一种多信息融合的汽车质心侧偏角估计方法技术

本发明专利技术涉及一种多信息融合的汽车质心侧偏角估计方法，该方法包括如下步骤：(1)采用运动学估计法进行估计，得到运动学质心侧偏角估计值

A method of vehicle centroid sideslip angle estimation based on multi information fusion

The invention relates to a method for estimating the sideslip angle of a vehicle center of mass with multiple information fusion. The method comprises the following steps: (1) a kinematic estimation method is adopted to obtain the estimation of the sideslip angle of a kinematic center of mass

【技术实现步骤摘要】
一种多信息融合的汽车质心侧偏角估计方法
本专利技术涉及一种汽车质心侧偏角估计方法，尤其是涉及一种多信息融合的汽车质心侧偏角估计方法。
技术介绍
质心侧偏角是大多数车辆侧向动力学控制中输入信息，实时估计车辆质心侧偏角是车辆稳定性控制的基础。目前国内外车辆质心侧偏角估计方法主要有：1、基于运动学模型估计方法，利用侧向加速度传感器进行直接积分得到车辆质心侧偏角，但该方法严格依赖于传感器信息，由于IMU存在噪声，长时间对加速度信号进行积分会导致误差积累；2、基于车辆动力学模型估计方法，但是这类方法对模型本身的精度要求很高，同时对模型参数的变化比较敏感。3、用GPS或非接触式光学等传感器直接测量质心侧偏角，但是成本过高。
技术实现思路
本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种多信息融合的汽车质心侧偏角估计方法。本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现：一种多信息融合的汽车质心侧偏角估计方法，该方法包括如下步骤：(1)采用运动学估计法进行估计，得到运动学质心侧偏角估计值(2)采用线性二自由度单轨车辆模型建立基于动力学的龙贝格观测器，采用观测器估计得到动力学质心侧偏角估计值(3)本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多信息融合的汽车质心侧偏角估计方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：(1)采用运动学估计法进行估计，得到运动学质心侧偏角估计值

【技术特征摘要】
1.一种多信息融合的汽车质心侧偏角估计方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：(1)采用运动学估计法进行估计，得到运动学质心侧偏角估计值(2)采用线性二自由度单轨车辆模型建立基于动力学的龙贝格观测器，采用观测器估计得到动力学质心侧偏角估计值(3)采用下述公式对和进行融合，得到质心侧偏角估计值其中，τ为滤波常数，s为拉氏算子。2.根据权利要求1所述的一种多信息融合的汽车质心侧偏角估计方法，其特征在于，步骤(1)具体包括：(1a)实时测量车身侧向加速度ay和车身横摆角速度已知纵向车速为v；(2a)根据下述运动学估计公式求取其中，β0为质心侧偏角初始值。3.根据权利要求2所述的一种多信息融合的汽车质心侧偏角估计方法，其特征在于，步骤(1a)中还需实时测量方向盘转角γ，当方向盘转角...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊璐，刘伟，夏新，林雪峰，余卓平，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：上海,31