随着时间、环境等因素而改变,造成了实际系统中总存在着惯性元件的标度因数误差。另外,由于原理、工艺、标定方法等原因光学陀螺的标度因数都存在着一定的误差和正反不对称性。在工程上,特别是在旋转式捷联惯导系统中一般都忽略了陀螺标度因数对惯导性能的影响,作为捷联惯导最核心的惯性元件,其误差补偿所带来的危害不言而喻。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足,提供一种设计合理、精度高且性能稳定的旋转式捷联惯导陀螺标度误差补偿策略。本专利技术解决现有的技术问题是采取以下技术方案实现的:一种旋转式捷联惯导陀螺标度误差补偿策略,包括以下步骤:步骤1、惯导设备上电初始化并粗对准;步骤2、双轴旋转调制精对准;步骤3、对陀螺标度误差进行补偿计算并进行补偿处理。所述步骤1的具体方法包括以下步骤:⑴惯导设备上电,两个转轴按预设控制指令旋转至各自的零位;⑵装订初始位置,按预设粗对准方案完成粗对准过程,得到粗对准结果。所述步骤3的具体方法为:⑴通过双轴旋转IMU位置控制器分别控制方位陀螺正向或反向旋转,并分别计算惯导输出方位角;⑵采用如下补偿计算公式计算方位陀螺新标 ...
【技术保护点】
一种旋转式捷联惯导陀螺标度误差补偿策略,其特征在于包括以下步骤:步骤1、惯导设备上电初始化并粗对准;步骤2、双轴旋转调制精对准;步骤3、对陀螺标度误差进行补偿计算并进行补偿处理。
【技术特征摘要】
1.一种旋转式捷联惯导陀螺标度误差补偿策略,其特征在于包括以下步骤:步骤1、惯导设备上电初始化并粗对准;步骤2、双轴旋转调制精对准;步骤3、对陀螺标度误差进行补偿计算并进行补偿处理。2.根据权利要求1所述的一种旋转式捷联惯导陀螺标度误差补偿策略,其特征在于:所述步骤1的具体方法包括以下步骤:⑴惯导设备上电,两个转轴按预设控制指令旋转至各自的零位;⑵装订初始位置,按预设粗对准方案完成粗对准过程,得到粗对准结果。3.根据权利要求1所述的一种旋转式捷联惯导陀螺标度误差补偿策略,其特征在于:所述步骤3的具体方法为:⑴通过双轴旋转IMU位置控制器分别控制方位陀螺正向或反向旋转,并分别计算惯导输出方位角;⑵采用如下补...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵云旭,王东升,王兴全,范玮,
申请(专利权)人:中国船舶重工集团公司第七〇七研究所,
类型:发明
国别省市:天津,12
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