车辆的控制装置及车辆的控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术的目的在于提供车辆的控制装置和车辆的控制方法，当利用左右驱动力差进行转向驱动力控制时，即使在电池电量降低的情况下也能进行期望的转向。所述车辆的控制装置(200)具备：车体附加横摆力矩运算部(214)，根据车辆的横摆率计算施加于车体的车体附加横摆力矩；转向扭矩指示部(246)，指示通过方向盘转向系统进行的转向的助力扭矩；左右驱动力扭矩指示部(248)，独立于方向盘转向系统并指示向车体施加力矩的左右轮驱动扭矩；充电状态获取部(137)，获得电池的充电状态，所述电池为用于施加所述车体附加横摆力矩的驱动源且储存电力；和驱动力运算部，基于充电状态计算助力扭矩和左右轮驱动扭矩以施加车体附加横摆力矩。

Vehicle control device and vehicle control method

The aim of the invention is to provide a control device and control method of the vehicle, when using the left and right driving force difference of steering drive control, steering can also expect even when the battery is lower. The control device of the vehicle (200) has a vehicle yaw moment calculation section (214), according to the vehicle yaw rate calculation is applied to the car body yaw torque; steering torque indicating part (246), indicating the steering system the steering assist torque torque about driving force; the indication part (248), and indicates the torque applied to the left and right wheel driving torque independent steering system; state of charge acquisition section (137), won the state of charge battery, the battery is used to drive the power source and the storage application of the vehicle yaw moment; and the driving force of operation Department power, torque and the driving torque is applied to the left and right wheel vehicle yaw moment is calculated based on the state of charge.

【技术实现步骤摘要】
车辆的控制装置及车辆的控制方法
本专利技术涉及一种车辆的控制装置及车辆的控制方法。
技术介绍
以往，例如在专利文献1中公开如下内容，对具备用于驱动主驱动轮的第一电动机、用于驱动副驱动轮的第二电动机以及电池的电动汽车进行控制，确认强电电池的SOC和温度并判断是否可以进行驱动力分配控制，当SOC较低时减少第二电动机的要求扭矩，然后，减少第一电动机的要求扭矩。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2007-325372号公报
技术实现思路
技术问题利用电动机的左右驱动力之差进行的转向驱动力控制是通过高电压电池的电力实现的，但是根据高电压电池的充电状态(SOC：(StateofCharge)的不同，在驱动力控制上会产生性能的差别。特别是，若在转向时高电压电池的充电状态降低，则无法通过控制驱动力来进行转向助力控制，导致驾驶员必须多打方向盘或者减速。在这种情况下，由于对驾驶员要求的反应时间随着车速的增加变得更短，因此在中速～高速时可能需要进行复杂的转向操作。上述专利文献1所述的技术是利用第一电动机和第二电动机的输出扭矩对前后轮的扭矩分配进行控制，而不是利用左右驱动力之差进行转向驱动力控制。因此，并本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的控制装置，其特征在于，具备：车体附加横摆力矩运算部，其根据车辆的横摆率计算施加于车体的车体附加横摆力矩；转向扭矩指示部，其指示通过方向盘转向系统进行的转向的助力扭矩；左右驱动力扭矩指示部，其独立于方向盘转向系统并指示向车体施加力矩的左右轮驱动扭矩；充电状态获取部，其获得电池的充电状态，所述电池成为用于施加所述车体附加横摆力矩的驱动源且储存电力；以及调整部，其基于所述充电状态调整所述助力扭矩和所述左右轮驱动扭矩以施加所述车体附加横摆力矩。

【技术特征摘要】
2016.01.26 JP 2016-0125211.一种车辆的控制装置，其特征在于，具备：车体附加横摆力矩运算部，其根据车辆的横摆率计算施加于车体的车体附加横摆力矩；转向扭矩指示部，其指示通过方向盘转向系统进行的转向的助力扭矩；左右驱动力扭矩指示部，其独立于方向盘转向系统并指示向车体施加力矩的左右轮驱动扭矩；充电状态获取部，其获得电池的充电状态，所述电池成为用于施加所述车体附加横摆力矩的驱动源且储存电力；以及调整部，其基于所述充电状态调整所述助力扭矩和所述左右轮驱动扭矩以施加所述车体附加横摆力矩。2.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述调整部随着所述电池电量降低使所述左右轮驱动扭矩减少，并使所述助力扭矩增加。3.根据权利要求2所述的车辆的控制装置，其特征在于，当所述电池电量为预定值以下时，所述调整部使所述左右轮驱动扭矩为0。4.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述的车辆的控制装置具备：预测滑移角运算部，其计算车辆的预测滑移角；可转向的滑移角运算部，其基于最大转向半径计算可转向的滑移角，所述最大转向半径根据用于施加所述车体附加横摆力矩的车轮的驱动力求得；以及滑移角变化率运算部，其计算滑移角变化率，所述滑移角变化率是所述预测滑移角与所述可转向的滑移角之比，所述调整部基于所述充电状态和所述滑移角变化率来调整所述助力扭矩和所述左右轮驱动扭矩。5.根据权利要求4所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述调整部随着所述滑移角变化率的增加使所述左右轮驱动扭矩减少，并使所述助力扭矩增加。6.根据权利要求5所述的车辆的控制装置，其特征在于，当所述滑移角变化率为预定值以上且所述电池电量为预定值以上时，所述调整部将用于施加所述车体附加横摆力矩的扭矩之中的所述左右轮驱动扭矩作为可输出的最大扭矩，将其余的作为所述助力扭矩。7.根据权利要求4所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述预测滑移角运算部包含：第一预测滑移角运算部，其基于第一预测转向半径计算第一预测滑移角，所述第一预测转向半径基于相机检测到的车道计算；以及第二预测滑移角运算部，其基于第二预测转向半径计算第二预测滑移角，所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐藤丰，
申请(专利权)人：株式会社斯巴鲁，
类型：发明
国别省市：日本,JP