The utility model relates to a long distance position detecting method for a rail type heavy load transport vehicle, belonging to the technical field of detecting instruments. Specific steps are: install the absolute position of a batch code reader and the absolute position of continuous linear encoder; a rough location and precise location positioning in heavy transport vehicle running path; load code and passive position gauge installed passive; heavy transport vehicle operation, information code absolute position batch code reader storage read the passive carrier code in passive position; obtain scale storage through continuous linear absolute position encoder information code; through information and information, location information is obtained after the combined calculation of heavy transport vehicle. The utility model has the advantages that the construction is simple and the adjustment is convenient; the positioning mode adopts the non-contact passive position detection mode, and the problems of wiring construction, cable laying and mechanical abrasion are avoided.
【技术实现步骤摘要】
一种用于轨道式重载运输车的长距离位置检测方法
本专利技术属于检测仪表
,特别涉及一种用于轨道式重载运输车的长距离位置检测方法。
技术介绍
采用轨导向运输车的运输方式,是重载行业,尤其是冶金企业内部物流的主要运输方式。随着工业自动化程度的不断提高,工业4.0的不断推进,工业生产自动化、智能化的要求越来越高。由此引起的运输方式的改变迫在眉睫。全自动轨导向运输车(AutomaticRailGuidedVehicle,以下简称“RGV”)是解决冶金企业内部物流瓶颈的可靠方式。全自动轨导向运输车通过车载控制系统控制车体运行,配合稳定、可靠、精确的定位方式,与生产系统其他工序实现自动衔接,尤其适用于长距离、多工序、多路线的物流运输。当前冶金企业轨导向运输车定位方式主要有接近开关(光电开关等)或行程开关、RFID射频载码片定位、条码定位、旋转编码器、激光定位、红外定位、格雷母线、绝对型线性编码器等。接近开关(或行程开关)、载码片安装于运行轨道方向上,通过运输车触发检测定位,为间歇式绝对位置定位,该定位方式定位精度较低,在多工序全自动生产中,易定位精度误差不断放大导致定位失灵。条码定位是通过安装在轨道侧的条码信息检测车体位置。在冶金企业重载物流中,高温、粉尘的工作环境极易导致信息污染,从而造成定位失效。绝对值型旋转编码器在短途中可实现绝对位置检测,当运输距离超过一定距离时,位置编码不再唯一,需要不断修正定位基点。同时,由于旋转编码器安装在轮轴或驱动电机轴上,重载运输车启停时导致的滑动累计误差和机车行走中的打滑现象,造成机车定位精度的较大偏差,严重影响全自动运行。激光 ...
【技术保护点】
一种用于轨道式重载运输车的长距离位置检测方法,其特征在于,具体步骤为:1)将间歇式绝对位置读码器(3)和连续线性绝对位置编码器(4)安装在重载运输车的车体(1)上;2)根据工艺要求或控制需要,在重载运输车运行路径上设粗略位置定位点和精确位置定位点;3)采用埋地方式将无源载码体(5)安装在重载运输车运输路径上的粗略位置定位点处和精确位置定位点的前处,采用埋地方式将无源位置标尺(6)安装在运输路径上的精确位置点处;4)启动间歇式绝对位置读码器(3)和连续线性绝对位置编码器(4),保持在工作状态;5)重载运输车运行时,间歇式绝对位置读码器(3)读取无源载码体(5)中存储的区信息码,并将区信息码记录在控制系统中;6)通过连续线性绝对位置编码器(4)获取无源位置标尺(6)存储的位信息码,并将位信息码记录在控制系统中;7)通过控制系统中记录的区信息和位信息,组合计算后得出重载运输车的位置信息。
【技术特征摘要】
1.一种用于轨道式重载运输车的长距离位置检测方法,其特征在于,具体步骤为:1)将间歇式绝对位置读码器(3)和连续线性绝对位置编码器(4)安装在重载运输车的车体(1)上;2)根据工艺要求或控制需要,在重载运输车运行路径上设粗略位置定位点和精确位置定位点;3)采用埋地方式将无源载码体(5)安装在重载运输车运输路径上的粗略位置定位点处和精确位置定位点的前处,采用埋地方式将无源位置标尺(6)安装在运输路径上的精确位置点处;4)启动间歇式绝对位置读码器(3)和连续线...
【专利技术属性】
技术研发人员:郑江涛,王超,李洪波,刘飞飞,杨建立,王夏书,
申请(专利权)人:北京首钢国际工程技术有限公司,
类型:发明
国别省市:北京,11
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