物品的设置空间搜索方法及通过记录有用于其的程序的计算机可读的记录介质技术

本发明专利技术涉及物品的设置空间搜索方法及通过记录有用于其的程序的计算机可读的记录介质。本发明专利技术的物品的设置空间搜索方法包括：通过三维扫描获取包含多个点数据的室内空间的点云的步骤；从上述点云中获取障碍物数据和通道数据的步骤；以及以将除上述障碍物数据中的存在障碍物的位置和上述通道数据中的存在通道的位置之外的位置判断为可放置物品的位置的方式对上述物品的设置空间进行搜索的步骤。根据本发明专利技术，可讯速设置物品，尤其可讯速设置压载水处理系统，可极大减少追加物品的设置时间。从而，可减少费用、可通过延长所有物品的启动时间来增加收益，从而，工业适用性非常令人期待。

Object setting, spatial search method, and computer-readable recording medium having programs recorded for it

The invention relates to an object setting, a spatial search method, and a computer-readable recording medium for recording a program for it. The invention of the items set space search method comprises the following steps: acquiring the point cloud step comprises a plurality of data points through the interior space of the 3D scanning; obtain obstacle data and channel data from the above steps and steps to the point cloud; in addition to the above obstacles exist in the data to determine the location of the obstacle position outside the channel the position and the channel data for the location of items can be placed on the way items setting space search. According to the invention, an object can be set at a speed, especially a ballast water treatment system, which can greatly reduce the setting time of an additional article. Thus, the cost can be reduced and the benefits can be increased by prolonging the start-up time of all the articles, so that industrial applicability is very promising.

【技术实现步骤摘要】
物品的设置空间搜索方法及通过记录有用于其的程序的计算机可读的记录介质
本专利技术涉及物品的设置空间搜索方法及通过记录有用于其的程序的计算机可读的记录介质。作为优选的一例，本专利技术涉及搜索可在船舶的内部设置压载水处理系统(BWMS：BallastWaterManagementSystem，以下简称为“BWMS”)的空间的物品的设置空间搜索方法及通过记录有用于其的程序的计算机可读的记录介质。
技术介绍
压载水(Ballastwater)是指为了提高船舶的航行稳定性而储存于船舶的水。上述压载水在出发地被装到船舶，在经过长距离移动之后，在目的地被排出。例如，在A地点(例如，美国波特兰港)装载海水来向B地点(例如，韩国仁川港)移动，并在B地点排出在A地点装载的海水。但是，随着海水从上述A地点向上述B地点移动，海水与海洋生物一同移动，因而存在扰乱环境及破坏环境的主要原因的问题。由于这种问题，近来在新建造的船舶装载压载水处理系统。上述压载水处理系统可泛指通过对作为压载水进入船舶内部的海水进行净化来去除海洋生物的装置。上述压载水处理系统被义务性地设置于船舶的事例逐渐增加，但在现有的船只并不新设置上述压载水处理系统的情况较多。因此，未设置压载水处理系统的船只无法通过压载水处理系统被义务化的国家的海洋或停靠的事例逐渐增多。假设船舶的寿命约为30年，若使用年限还剩很多的船舶不新设置上述压载水处理系统，则无法在利用海洋所进行的国际贸易中使用。因此，也需在已建造的船舶设置上述压载水处理系统的情况逐渐增多。为了在未设置上述压载水处理系统(BWMS)的船舶设置压载水处理系统，首先作业人员需通过船舶的设计图纸掌握可设置上述压载水处理系统的候选空间，需用肉眼识别相应的室内空间，并在找到相应设置空间后进行设置。若采用这种方法，则有在变更设计图纸的情况下无法适当应对的情况。并且，由于需要由高技术水平的作业人员对室内空间进行检查，因而存在需要消耗很多费用和时间的问题。如上所述，由于新设置上述压载水处理系统需消耗很多时间，因而存在船舶的运行时间相应减少、船舶的运行收益下降的问题。
技术实现思路
专利技术要解决的问题本专利技术用于解决如上所述的问题，本专利技术具有即使是并不熟练的作业人员也可便捷地掌握压载水处理系统的设置空间，并且，可快速、准确地掌握压载水处理系统设置空间的优点。用于解决问题的方案本专利技术的物品的设置空间搜索方法包括：通过三维扫描获取包含多个点数据的室内空间的点云的步骤；从上述点云获取障碍物数据和通道数据的步骤；以及以将除上述障碍物数据中的存在障碍物的位置和上述通道数据中的存在通道的位置之外的位置判断为能够放置物品的位置的方式对上述物品的设置空间进行搜索的步骤。专利技术的效果根据本专利技术，无论任何人也可快速、准确、费用低廉地掌握压载水处理系统的设置空间。附图说明图1为用于说明根据第一实施例的物品的设置空间搜索方法的流程图。图2为示出被扫描的点云的图。图3为用于说明去除噪声的过程的图。图4为用于说明障碍物数据的图。图5为示出通道数据的图。图6为示出合并数据的图。图7为示出三维建模的图。图8为用于说明根据第二实施例的物品的设置空间搜索方法的流程图。附图标记的说明5：孔具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的具体实施例进行详细说明。但是，本专利技术的思想并不局限于以下实施例，理解本专利技术的思想的本专利技术所属
的技术人员可通过结构要素的添加、变更、去除及追加等来容易地提出属于相同思想范围内的其他实施例，这也属于本专利技术思想的范围。在以下的实施例中，计算机为至少包括运算装置并且除此之外优选地包括存储装置、输入装置及输出装置的任何自动化系统，可指随着从外部进行输入来使所收录的程序运行而向人提供可用信息的所有系统。在以下的说明中，以在已设置很多系统的船舶的内部空间掌握可设置压载水处理系统的空间为例来进行说明。但是，本专利技术并不限定于此，综合适用于在已设置某种物品的空间掌握可设置新物品的空间方面。但是，本专利技术在对已建造的船舶设置压载水处理系统方面具有很大程度的优选适用可能性，这可在以下说明的多种实施方式中明确体现出。第一实施例图1为用于说明物品的设置空间搜索方法的流程图。参照图1，对内部空间进行三维扫描(步骤S1)。三维扫描泛指利用基于激光灯的三维扫描器将光投射到对象物来获取对象物的形状信息并将所获取的信息转换成数字信息的过程。若利用上述三维扫描技术，则不仅可轻松获取螺栓螺母等超小型对象物的形状信息，而且还可轻松获取飞行器、船舶、建筑、桥梁及地形等的超大型对象物的形状信息。上述三维扫描以往主要用于测定物体的形状，但在实施例中，用于在包含规定边界信息的室内掌握所设置的物体为上述三维扫描的一特征。可从多个位置分别对某个室内进行上述三维扫描。例如，在室内空间的结构复杂并且障碍物很多的情况下，可在互不相同的位置执行三维扫描，并在之后进行合并。此时，从三维扫描器获取的点云可由以坐标(x，y，z)方式构成的点和角度信息组成，为了获取空间的准确信息，可一边改变三维扫描器的位置，一边进行测定，从而可将未被扫描的空间最小化。之后，对经扫描的上述点云进行合并(步骤S2)。图2示出被扫描的点云。可确认到，可通过基于上述点云的特性来合并多个点来形成更加简单的三维模型。通过进行简单化的方法来合并细致程度达到所需程度以上的点，可获得在之后的计算过程中减少复杂程度的效果。之后，从合并的点云中去除噪声(步骤S3)。去除噪声是因为如下的原因，例如，在船舶室内空间中，设置于顶棚的配管等为实际无法设置压载水处理系统的空间，若将此含在数据中来搜索空间，则将导致计算量变大。因此，可举出将此视为噪声来进行去除而提高运算速度的过程和去除因实际扫描器的测定误差而造成的噪声点数据的过程。图3为用于说明去除噪声的过程的图。参照图3，可见到在点云中将在地面部分可设置压载水处理系统的空间用作关心区域2，并将顶棚的空间视作非关心区域1来进行去除。作为参考，图3为从侧面观察图2中的点云的图。在上述说明中，能够以不同的方式采用上述点云的合并步骤(步骤S2)和从上述点云中去除噪声的去除步骤(步骤S3)。例如，也可在从在特定位置进行扫描的点云中去除噪声之后使经去除噪声的点云互相合并。并且，作为其他例，也可不去除噪声，但为了抑制运算量负荷增加而优选地去除噪声。利用经合并且去除噪声的点云来搜索可设置压载水处理系统的空间。上述压载水处理系统具有规定体积，事先便可知道具有何种程度的长度X1/宽度Y1/高度Z1。因此，可执行搜索可设置长方形空间的空间。以下，更具体地对压载水处理系统的设置空间的搜索过程进行更加详细的说明。首先，制作以规定高度形成的障碍物数据(步骤S4)。其中，可由二维(2D)数据制作上述障碍物数据。上述障碍物数据的制作过程如下，假设上述压载水处理系统可设置于从室内空间的地面相隔规定高度Z2的位置，使上述规定高度Z2加上上述压载水处理系统的高度Z1而得的高度Z3(Z3＝Z1+Z2)上的点云重叠，来以二维数据的方式显示。换句话讲，假设在从地面相隔规定高度的位置设置压载水处理系统来以二维数据的方式显示在设置压载水处理系统的预想空间内是否存在已安装的设备。因此，可将规定间隔(Z2～Z3)之间的所有点云显示在以二维方式提供的障碍物数据。通本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种物品的设置空间搜索方法，其特征在于，包括：通过三维扫描获取包含多个点数据的室内空间的点云的步骤；从上述点云中获取障碍物数据和通道数据的步骤；以及以将除上述障碍物数据中的存在障碍物的位置和上述通道数据中的存在通道的位置之外的位置判断为能够放置物品的位置的方式对上述物品的设置空间进行搜索的步骤。

【技术特征摘要】
2015.10.27 KR 10-2015-01491871.一种物品的设置空间搜索方法，其特征在于，包括：通过三维扫描获取包含多个点数据的室内空间的点云的步骤；从上述点云中获取障碍物数据和通道数据的步骤；以及以将除上述障碍物数据中的存在障碍物的位置和上述通道数据中的存在通道的位置之外的位置判断为能够放置物品的位置的方式对上述物品的设置空间进行搜索的步骤。2.根据权利要求1所述的物品的设置空间搜索方法，其特征在于，上述障碍物数据为对从上述室内空间的地面向上侧离规定间隔的点数据聚合成二维数据来获取的二维数据。3.根据权利要求2所述的物品的设置空间搜索方法，其特征在于，上述障碍物数据对从地面离规定高度以上的点数据进行聚合。4.根据权利要求1所述的物品的设置空间搜索方法，其特征在于，上述通道数据为将高度与地面相同或相似的点数据聚合成二维数据来获取的二维数据。5.根据权利要求4所述的物品的设置空间搜索方法，其特征在于，上述地面为用于放置三维扫描器的位置的孔的紧邻点...

【专利技术属性】
技术研发人员：李容九，卢敬锡，
申请(专利权)人：光州科学技术院，
类型：发明
国别省市：韩国,KR