一种车辆质心运动侧偏角测量方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种车辆质心运动侧偏角测量方法及装置，所述测量方法为：通过成像单元向下拍摄路面图像并将拍摄的路面图像传输至控制单元，成像单元安装在车辆外部且光轴与地面垂直，对成像单元进行标定、对准，使成像单元拍摄平面水平并使车辆坐标系和成像单元坐标系的x轴、y轴分别成45°夹角；通过控制单元对拍摄的路面图像的模糊状态进行分析计算，得到车辆质心的运动侧偏角；控制单元对路面图像模糊状态进行分析计算的过程为：计算路面图像的倒频谱图；去除倒频谱图的中心十字亮线；对倒频谱图进行二值化处理；将二值图细化；计算细化图中细线的方向，最后根据细线的方向以及车辆坐标系与成像单元坐标系的夹角计算得到车辆质心运动侧偏角。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆质心运动侧偏角测量方法及装置
本专利技术涉及车辆运动状态检测领域，更具体地，涉及一种基于运动模糊图像分析的车辆质心运动侧偏角测量方法及装置。
技术介绍
车辆安全问题是车辆首先需要考虑的问题，随着车身电子控制技术的发展，目前已经有了各种汽车辅助安全技术的应用，包括防抱死刹车系统ABS、车辆稳定性控制系统VSC、车辆主动避撞系统CWS、车辆自适应巡航控制ACC等等。这些技术均需要精确的车辆运行状态参数来帮助车辆在应对不同的行驶状况时选择相应的控制策略。在车辆的运行状态参数中，车辆质心的运动侧偏角是至关重要的一个参数，其对车辆稳定性控制有着重要作用。因此实时准确的获取车辆质心运动侧偏角是保障车辆安全的重要前提。目前对车辆质心运动侧偏角的获取方法可以分为两种，分别是硬测量和软测量方法。其中硬测量是使用传感器直接测量车辆质心运动侧偏角，通常包括使用高精度实时差分GPS、光学传感器等，这类硬测量方法的缺点是设备成本高昂、安装复杂等。软测量是通过对车辆建立动力学或运动学模型，使用传感器测量有关的运动参数，再通过估计算法估计出车辆质心运动侧偏角。软测量方法又可分为运动学和动力学方法两类。运动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于运动模糊图像分析的车辆质心运动侧偏角测量方法，其特征在于，包括：通过成像单元向下拍摄路面图像并将拍摄的路面图像传输至控制单元，成像单元安装在车辆外部且光轴与地面垂直，对成像单元进行标定、对准；通过控制单元对拍摄的路面图像的模糊状态进行分析计算，得到车辆质心的运动侧偏角；所述控制单元对路面图像的模糊状态进行分析计算的过程为：计算路面图像的倒频谱图；去除倒频谱图的中心十字亮线；对倒频谱图进行二值化处理；将二值图细化；计算细化图中细线的方向，最后根据细线的方向以及车辆坐标系与成像单元坐标系的夹角计算得到车辆质心运动侧偏角。

【技术特征摘要】
1.一种基于运动模糊图像分析的车辆质心运动侧偏角测量方法，其特征在于，包括：通过成像单元向下拍摄路面图像并将拍摄的路面图像传输至控制单元，成像单元安装在车辆外部且光轴与地面垂直，对成像单元进行标定、对准；通过控制单元对拍摄的路面图像的模糊状态进行分析计算，得到车辆质心的运动侧偏角；所述控制单元对路面图像的模糊状态进行分析计算的过程为：计算路面图像的倒频谱图；去除倒频谱图的中心十字亮线；对倒频谱图进行二值化处理；将二值图细化；计算细化图中细线的方向，最后根据细线的方向以及车辆坐标系与成像单元坐标系的夹角计算得到车辆质心运动侧偏角。2.根据权利要求1所述的基于运动模糊图像分析的车辆质心运动侧偏角测量方法，其特征在于，所述成像单元光轴垂直地面向下拍摄路面图像，在车辆运动拍摄前，在地面放置具有纹理特征的标志物，调整成像单元的焦距，使成像单元在车辆静止时拍摄到清晰的图像；在车辆运动时，成像单元垂直地面向下拍摄路面图像。3.根据权利要求2所述的基于运动模糊图像分析的车辆质心运动侧偏角测量方法，其特征在于，所述的对成像单元进行标定、对准，使成像单元拍摄平面水平并使车辆坐标系和成像单元坐标系的x轴、y轴分别成45°夹角。4.根据权利要求3所述的基于运动模糊图像分析的车辆质心运动侧偏角测量方法，其特征在于，所述去除倒频谱图的中心十字亮线的方式为：使用一阶线性递推插值的方法对倒频谱图最中间的n行和n列重新赋值，以消除中心十字亮线的影响。5.根据权利要求4所述的基于运动模糊图像分析的车辆质心运动侧偏角测量方法，其特征在于，所述n为2、3、4或5。6.根据权利要求5所述的基于运动模糊图...

【专利技术属性】
技术研发人员：张辉，黄梅平，杨永强，庄文盛，
申请(专利权)人：中山大学，
类型：发明
国别省市：广东;44