三维激光扫描仪以及三维信息的获取方法技术

本发明专利技术涉及扫描设备技术领域，特别是涉及一种三维激光扫描仪，包括支架、工业相机、线性激光器和动力源，工业相机和线性激光器均设置在支架上；动力源与支架传动连接，用于带动工业相机和线性激光器同轴地在水平和\或竖直方向上同步旋转运动；线性激光器用于向待测目标表面发射激光，工业相机用于获取从待测目标表面反射的激光。其采用线性激光器和工业相机结合的方式，通过线性激光器向待测目标表面投射激光，工业相机获取激光图像，同时工业相机和线性激光器能够同步地在水平和竖直方向上转动，因此能够扫描到整个空间，最终处理得到整个空间的三维数据，精度高且操作简单，适用于室内空间扫描重构。本发明专利技术还涉及一种三维信息的获取方法。

Three dimensional laser scanner and method for acquiring three-dimensional information

The present invention relates to the technical field of scanning equipment, in particular to a 3D laser scanner, which comprises a bracket, industrial cameras, lasers and linear power source, industrial camera and linear lasers are arranged on the bracket; power source connected with the frame transmission, used to drive the industrial phase machine and linear laser coaxial in horizontal and vertical direction, or synchronization rotary motion; linear laser for target surface emitting laser to be measured, the industrial camera is used to acquire the laser from the measured reflection target surface. The linear laser and industrial camera combination, to the target to be detected by linear laser projected onto the surface of laser, laser image and camera industry, industrial camera and linear laser can synchronously rotate in horizontal and vertical direction, it can scan the whole space, finally get the whole 3D data space, high precision and simple operation, suitable for indoor space reconstruction. The invention also relates to a method for acquiring three-dimensional information.

【技术实现步骤摘要】
三维激光扫描仪以及三维信息的获取方法
本专利技术涉及扫描设备
，特别是涉及一种三维激光扫描仪以及一种三维信息的获取方法。
技术介绍
在传统的室内装修中，各种工艺一般靠人工实现。在某些装修工艺如墙面腻子打磨，如果靠人工来完成就会出现施工质量参差不齐的现象，因此通过机器人的实现将会是必然的趋势。在装修机器人的自动墙面打磨中，有一项关键技术就是机器人的定位。所谓机器人的定位就是某个时刻机器人在屋子的什么位置，相对于墙面的什么位置。机器人的定位需要定位传感器，使装修机器人获得室内定位的信息。有关机器人室内定位的技术方案有：超声波定位系统、红外线定位系统、无线网定位系统等。但是，上述定位系统的定位方式精度较低，且均不能进行三维重建，即无法获得墙面的轮廓信息以及墙面上明显特征物的三维信息。目前还有一款可用作室内定位的传感器Kinect，它也可以对室内轮廓进行三维重建，但是其测量精度比较低。
技术实现思路
基于此，有必要针对传统的定位方式精度较低的问题，提供一种能够用于机器人定位的，精度较高的三维激光扫描仪，同时还提供了一种三维信息的获取方法。上述目的通过以下技术方案实现：一种三维激光扫描仪，包本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种三维激光扫描仪，其特征在于，包括支架、工业相机、线性激光器和动力源，所述工业相机和所述线性激光器均设置在所述支架上；所述动力源与所述支架传动连接，用于带动所述工业相机和所述线性激光器在水平和\或竖直方向上做同步旋转运动；所述线性激光器用于向待测目标表面发射激光，所述工业相机用于获取从待测目标表面反射的激光。

【技术特征摘要】
1.一种三维激光扫描仪，其特征在于，包括支架、工业相机、线性激光器和动力源，所述工业相机和所述线性激光器均设置在所述支架上；所述动力源与所述支架传动连接，用于带动所述工业相机和所述线性激光器在水平和\或竖直方向上做同步旋转运动；所述线性激光器用于向待测目标表面发射激光，所述工业相机用于获取从待测目标表面反射的激光。2.根据权利要求1所述的三维激光扫描仪，其特征在于，所述工业相机与所述线性激光器间隔设置，所述工业相机的光轴与所述工业相机、所述线性激光器在竖直方向上的旋转轴垂直；所述线性激光器的发射平面与所述工业相机的光轴的夹角范围为8.64°～32.94°。3.根据权利要求1或2所述的三维激光扫描仪，其特征在于，所述支架包括水平云台和俯仰转台，所述俯仰转台设置在所述水平云台上，所述水平云台能够带动所述俯仰转台在水平方向上水平转动；所述工业相机和所述线性激光器均设置在所述俯仰转台上；所述俯仰转台能够带动所述工业相机和所述线性激光器在竖直方向上俯仰转动。4.根据权利要求3所述的三维激光扫描仪，其特征在于，所述支架还包括支架板；所述俯仰转台设置在所述支架板上，且能够相对于所述支架板在竖直方向上俯仰转动；所述水平云台通过连接杆连接所述支架板，所述水平云台自身能够水平转动以带动所述支架板水平转动；或者，所述连接杆能够相对于所述水平云台水平转动以带动所述支架板水平转动。5.根据权利要求4所述的三维激光扫描仪，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：正端，张洪海，姜欣，邱帆，单鹏飞，廖龙华，
申请(专利权)人：深圳广田机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44