一种车速规划的方法、装置和设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车速规划的方法。该方法包括：根据目标前路和参考前路的曲根率半径，确定所述目标路径点处和参考路径点处的初始规划速度，以使得第一、第二侧向加速度不大于侧向加速度阈值；根据所述目标路径点的初始规划速度、所述参考路径点的初始规划速度和参考路程，确定所述目标路径点处的目标纵向加速度和目标规划速度，以使得所述目标纵向加速度在纵向加速度限定范围。由此可见，在目标路径点处按照目标规划速度和目标纵向加速度控制行驶的车辆能够避免剧烈的减速以及剧烈的侧向偏移，从而不仅提高了车辆的行驶安全，而且还提高了车内乘客的乘坐舒适程度，并且还节省了能源。此外，本发明专利技术实施例还提供了一种车速规划的装置和设备。

【技术实现步骤摘要】
一种车速规划的方法、装置和设备
本专利技术涉及信息处理
，特别是涉及一种车速规划的方法、装置和设备。
技术介绍
目前的汽车智能系统，不仅能够为驾驶员提供导航路径的规划方案，而且也可以提供车速的规划方案，以用于车辆行驶过程中的车速控制。在现有技术中，车速通常是依据车辆当前位置的前方障碍物进行控制的。具体地，系统可以根据雷达、相机等探测设备获得车辆的前方障碍物的探测结果，然后根据前方障碍物的位置、速度等情况以及车辆自身的运动状态与操作状态规划合适的车速跟随前方障碍物，以便于规划的车速用于实现车辆行驶过程中的车速控制。但专利技术人经过研究发现，一方面，雷达、相机等探测设备往往需要在足够大的车速下才能启动并获得较为准确的探测结果，这就导致了车速的规划不能适用于较小的车速，另一方面，在探测不到前方障碍物或探测到的前方障碍物过远的情况下，规划的车速不会受到任何限制，此时往往造成车速过快，这样既不能保证车辆的行驶安全，也可能会给车内乘客造成不能承受的乘坐感受，还会造成能源的浪费。
技术实现思路
本申请所要解决的技术问题是，提供一种车速规划的方法、装置和设备，以使得车速的规划能够适用于更广泛的速度范围、提高车辆的行驶安全和乘坐舒适程度并节省能源。第一方面，提供了一种车速规划的方法，包括：根据目标前路的曲根率半径，确定所述目标路径点处的初始规划速度，以使得第一侧向加速度不大于侧向加速度阈值，其中，所述目标前路为规划路径上以所述目标路径点为起点的一段路径，所述第一侧向加速度为在所述目标前路上以所述目标路径点处的初始规划速度行驶而产生的侧向加速度；根据参考前路的曲率半径，确定所述参考路径点处的初始规划速度，以使得第二侧向加速度不大于所述侧向加速度阈值，其中，所述参考前路为所述规划路径上以所述参考路径点为起点的一段路径，所述第二侧向加速度为在所述参考前路上以所述参考路径点处的初始规划速度行驶而产生的侧向加速度；根据所述目标路径点的初始规划速度、所述参考路径点的初始规划速度和参考路程，确定所述目标路径点处的目标纵向加速度和目标规划速度，以使得所述目标纵向加速度在纵向加速度限定范围以内，其中，所述参考路程表示在所述规划路径上从所述目标路径点到所述参考路径点的路程，所述目标纵向加速度表示在所述参考路程上由所述目标规划速度变速成所述参考路径点处的初始规划速度所需的加速度。可选的，目标终点为在所述规划路径上距离所述目标路径点路程最近的第一初始终点，所述目标终点为所述目标前路的终点，所述第一初始终点与所述目标路径点的直线距离等于预设距离阈值；参考终点为在所述规划路径上距离所述参考路径点路程最近的第二初始终点，所述参考终点为所述参考前路的终点，所述第二初始终点与所述参考路径点的直线距离等于所述预设距离阈值。可选的，还包括：根据第一线段的长度、第二线段的长度以及所述第一线段与所述第二线段之间的夹角，计算第三线段的长度，作为所述目标前路的曲率半径；其中，所述第三线段的两个端点分别为所述目标前路的曲率中心和所述目标前路的中点，所述目标前路的曲率中心为第一垂线和第二垂线的交点，所述第一垂线垂直于第四线段且经过所述第四线段的中点，所述第二垂线垂直于第五线段且经过所述第五线段的中点，所述第一线段的两个端点分别为所述第四线段的中点和所述目标前路的中点，所述第二线段的两个端点分别为所述第五线段的中点和所述目标前路的中点，所述第四线段的两个端点分别为所述目标路径点和所述目标前路的中点，所述第五线段的两个端点分别为所述目标前路的终点和所述目标前路的中点；根据第六线段的长度、第七线段的长度以及所述第六线段与所述第七线段之间的夹角，计算第八线段的长度，作为所述参考前路的曲率半径；其中，所述第八线段的两个端点分别为所述参考前路的曲率中心和所述参考前路的中点，所述参考前路的曲率中心为第三垂线和第四垂线的交点，所述第三垂线垂直于第九线段且经过所述第九线段的中点，所述第四垂线垂直于第十线段且经过所述第十线段的中点，所述第六线段的两个端点分别为所述第九线段的中点和所述参考前路的中点，所述第七线段的两个端点分别为所述第十线段的中点和所述参考前路的中点，所述第九线段的两个端点分别为所述参考路径点和所述参考前路的中点，所述第十线段的两个端点分别为所述参考前路的终点和所述参考前路的中点。可选的，所述参考路程等于所述目标路径点的初始规划速度与预设时间阈值的乘积。可选的，所述根据所述目标路径点的初始规划速度、所述参考路径点的初始规划速度和参考路程，确定所述目标路径点处的目标纵向加速度和目标规划速度，以使得所述目标纵向加速度在纵向加速度限定范围以内，包括：根据所述目标路径点的初始规划速度、所述参考路径点的初始规划速度和参考路程，计算初始纵向加速度，其中，所述初始纵向加速度表示在所述参考路程上由所述目标路径点处的初始规划速度变速成所述参考路径点处的初始规划速度所需的加速度；若所述目标路径点处的初始纵向加速度表示减速运动且所述目标路径点处的初始纵向加速度的绝对值未超过纵向加速度阈值，或者，若所述目标路径点处的初始纵向加速度不表示减速运动，则将所述目标路径点处的初始纵向加速度确定为所述目标纵向加速度，将所述目标路径点处的初始规划速度确定为所述目标规划速度；若所述目标路径点处的初始纵向加速度表示减速运动且所述目标路径点处的初始纵向加速度的绝对值超过所述纵向加速度阈值，则减小所述目标路径点处的初始规划速度，返回执行所述计算初始纵向加速度的步骤。可选的，还包括：将所述目标规划速度和所述目标纵向加速度保存到所述目标路径点对应的规划信息中，其中，所述目标路径点的规划信息中还包括所述目标路径点的经纬度信息。可选的，所述目标路径点对应的规划信息还包括所述目标路径点处的规划航向和/或所述目标路径点处的曲率半径，所述目标路径点处的规划航向表示在所述目标路径点处的行驶方向，所述目标路径点处的曲率半径为所述目标前路的曲率半径。可选的，还包括：在车辆行驶过程中获取当前行驶位置的经纬度信息；从所述目标路径点对应的规划信息中提取所述目标路径点的经纬度信息；若所述当前行驶位置的经纬度信息与所述目标路径点的经纬度信息相匹配，从所述目标路径点对应的规划信息中提取所述目标规划速度和所述目标纵向加速度并依据所述目标规划速度和所述目标纵向加速度对车速进行控制。第二方面，提供了一种车速规划的装置，包括：第一确定单元，用于根据目标前路的曲率半径，确定所述目标路径点处的初始规划速度，以使得第一侧向加速度不大于侧向加速度阈值，其中，所述目标前路为规划路径上以所述目标路径点为起点的一段路径，所述第一侧向加速度为在所述目标前路上以所述目标路径点处的初始规划速度行驶而产生的侧向加速度；第二确定单元，用于根据参考前路的曲率半径，确定所述参考路径点处的初始规划速度，以使得第二侧向加速度不大于所述侧向加速度阈值，其中，所述参考前路为所述规划路径上以所述参考路径点为起点的一段路径，所述第二侧向加速度为在所述参考前路上以所述参考路径点处的初始规划速度行驶而产生的侧向加速度；第三确定单元，用于根据所述目标路径点的初始规划速度、所述参考路径点的初始规划速度和参考路程，确定所述目标路径点处的目标纵向加速度和目标规划速度，以使得所述目标纵向加速度在所述纵本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车速规划的方法，其特征在于，包括：根据目标前路的曲根率半径，确定所述目标路径点处的初始规划速度，以使得第一侧向加速度不大于侧向加速度阈值，其中，所述目标前路为规划路径上以所述目标路径点为起点的一段路径，所述第一侧向加速度为在所述目标前路上以所述目标路径点处的初始规划速度行驶而产生的侧向加速度；根据参考前路的曲率半径，确定所述参考路径点处的初始规划速度，以使得第二侧向加速度不大于所述侧向加速度阈值，其中，所述参考前路为所述规划路径上以所述参考路径点为起点的一段路径，所述第二侧向加速度为在所述参考前路上以所述参考路径点处的初始规划速度行驶而产生的侧向加速度；根据所述目标路径点的初始规划速度、所述参考路径点的初始规划速度和参考路程，确定所述目标路径点处的目标纵向加速度和目标规划速度，以使得所述目标纵向加速度在纵向加速度限定范围以内，其中，所述参考路程表示在所述规划路径上从所述目标路径点到所述参考路径点的路程，所述目标纵向加速度表示在所述参考路程上由所述目标规划速度变速成所述参考路径点处的初始规划速度所需的加速度。

【技术特征摘要】
1.一种车速规划的方法，其特征在于，包括：根据目标前路的曲根率半径，确定所述目标路径点处的初始规划速度，以使得第一侧向加速度不大于侧向加速度阈值，其中，所述目标前路为规划路径上以所述目标路径点为起点的一段路径，所述第一侧向加速度为在所述目标前路上以所述目标路径点处的初始规划速度行驶而产生的侧向加速度；根据参考前路的曲率半径，确定所述参考路径点处的初始规划速度，以使得第二侧向加速度不大于所述侧向加速度阈值，其中，所述参考前路为所述规划路径上以所述参考路径点为起点的一段路径，所述第二侧向加速度为在所述参考前路上以所述参考路径点处的初始规划速度行驶而产生的侧向加速度；根据所述目标路径点的初始规划速度、所述参考路径点的初始规划速度和参考路程，确定所述目标路径点处的目标纵向加速度和目标规划速度，以使得所述目标纵向加速度在纵向加速度限定范围以内，其中，所述参考路程表示在所述规划路径上从所述目标路径点到所述参考路径点的路程，所述目标纵向加速度表示在所述参考路程上由所述目标规划速度变速成所述参考路径点处的初始规划速度所需的加速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，目标终点为在所述规划路径上距离所述目标路径点路程最近的第一初始终点，所述目标终点为所述目标前路的终点，所述第一初始终点与所述目标路径点的直线距离等于预设距离阈值；参考终点为在所述规划路径上距离所述参考路径点路程最近的第二初始终点，所述参考终点为所述参考前路的终点，所述第二初始终点与所述参考路径点的直线距离等于所述预设距离阈值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：根据第一线段的长度、第二线段的长度以及所述第一线段与所述第二线段之间的夹角，计算第三线段的长度，作为所述目标前路的曲率半径；其中，所述第三线段的两个端点分别为所述目标前路的曲率中心和所述目标前路的中点，所述目标前路的曲率中心为第一垂线和第二垂线的交点，所述第一垂线垂直于第四线段且经过所述第四线段的中点，所述第二垂线垂直于第五线段且经过所述第五线段的中点，所述第一线段的两个端点分别为所述第四线段的中点和所述目标前路的中点，所述第二线段的两个端点分别为所述第五线段的中点和所述目标前路的中点，所述第四线段的两个端点分别为所述目标路径点和所述目标前路的中点，所述第五线段的两个端点分别为所述目标前路的终点和所述目标前路的中点；根据第六线段的长度、第七线段的长度以及所述第六线段与所述第七线段之间的夹角，计算第八线段的长度，作为所述参考前路的曲率半径；其中，所述第八线段的两个端点分别为所述参考前路的曲率中心和所述参考前路的中点，所述参考前路的曲率中心为第三垂线和第四垂线的交点，所述第三垂线垂直于第九线段且经过所述第九线段的中点，所述第四垂线垂直于第十线段且经过所述第十线段的中点，所述第六线段的两个端点分别为所述第九线段的中点和所述参考前路的中点，所述第七线段的两个端点分别为所述第十线段的中点和所述参考前路的中点，所述第九线段的两个端点分别为所述参考路径点和所述参考前路的中点，所述第十线段的两个端点分别为所述参考前路的终点和所述参考前路的中点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考路程等于所述目标路径点的初始规划速度与预设时间阈值的乘积。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标路径点的初始规划速度、所述参考路径点的初始规划速度和参考路程，确定所述目标路径点处的目标纵向加速度和目标规划速度，以使得所述目标纵向加速度在纵向加速度限定范围以内，包括：根据所述目标路径点的初始规划速度、所述参考路径点的初始规划速度和参考路程，计算初始纵向加速度，其中，所述初始纵向加速度表示在所述参考路程上由所述目标路径点处的初始规划速度变速成所述参考路径点处的初始规划速度所需的加速度；若所述目标路径点处的初始纵向加速度表示减速运动且所述目标路径点处的初始纵向加速度的绝对值未超过纵向加速度阈值，或者，若所述目标路径点处的...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘伟，迟逞，张广晟，卫璐，马万里，
申请(专利权)人：东软集团股份有限公司，东软睿驰汽车技术上海有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21