【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆工程设备
，尤其涉及一种。
技术介绍
随着科学技术的不断发展进步，人们对汽车性能的要求也越来越高，希望汽车能同时具有良好的操纵性、行驶平顺性和主动安全性等。因此，各种汽车底盘主动控制系统都相继应用到现代汽车中，比如电动助力转向系统、主动悬架系统、电子稳定控制系统、防抱死制动系统等。一般来说，这些种汽车底盘电子控制系统均是针对提高某一性能指标而设计的，在它们单独使用时，并没有充分考虑它们对汽车运动控制系统中其它子系统的影响，各个子系统具有一定的局限性，为了充分发挥可控子系统之间的关联性，以优化并进一步提高整车综合性能，综合协调各种控制子系统，研究汽车底盘集成系统及其控制，已成为当今汽车底盘系统控制技术的研究热点与今后的发展趋势之一。然而，汽车底盘集成系统的研究决非易事，汽车底盘各个子系统之间存在着各种机械、电气之间的非线性耦合因素，要实现汽车底盘集成系统的高性能控制，控制算法的设计十分关键。因此，针对汽车底盘集成系统多变量、非线性、强耦合的特性，设计性能优良、抗干扰能力强，具有解耦特性的鲁棒控制器具有十分重要的意义。有鉴于此，有必要提出一种...
【技术保护点】
一种汽车底盘集成系统鲁棒控制器，其特征在于，所述控制器是由内模控制器和支持向量机广义逆系统构成相结合组成的支持向量机广义逆内模控制器，其中：所述内模控制器由质心侧偏角内模控制器、横摆角速度内模控制器和车身侧倾角内模控制器并联组成，质心侧偏角内模控制器由质心侧偏角内部模型和调节器构成，横摆角速度内模控制器由横摆角速度内部模型和调节器构成，车身侧倾角内模控制器由车身侧倾角内部模型和调节器构成；所述支持向量机广义逆系统与汽车底盘集成系统串联构成广义伪线性系统，所述支持向量机广义逆系统由具有7个输入节点、3个输出节点的支持向量机与4个线性环节组成，广义伪线性系统包括质心侧偏角线性子...
【技术特征摘要】
1.一种汽车底盘集成系统鲁棒控制器，其特征在于，所述控制器是由内模控制器和支持向量机广义逆系统构成相结合组成的支持向量机广义逆内模控制器，其中 所述内模控制器由质心侧偏角内模控制器、横摆角速度内模控制器和车身侧倾角内模控制器并联组成，质心侧偏角内模控制器由质心侧偏角内部模型和调节器构成，横摆角速度内模控制器由横摆角速度内部模型和调节器构成，车身侧倾角内模控制器由车身侧倾角内部模型和调节器构成； 所述支持向量机广义逆系统与汽车底盘集成系统串联构成广义伪线性系统，所述支持向量机广义逆系统由具有7个输入节点、3个输出节点的支持向量机与4个线性环节组成，广义伪线性系统包括质心侧偏角线性子系统、横摆角速度线性子系统和车身侧倾角线性子系统；所述汽车底盘集成系统由主动前轮转向子系统、直接横摆力矩控制子系统和主动悬架子系统构成。2.一种如权利要求1所述的汽车底盘集成系统鲁棒控制器的构造方法，其特征在于，所述方法包括 S1、将主动前轮转向子系统、直接横摆力矩控制子系统和主动悬架子系统作为一个整体构成汽车底盘集成系统； S2、由4个线性环节与具有7个输入节点、3个输出节点的支持向量机串联构成支持向量机广义逆系统，采用支持向量机广义逆系统与汽车底盘集成系统串联构成广义伪线性系统，广义伪线性系统被线性化解耦为质心侧偏角线性子系统、横摆角速度线性子系统和车身侧倾角线性子系统； S3、对质心侧偏角线性子系统、横摆角速度线性子系统和车身侧倾角线性子系统分别引入质心侧偏角内模控制器、横摆角速度内模控制器和车身侧倾角内模控制器构造内模控制器，将内模控制器与支持向量机广义逆系统相结合组成鲁棒控制器，控制汽车底盘集成系统。3.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：江浩斌，陈龙，孙晓东，汪若尘，徐兴，李可，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：
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