【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆动态质心的计算方法、横摆力矩的计算方法和系统。
技术介绍
随着社会的发展，人们对车辆安全性的要求越来越高，车辆稳定性控制系统在车辆上的应用越来越普遍。在车辆稳定性控制系统中，横摆力矩是一个很重要的参数，横摆力矩通常是计算出来的，横摆力矩的计算精度越高，车辆的稳定控制效果越好。现有技术中有一种横摆力矩的计算方法，该计算方法是利用模糊控制方法，以横摆角速度和侧偏角作为两个输入量，依照经验根据模糊规则计算出横摆力矩，这种方法是建立在大量的试验基础之上的，需要进行大量的试验，人力物力的消耗较大，且计算出的横摆力矩的精度并不能令人满意。
技术实现思路
本专利技术为解决上述横摆力矩的计算方法精度不能令人满意的问题，提供一种横摆力矩的计算方法，该计算方法考虑了车辆运行中各种不同的状态，计算出的横摆力矩更精确。本专利技术的车辆横摆力矩的计算方法，用加速度传感器测量纵向加速度和横向加速度的值，获取前轮侧向力、后轮侧向力、前轮侧偏角和后轮侧偏角的值，然后，由如下公式计算横摆力矩权利要求1.一种车辆横摆力矩的计算方法，其特征在于，用加速度传感器测量纵向加速度和横向加速度的值，获取前轮侧向力、后轮侧向力、前轮侧偏角和后轮侧偏角的值，然后，由如下公式计算横摆力矩2.如权利要求I所述的车辆横摆力矩的计算方法，其特征在于， Fsf的计算公式如下Fsf = Cf* a f Fsr的计算公式如下Fot = Cr* a r 其中，Cf是前轮胎的侧偏刚度，Cr是后轮胎的侧偏刚度。3.如权利要求2所述的车辆横摆力矩的计算方法，其特征在于，用方向盘转角传感器测量方向盘转角...
【技术保护点】
一种车辆横摆力矩的计算方法，其特征在于，用加速度传感器测量纵向加速度和横向加速度的值，获取前轮侧向力、后轮侧向力、前轮侧偏角和后轮侧偏角的值，然后，由如下公式计算横摆力矩：M＝Fsf*cosαf*(a+h*ax/g)？Fsf*sinαf*h*ay/g？Fsr*(b？h*ax/g)其中，M是横摆力矩，Fsf是前轮侧向力，Fsr是后轮侧向力，αf是前轮侧偏角，αr是后轮侧偏角，a是车辆静止时其质心到前轴的距离，b是车辆静止时其质心到后轴的距离，h是车辆质心高度，ax是纵向加速度，ay是横向加速度，g是重力加速度。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：孙永锋，杨青，吴硕，宋豪杰，徐波，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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