一种自动化智能牵引机器人的控制方法及其机器人技术

本发明专利技术涉及一种自动化智能牵引机器人的控制方法及其机器人，用于牵引宠物，牵引机器人包括头部、躯体、机械臂以及履带，所述方法包括：在将宠物牵引绳固定在牵引机器人机械臂上的锁扣时，牵引机器人开始启动运行；在牵引机器人按照预先设置的路线进行预设速度行走时，利用安装在牵引机器人头部的摄像头摄取周围环境影像并根据其分析周围是否有机动车行驶；若有则牵引宠物向草坪进行躲避并利用雷达传感器进行检测地面是否有障碍物；若有则判断自身履带是否能从障碍物上行过；若不能则控制自身绕开障碍物并利用红外传感器检测周围是否有行人；若有则牵引宠物进行避让并利用安装在牵引机器人躯体上的扬声器发出第一预设分贝的警报声进行示警。

Control method of automatic intelligent traction robot and robot thereof

The invention relates to an automatic intelligent traction robot control method and robot for traction traction robot pets, including head, body, arms and track, the method includes: the pet traction rope is fixed on the traction lock robot arm when the traction robot started running in speed according to the preset; the preset route of traction robot, installed in the use of traction robot head camera images and surrounding environment according to the analysis of whether there is a motor vehicle driving around; if there is a pet traction to avoid and detect the lawn to ground whether there are obstacles using radar sensors; if there are judges whether can track the obstacle upward too if it can not control their own; avoid obstacles and use infrared sensors to detect whether there is a line around If the utility model has the utility model, the pet is pulled out to avoid, and the loudspeaker installed on the body of the traction robot sends out the warning sound of the first preset decibel to warn.

【技术实现步骤摘要】
一种自动化智能牵引机器人的控制方法及其机器人
本专利技术涉及机器人领域，特别涉及一种自动化智能牵引机器人的控制方法及其机器人。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动；近年来，机器人已经在我们的生活中得到了广泛的利用。比如，在博物馆中进行讲解的机器人，在餐馆里负责送餐的机器人以及可以陪伴人聊天的机器人等。如今随着生活节奏的加快，压力的加大，人们为了消除孤寂或出于娱乐目的而豢养动物作为宠物，由于需要工作无法长时间的陪伴宠物或者没有太多的时间带宠物出去散步，因此市场上出现了陪伴机器人，当用户去上班时，陪伴机器人可以陪宠物进行玩耍。然陪伴机器人只能在屋内陪宠物玩耍，部分动物，例如喜欢自由和运动是犬的天性，充足的运动能使它们放松身心，享受快乐，解除孤独和寂寞，这样既有利于它们的身心健康，也培养了良好的性格；而当用户比较忙碌时，没有时间带宠物出去散步以及排泄，陪伴机器人也无法带宠物出去散步以及排泄。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服
技术介绍
中的缺点，本专利技术实施例提供了一种自动化智能牵引机器人的控制方法及其机器人，能够有效解决上述
技术介绍
中涉及的问题。技术方案：一种自动化智能牵引机器人的控制方法，用于牵引宠物，牵引机器人包括头部、躯体、机械臂、处理装置以及履带，所述方法包括：在将宠物牵引绳固定在牵引机器人机械臂上的锁扣时，所述牵引机器人开始启动运行；在所述牵引机器人按照预先设置的路线进行预设速度行走时，利用安装在所述牵引机器人头部的摄像头摄取周围环境影像并根据周围环境影像分析周围是否有机动车行驶；若有则牵引宠物向草坪进行躲避并利用安装在所述牵引机器人躯体下方的雷达传感器进行检测地面是否有障碍物；若有则判断自身履带是否能从障碍物上行过；若不能则控制自身绕开障碍物并利用安装在所述牵引机器人头部的红外传感器检测周围是否有行人；若有则牵引宠物进行避让并利用安装在所述牵引机器人躯体上的扬声器发出第一预设分贝的警报声进行示警；作为本专利技术的一种优选方式，利用安装在所述牵引机器人头部的摄像头摄取周围环境影像后，所述方法还包括：根据周围环境影像分析周围是否有其他宠物向自身靠近；若有则控制所述摄像头摄取向自身靠近的其他宠物的影像并分析所述宠物是否对自身宠物友好；若不友好则利用所述扬声器发出第二预设分贝的警报声以对其进行驱赶。作为本专利技术的一种优选方式，所述牵引机器人按照预先设置好的路线进行预设速度行走时，所述方法还包括：利用外部设备连接所述牵引机器人的无线装置并通过所述牵引机器人头部的摄像头观察宠物实时情况；利用外部设备连接所述牵引机器人头部内的定位装置查询所述牵引机器人当前位置的定位信息。作为本专利技术的一种优选方式，所述牵引机器人按照预先设置好的路线进行预设速度行走时，所述方法还包括：利用外部设备与所述牵引机器人处理装置的连接控制所述牵引机器人行走方向以及行走速度；利用外部设备与所述牵引机器人处理装置的连接更改所述牵引机器人的行走路线。作为本专利技术的一种优选方式，在所述牵引机器人按照预先设置的路线进行预设速度行走时，所述方法还包括：利用安装在所述牵引机器人机械臂上的拉力传感器检测宠物牵引绳的拉力是否消失；若消失则利用安装在所述牵引机器人躯体部分的宠物检测器检测宠物的身体情况并分析宠物是否需要喂食；若需要则控制所述牵引机器人躯体部分的宠物喂食装置对宠物进行喂食。一种自动化智能牵引机器人，所述牵引机器人包括头部、躯体、机械臂、处理装置以及履带，所述头部包括：摄像头，安装于头部左侧位置，用于摄取所述牵引机器人周围环境影像；红外传感器，安装于头部右侧位置，用于检测所述牵引机器人周围的行人情况；所述躯体包括：扬声器，安装在躯体中间位置，用于发出预设分贝的警报声进行示警；雷达传感器24，安装于躯体下方，用于检测地面是否有障碍物；所述机械臂包括：锁扣，安装在机械臂前端位置，用于将宠物牵引绳固定在机械臂上；所述处理装置包括：感应模块，用于感应宠物牵引绳是否固定在机械臂锁扣上；启动模块，用于启动运行所述牵引机器人；导航模块，用于设置所述牵引机器人路线；速度模块，用于控制所述牵引机器人速度；第一分析模块，用于分析周围是否有汽车行驶；判断模块，用于判断所述牵引机器人履带是否能从障碍物行过；停止模块，用于控制所述牵引机器人停止行走。作为本专利技术的一种优选方式，所述处理装置还包括：第二分析模块，用于分析周围是否有其他宠物向所述牵引机器人靠近；第三分析模块，用于分析向所述牵引机器人靠近的宠物是否友好。作为本专利技术的一种优选方式，所述头部还包括：无线装置，安装于机器人头部内部，用于与外部设备连接；定位装置，安装于机器人头部内部，用于定位所述牵引机器人的实时位置。作为本专利技术的一种优选方式，所述处理装置还包括：控制模块，用于用户利用外部设备控制所述牵引机器人行走方向以及行走速度并且更改所述牵引机器人的行走路线。作为本专利技术的一种优选方式，所述躯体还包括：喂食装置，安装于所述牵引机器人身体下方，用于对宠物进行喂食；宠物检测器，安装于所述牵引机器人身体下方喂食装置上，用于检测宠物的身体情况；所述机械臂还包括：拉力传感器，安装于机械臂锁扣下方，用于检测宠物牵引绳拉力；所述处理装置还包括：第四分析模块，用于分析宠物是否需要喂食。本专利技术实现以下有益效果：在将宠物牵引绳固定在牵引机器人机械臂上的锁扣时，所述牵引机器人开始启动运行，在所述牵引机器人按照预先设置的路线进行预设速度行走时，利用安装在所述牵引机器人头部的摄像头摄取周围环境影像并根据周围环境影像分析周围是否有机动车行驶，若有则牵引宠物向草坪进行躲避并利用安装在所述牵引机器人下方的雷达传感器进行检测地面是否有障碍物，若有则判断自身履带是否能从障碍物上行过，若不能则控制自身绕开障碍物并利用安装在所述牵引机器人头部的红外传感器检测周围是否有行人，若有则牵引宠物进行避让并利用安装在所述牵引机器人躯体上的扬声器发出第一预设分贝的警报声进行示警；避免了牵引机器人在带宠物出去散步时被机动车撞到，防止牵引机器人在牵引宠物是被地上的障碍物绊倒以及预防了牵引机器人在牵引宠物散步时撞到行人。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。图1为本专利技术其中一个示例提供的自动化智能牵引机器人的示意图图；图2为本专利技术其中一个示例提供的自动化智能牵引机器人控制方法的流程图；图3为本专利技术其中一个示例提供的检测其他动物的流程图；图4为本专利技术其中一个示例提供的用户查询宠物情况的流程图；图5为本专利技术其中一个示例提供的更改牵引机器人设置的流程图；图6为本专利技术其中一个示例提供的宠物喂食的流程图；图7为本专利技术其中一个示例提供的自动化智能牵引机器人的架构图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。实施例一参考图1-2，图7所示，图1为本专利技术其中一个示例提供的自动化智能牵引机器人的示意图图；图2为本专利技术其中一个示例提供的自动化智能牵引机器人控制方法的流程图；图7为本专利技术其中一个示例提供的自动化智本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动化智能牵引机器人的控制方法，用于牵引宠物，牵引机器人包括头部、躯体、机械臂、处理装置以及履带，其特征在于，所述方法包括：在将宠物牵引绳固定在牵引机器人机械臂上的锁扣时，所述牵引机器人开始启动运行；在所述牵引机器人按照预先设置的路线进行预设速度行走时，利用安装在所述牵引机器人头部的摄像头摄取周围环境影像并根据周围环境影像分析周围是否有机动车行驶；若有则牵引宠物向草坪进行躲避并利用安装在所述牵引机器人躯体下方的雷达传感器进行检测地面是否有障碍物；若有则判断自身履带是否能从障碍物上行过；若不能则控制自身绕开障碍物并利用安装在所述牵引机器人头部的红外传感器检测周围是否有行人；若有则牵引宠物进行避让并利用安装在所述牵引机器人躯体上的扬声器发出第一预设分贝的警报声进行示警。

【技术特征摘要】
1.一种自动化智能牵引机器人的控制方法，用于牵引宠物，牵引机器人包括头部、躯体、机械臂、处理装置以及履带，其特征在于，所述方法包括：在将宠物牵引绳固定在牵引机器人机械臂上的锁扣时，所述牵引机器人开始启动运行；在所述牵引机器人按照预先设置的路线进行预设速度行走时，利用安装在所述牵引机器人头部的摄像头摄取周围环境影像并根据周围环境影像分析周围是否有机动车行驶；若有则牵引宠物向草坪进行躲避并利用安装在所述牵引机器人躯体下方的雷达传感器进行检测地面是否有障碍物；若有则判断自身履带是否能从障碍物上行过；若不能则控制自身绕开障碍物并利用安装在所述牵引机器人头部的红外传感器检测周围是否有行人；若有则牵引宠物进行避让并利用安装在所述牵引机器人躯体上的扬声器发出第一预设分贝的警报声进行示警。2.根据权利要求1所述的一种自动化牵引机器人的控制方法，其特征在于，利用安装在所述牵引机器人头部的摄像头摄取周围环境影像后，所述方法还包括：根据周围环境影像分析周围是否有其他宠物向自身靠近；若有则控制所述摄像头摄取向自身靠近的其他宠物的影像并分析所述宠物是否对自身宠物友好；若不友好则利用所述扬声器发出第二预设分贝的警报声以对其进行驱赶。3.根据权利要求1所述的一种自动化牵引机器人的控制方法，其特征在于，所述牵引机器人按照预先设置好的路线进行预设速度行走时，所述方法还包括：利用外部设备连接所述牵引机器人的无线装置并通过所述牵引机器人头部的摄像头观察宠物实时情况；利用外部设备连接所述牵引机器人头部内的定位装置查询所述牵引机器人当前位置的定位信息。4.根据权利要求1所述的一种自动化牵引机器人的控制方法，其特征在于，所述牵引机器人按照预先设置好的路线进行预设速度行走时，所述方法还包括：利用外部设备与所述牵引机器人处理装置的连接控制所述牵引机器人行走方向以及行走速度；利用外部设备与所述牵引机器人处理装置的连接更改所述牵引机器人的行走路线。5.根据权利要求1所述的一种自动化牵引机器人的控制方法，其特征在于，在所述牵引机器人按照预先设置的路线进行预设速度行走时，所述方法还包括：利用安装在所述牵引机器人机械臂上的拉力传感器检测宠物牵引绳的拉力是否消失；若消失则利用安装在...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐建红，
申请(专利权)人：苏州商信宝信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32