用于机器人清洁设备的清洁方法技术

本发明专利技术涉及一种在待清洁的表面(35，35’)上操作机器人清洁设备(10)的方法，所述方法由所述机器人清洁设备执行，所述方法包括以下步骤：当在所述表面上以一定间隔记录(S03)路径标记(36)时，跟随(S02)第一物体(34，34’)的边界(38，38’)，所述路径标记包括位置信息；在遇到预先记录的路径标记中的一个或多个之后，以偏移(D)跟踪(S04)所述预先记录的路径标记(36’)；以及在检测到第二物体之后，从跟踪所述预先记录的路径标记切换(S05)到跟随(S06)所述第二物体(40)的边缘(38”)。

Cleaning method for robot cleaning equipment

The invention relates to a surface to be cleaned (35, 35 ') on the operation of the robot cleaning equipment (10) method, the method is executed by the robot cleaning equipment, wherein the method comprises the following steps: when the surface at certain intervals (S03) recording path mark (36) when (S02), with the first object (34, 34') boundary (38, 38 '), the route marker includes location information; in the face of pre recording path mark one or more of the following, to offset (D) tracking (S04) path to mark the pre recorded (36 \); and after the second objects in the detection, tracking the path mark switch from pre recorded (S05) (S06) to follow the second objects (40) of the edge (38\).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于机器人清洁设备的清洁方法
本专利技术涉及一种机器人清洁设备以及一种操作机器人清洁设备以便提高清洁效率的方法。
技术介绍
在许多
中，希望使用具有自主行为的机器人，使得它们可以在空间内四处自由移动而不与可能的物体和障碍物碰撞。进一步被称为机器人清洁设备的机器人真空吸尘器或机器人地板拖把在本领域是已知的并且通常装备有呈一个或多个电机形式的驱动装置用于使该吸尘器在待清洁的表面上移动。机器人清洁设备可以进一步配备有呈用于引起自主行为的一个或多个微处理器和导航装置形式的智能，从而使得机器人真空吸尘器能够自由地来回移动并且清洁例如呈房间形式的空间。因此，这些现有技术机器人真空吸尘器具有或多或少地自主地对其中具有家具(如桌椅)以及其他物体(如墙壁和楼梯)的房间进行真空吸尘或擦干的能力。基本上存在两类本领域已知的机器人清洁设备；——通过随机移动清洁表面的机器人清洁设备以及使用各种传感器数据在表面上导航的机器人清洁设备。使用随机移动的机器人清洁设备还随机地寻找充电器。这些机器人清洁设备按照偶然性原则导航和清洁。这种机器人清洁设备可以包括碰撞传感器来避免在清洁时发生碰撞。通常，它们包括用于当它们碰巧经过充电器时或当充电器进入视野中时检测并定位充电器的装置。这明显不是清洁和导航非常有效的方式，并且具体地无法针对大表面或复杂的布局很好地工作。使用传感器数据导航的本领域另一种类型的机器人清洁设备根据它们可以安全地行驶而不碰撞物体或障碍物的传感器数据进行推断。由于它们基于在大部分情况下并不完整的传感器数据来假设它们的环境，因此它们冒着卡住或迷路的高风险。此外，提取数据并且因此根据传感器数据作出假设额外地需要昂贵的电子部件。在一些情况下，现有技术机器人清洁设备使用行程方法进行清洁，这意味着它们来回逐行程地行驶以便清洁表面。当将这种现有机器人清洁设备从一个房间导航到另一个房间或者导航回至充电器时，机器人清洁设备使用传感器数据进行导航。由于这种机器人清洁设备还被迫基于传感器数据作出假设，因此碰撞物体或障碍物的风险则可比较地较高。这可能使机器人清洁设备减速并且由此降低清洁效率。此外，逐行程方法可能使大量碎屑或灰尘剩余，例如靠近物体或障碍物的边缘。这种清洁可能不整洁。一些已知的机器人清洁设备可以包括被安排靠近或位于清洁开口的左或右外围的侧刷，以便将碎屑和灰尘刷到清洁开口中以及清洁开口前方。当将侧刷(具体地仅一个侧刷)安装在机器人清洁设备上时，清洁模式需要相应地调节到确保侧刷正在以最佳方式除去碎屑和灰尘。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种用于操作机器人清洁设备的方法以及一种被配置成用于执行整洁、有效且鲁棒的方法的机器人清洁设备。本专利技术的诸位专利技术人已经意识到可以提供一种用于有效地操作机器人清洁设备以便提供整洁且整齐的清洁的通用方法。所述方法增强了机器人清洁设备的导航的鲁棒性并且改善了清洁的整体性能。本文中公开了一种在待清洁的表面上操作机器人清洁设备的方法，所述方法由所述机器人清洁设备执行，所述方法包括以下步骤：当在所述表面上以一定间隔记录路径标记时，跟随第一物体的边界，所述路径标记包括位置信息；在遇到预先记录的路径标记中的一个或多个之后，以偏移跟踪所述预先记录的路径标记；以及在检测到第二物体之后，从跟踪所述预先记录的路径标记切换到跟随所述第二物体的边缘。此方法允许所述机器人清洁设备根据向内清洁模式或向外清洁模式进行清洁。所述机器人清洁设备可以由此通过跟随第一物体(如墙壁等)的边界开始清洁待清洁的表面，并且通过以螺旋模式向内清洁来朝表面的内部移动，或者其可以检测由此在表面内被安排在远离表面的边界的某处的第二物体，并且通过跟随所述第二物体的边缘开始清洁并且通过以螺旋模式从第二物体向外移动进行清洁。第一和第二物体可以是家具、墙壁、楼梯、电梯井等。在许多情况下，第一物体可以是房间的墙壁，并且第二物体可以是家具。间隔可以是时间间隔或者距离间隔。偏移可以分别小于机器人清洁设备的宽度和机器人清洁设备的清洁部分。有利地，所述机器人清洁设备跟随所述第二物体的所述边缘直到再次遇到预先记录的路径标记。当遇到预先记录的路径标记时，所述机器人清洁设备将意识到或者第二障碍物被完全包围或者第二障碍物的侧之一被预先清洁，并且将由此再次切换到跟随预先存放的路径标记。这可以允许机器人清洁设备建立包括清洁期间所有遇到的物体的映射图。在另一个实施例中，机器人清洁设备可以跟随第二物体的边缘直到所述第二物体被包围。由此，所述机器人清洁设备可以继续跟随所述第二物体，即使在如此做之后会遇到预先记录的路径标记。一旦完全包围第二物体，机器人清洁设备就将再次以偏移跟随或跟踪预先存放的路径标记。跟踪和切换到边界或边缘跟随的步骤允许机器人清洁设备以自主且有效的方式在待清洁的表面上移动，并且另外确保整洁且整齐的清洁，即使在遇到物体时。在另一个优选实施例中，所述方法包括以下步骤：在遇到所述预先记录的路径标记中的一个或多个之后识别限定待清洁的区域的环路，其中，所述环路包括多个所述预先记录的路径标记。根据环路的形状，可以调节剩余表面的清洁模式。在识别之后，可以封闭环路。例如，仅当前跟随的并由机器人清洁设备记录的环路可以被打开并且被机器人清洁设备认为是有效的。优选地，在识别以便生成高效且简单的清洁模式之后，环路在映射图内被简化。由于可以避免已经清洁的区域并且可以避免多次清洁例如走廊或窄路中的相同区域，因此这可以改善导航以及机器人清洁设备的清洁效率。所述简化包括以下步骤：封闭所述环路和/或将所述环路拆分成限定多个待清洁的区域的多个环路，从而使得所述机器人清洁设备可以一个接一个地清洁所述区域。当待清洁的表面例如包括被走廊互连的两个房间时，环路可以在已经完成了沿着两个房间的边界的第一环路时被分成两个环路，每个房间一个环路。每个环路可以限定待清洁的区域，并且机器人清洁设备可以一个接一个地清洁两个区域。在以上例如走廊的情况下，这种简化避免了在预先清洁的区域上的多个行程，并且其降低了机器人清洁设备的复杂度。如果假设在环路的完成中不涉及物体或障碍物是安全的，则所述简化可以替代性地包括所述完成。此外，当检测到表面大于阈值时，所述简化可以涉及在已经完成第一环路之后通过引导机器人清洁设备沿着分离表面的边线来拆分待清洁的表面。在实施例中，在所述机器人清洁设备在任何方向上移动而不能够向预先记录的路径标记中的任何路径标记建立所述偏移时遇到预先记录的路径标记的情况下，所述多个区域中的第一区域可以被认为是清洁的。当预先记录的路径标记的围绕当前记录的路径标记的所有路径标记比偏移更靠近机器人清洁设备时，假设第一区域已经被完全地清洁并且由此已完成是安全的。如果以上不是这种情况，则机器人清洁设备将朝预先记录的路径标记仍然以比偏移更大的距离间隔开的区域移动并且继续清洁。进一步，所述方法可以包括避免进入预先记录的路径标记之间的距离小于偏移的区域的步骤。当来自多个区域中的区域的待清洁的第一区域可以被认为已完成时，机器人清洁设备可以移动到多个区域中待清洁的第二区域，并且开始跟踪限定待清洁的第二区域的环路的预先记录的路径标记。机器人清洁设备可以由此通过完成每个区域直到没有剩余区域为止来逐步工作。在优选的实施例中，如在所述机器人清洁设备的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种在待清洁的表面(35，35’)上操作机器人清洁设备(10)的方法，所述方法由所述机器人清洁设备(10)执行，所述方法包括以下步骤：当在所述表面上以一定间隔记录(S03)路径标记(36)时，跟随(S02)第一物体(34，34’)的边界(38，38’)，所述路径标记包括位置信息；在遇到预先记录的路径标记中的一个或多个之后，以偏移(D)跟踪(S04)所述预先记录的路径标记(36’)；以及在检测到第二物体之后，从跟踪所述预先记录的路径标记切换(S05)到跟随(S06)所述第二物体(40)的边缘(38”)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种在待清洁的表面(35，35’)上操作机器人清洁设备(10)的方法，所述方法由所述机器人清洁设备(10)执行，所述方法包括以下步骤：当在所述表面上以一定间隔记录(S03)路径标记(36)时，跟随(S02)第一物体(34，34’)的边界(38，38’)，所述路径标记包括位置信息；在遇到预先记录的路径标记中的一个或多个之后，以偏移(D)跟踪(S04)所述预先记录的路径标记(36’)；以及在检测到第二物体之后，从跟踪所述预先记录的路径标记切换(S05)到跟随(S06)所述第二物体(40)的边缘(38”)。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述机器人清洁设备跟随所述第二物体(40)的所述边缘(38”)直到再次遇到预先记录的路径标记(36’)。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述机器人清洁设备跟随所述第二物体(40)的所述边缘(38”)直到所述第二物体被包围。4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，包括以下步骤：在遇到所述预先记录的路径标记(36’)中的一个或多个之后识别(S07)限定待清洁的区域的环路(42)，其中，所述环路包括多个所述预先记录的路径标记。5.根据权利要求4所述的方法，包括以下步骤：简化(S08)所述环路(42)以便生成有效清洁模式。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述简化包括以下步骤：将所述环路(42)封闭和/或拆分(S08a)成限定多个待清洁的区域(46’，46”)的多个环路(42’，42”)，从而使得所述机器人清洁设备可以一个接一个地清洁所述区域。7.根据权利要求6所述的方法，其中，在所述机器人清洁设备在任何方向上移动而不能够向所述预先记录的路径标记(36’)中的任何路径标记建立所述偏移(D)时遇到预先记录的路径标记的情况下，所述多个区域中的第一区域(46’)被认为是清洁的。8.根据权利要求7所述的方法，包括以下步骤：从所述第一区域(46’)移动(S09)到所述多个区域中待清洁的第二区域(46”)并且跟踪(S04)限定所述待清洁的第二区域的环路(42”)的预先记录的路径标记(36’)。9.根据以上权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：安德斯·黑格马克，M·林德，
申请(专利权)人：伊莱克斯公司，
类型：发明
国别省市：瑞典,SE