用于车载鱼眼相机的图像处理方法和装置制造方法及图纸

本公开涉及一种用于车载鱼眼相机的图像处理方法和装置，应用于车辆和服务器。所述车载鱼眼相机安装在所述车辆的顶部，所述车载鱼眼相机的镜头朝向垂直于所述车辆的顶盖且向上的方向。应用于车辆的方法包括：获取所述鱼眼相机采集的鱼眼图像；从所述鱼眼图像中筛选出所述车辆四周的环境图像；将所述环境图像投影到平面模型中，得到平面图像；在检测到所述平面图像中有车辆时，根据所述平面图像确定所述车辆与所述平面图像中的车辆的距离。这样，能够在使用一个鱼眼相机来监测车辆四周环境的情况下，较快地确定周围车辆的距离，用该方法确定的车距作为辅助驾驶的依据时，能够增加车辆行驶的安全性。

Image processing method and device for on-board fisheye camera

The present invention relates to an image processing method and device for a fish eye camera, and is applied to a vehicle and a server. The vehicle borne fisheye camera is mounted at the top of the vehicle, and the lens of the vehicle fish eye camera is directed toward the vertical direction of the top cover of the vehicle. Including the method applied to vehicle: fisheye image acquiring the fisheye camera acquisition; screen image of the environment around the vehicle from the fisheye image; the image projected onto the plane model, get the plane image; in the detection of the image plane in a vehicle, and the vehicle the plane of the vehicle in the image distance is determined according to the image plane. In this way, can use a fisheye camera to monitor the vehicle around the environment, quickly determine the distance around the vehicle, using this method to determine the distance from the vehicle auxiliary system as a basis, to increase the safety of vehicles.

【技术实现步骤摘要】
用于车载鱼眼相机的图像处理方法和装置
本公开涉及计算机图像处理领域，具体地，涉及一种用于车载鱼眼相机的图像处理方法和装置。
技术介绍
鱼眼相机是指带有鱼眼镜头的相机，鱼眼镜头是一种焦距极短并且视角接近或等于180°的镜头。为使镜头达到最大的摄影视角，这种摄影镜头的前镜片呈抛物状向镜头前部凸出，与鱼的眼睛颇为相似，“鱼眼镜头”因此而得名。鱼眼镜头属于超广角镜头中的一种特殊镜头，它的视角力求达到或超出人眼所能看到的范围。因此，鱼眼镜头中的图像与人们眼中的真实世界的景象存在很大的差别。由于鱼眼相机的广角性能，其在车辆行驶中进行监控的功能受到了广泛的关注。越来越多的车辆中安装了鱼眼相机，以对周围的车辆、路况等进行跟踪记录。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种简单高效的用于车载鱼眼相机的图像处理方法和装置。为了实现上述目的，本公开提供一种用于车载鱼眼相机的图像处理方法，应用于车辆。所述车载鱼眼相机安装在所述车辆的顶部，所述车载鱼眼相机的镜头朝向垂直于所述车辆的顶盖且向上的方向。所述方法包括：获取所述鱼眼相机采集的鱼眼图像；从所述鱼眼图像中筛选出所述车辆四周的环境图像；将所述环境图像投影到平面模型中，得到平面图像；在检测到所述平面图像中有车辆时，根据所述平面图像确定所述车辆与所述平面图像中的车辆的距离。可选地，所述从所述鱼眼图像中筛选出所述车辆四周的环境图像的步骤包括：将所述鱼眼图像转换为灰度图像；根据最大类间方差法确定出所述灰度图像中的天空图像；删除所述天空图像，得到所述环境图像。可选地，所述根据最大类间方差法确定出所述灰度图像中的天空图像的步骤包括：根据最大类间方差法确定出所述灰度图像中的天空区域图像；将所述天空区域图像中的最大内切圆内的图像确定为所述天空图像。可选地，所述将所述环境图像投影到平面模型中，得到平面图像的步骤包括：将所述环境图像投影到球面模型中，得到球面图像；将所述球面图像投影到平面模型中，得到所述平面图像。可选地，所述在检测到所述平面图像中有车辆时，根据所述平面图像确定所述车辆与周围车辆的距离的步骤包括：在检测到所述平面图像中有车辆时，确定所述平面图像中的车辆在所述平面图像中的图像宽度；在检测到所述平面图像中有车辆时，确定与所述图像宽度对应的所述平面图像中的车辆的实际宽度；根据所述图像宽度和所述实际宽度，确定所述车辆与所述平面图像中的车辆的距离。可选地，所述在检测到所述平面图像中有车辆时，确定与所述图像宽度对应的所述平面图像中的车辆的实际宽度的步骤包括：根据所述平面图像确定所述平面图像中的车辆的品牌；根据所述平面图像中的车辆的品牌确定与所述图像宽度对应的所述平面图像中的车辆的实际宽度。可选地，所述在检测到所述平面图像中有车辆时，确定与所述图像宽度对应的所述平面图像中的车辆的实际宽度的步骤包括：在检测到所述平面图像中有车辆时，将所述平面图像发送至服务器；从所述服务器接收与所述图像宽度对应的所述平面图像中的车辆的实际宽度，其中，所述服务器根据所述平面图像确定所述平面图像中的车辆的品牌，并根据所述平面图像中的车辆的品牌确定与所述图像宽度对应的所述平面图像中的车辆的实际宽度。本公开还提供一种用于车载鱼眼相机的图像处理方法，应用于服务器。所述车载鱼眼相机安装在车辆的顶部，所述车载鱼眼相机的镜头朝向垂直于所述车辆的顶盖且向上的方向。所述方法包括：接收所述车辆在检测到平面图像中有车辆时发送的所述平面图像，其中，所述车辆获取所述鱼眼相机采集的鱼眼图像，从所述鱼眼图像中筛选出所述车辆四周的环境图像，并将所述环境图像投影到平面模型中，得到所述平面图像；根据所述平面图像确定所述平面图像中的车辆的品牌；根据所述平面图像中的车辆的品牌确定与所述平面图像中的车辆在所述平面图像中的图像宽度对应的所述平面图像中的车辆的实际宽度；将所述平面图像中的车辆的实际宽度发送至所述车辆，以由所述车辆根据所述图像宽度和所述实际宽度，确定所述车辆与所述平面图像中的车辆的距离。本公开还提供一种用于车载鱼眼相机的图像处理装置，应用于车辆。所述车载鱼眼相机安装在所述车辆的顶部，所述车载鱼眼相机的镜头朝向垂直于所述车辆的顶盖且向上的方向。所述装置包括：获取模块，用于获取所述鱼眼相机采集的鱼眼图像；筛选模块，用于从所述鱼眼图像中筛选出所述车辆四周的环境图像；投影模块，用于将所述环境图像投影到平面模型中，得到平面图像；确定模块，用于在检测到所述平面图像中有车辆时，根据所述平面图像确定所述车辆与所述平面图像中的车辆的距离。本公开还提供一种用于车载鱼眼相机的图像处理装置，应用于服务器。所述车载鱼眼相机安装在车辆的顶部，所述车载鱼眼相机的镜头朝向垂直于所述车辆的顶盖且向上的方向。所述装置包括：图像接收模块，用于接收所述车辆在检测到平面图像中有车辆时发送的所述平面图像，其中，所述车辆获取所述鱼眼相机采集的鱼眼图像，从所述鱼眼图像中筛选出所述车辆四周的环境图像，并将所述环境图像投影到平面模型中，得到所述平面图像；品牌确定模块，用于根据所述平面图像确定所述平面图像中的车辆的品牌；宽度确定模块，用于根据所述平面图像中的车辆的品牌确定与所述平面图像中的车辆在所述平面图像中的图像宽度对应的所述平面图像中的车辆的实际宽度；宽度发送模块，用于将所述平面图像中的车辆的实际宽度发送至所述车辆，以由所述车辆根据所述图像宽度和所述实际宽度，确定所述车辆与所述平面图像中的车辆的距离。通过上述技术方案，从鱼眼相机采集的鱼眼图像中筛选出车辆四周的环境图像，根据环境图像确定出图像中的车辆与本车的距离。对于安装在车辆顶部且镜头朝向垂直于车辆的顶盖且向上的方向的车载鱼眼相机采集的图像来说，能够去除掉天空的图像，以使后续进行图像处理时信息量减少，从而使图像处理的速度加快。这样，能够在使用一个鱼眼相机来监测车辆四周环境的情况下，较快地确定周围车辆的距离，用该方法确定的车距作为辅助驾驶的依据时，能够增加车辆行驶的安全性。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1是一示例性实施例提供的用于车载鱼眼相机的图像处理方法的流程图；图2是一示例性实施例提供的筛选环境图像的流程图；图3是一示例性实施例提供的得到平面图像的流程图；图4是一示例性实施例提供的球面图像投影为平面图像的示意图；图5是一示例性实施例提供的确定与周围车辆的距离的流程图；图6是一示例性实施例提供的确定车距的示意图；图7是一示例性实施例提供的确定车辆的实际宽度的流程图；图8是另一示例性实施例提供的确定车辆的实际宽度的流程图；图9是一示例性实施例提供的车载鱼眼相机的图像处理方法的流程图；图10是一示例性实施例提供的用于车载鱼眼相机的图像处理装置的结构框图；图11是一示例性实施例提供的用于车载鱼眼相机的图像处理装置的结构框图。具体实施方式以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是指在车辆行驶过程中，相对于驾驶员的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于车载鱼眼相机的图像处理方法，应用于车辆，其特征在于，所述车载鱼眼相机安装在所述车辆的顶部，所述车载鱼眼相机的镜头朝向垂直于所述车辆的顶盖且向上的方向，所述方法包括：获取所述鱼眼相机采集的鱼眼图像；从所述鱼眼图像中筛选出所述车辆四周的环境图像；将所述环境图像投影到平面模型中，得到平面图像；在检测到所述平面图像中有车辆时，根据所述平面图像确定所述车辆与所述平面图像中的车辆的距离。

【技术特征摘要】
1.一种用于车载鱼眼相机的图像处理方法，应用于车辆，其特征在于，所述车载鱼眼相机安装在所述车辆的顶部，所述车载鱼眼相机的镜头朝向垂直于所述车辆的顶盖且向上的方向，所述方法包括：获取所述鱼眼相机采集的鱼眼图像；从所述鱼眼图像中筛选出所述车辆四周的环境图像；将所述环境图像投影到平面模型中，得到平面图像；在检测到所述平面图像中有车辆时，根据所述平面图像确定所述车辆与所述平面图像中的车辆的距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述鱼眼图像中筛选出所述车辆四周的环境图像的步骤包括：将所述鱼眼图像转换为灰度图像；根据最大类间方差法确定出所述灰度图像中的天空图像；删除所述天空图像，得到所述环境图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据最大类间方差法确定出所述灰度图像中的天空图像的步骤包括：根据最大类间方差法确定出所述灰度图像中的天空区域图像；将所述天空区域图像中的最大内切圆内的图像确定为所述天空图像。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述环境图像投影到平面模型中，得到平面图像的步骤包括：将所述环境图像投影到球面模型中，得到球面图像；将所述球面图像投影到平面模型中，得到所述平面图像。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到所述平面图像中有车辆时，根据所述平面图像确定所述车辆与周围车辆的距离的步骤包括：在检测到所述平面图像中有车辆时，确定所述平面图像中的车辆在所述平面图像中的图像宽度；在检测到所述平面图像中有车辆时，确定与所述图像宽度对应的所述平面图像中的车辆的实际宽度；根据所述图像宽度和所述实际宽度，确定所述车辆与所述平面图像中的车辆的距离。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在检测到所述平面图像中有车辆时，确定与所述图像宽度对应的所述平面图像中的车辆的实际宽度的步骤包括：根据所述平面图像确定所述平面图像中的车辆的品牌；根据所述平面图像中的车辆的品牌确定与所述图像宽度对应的所述平面图像中的车辆的实际宽度。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在检测到所述平面图像中有车辆时，确定与所述图像宽度对应的所述平面图像中的车辆的实际宽度的步骤包括：在检测到所述平面图像中有车辆时，将所述平面图像发送至服务器；从所述服务器接收与所述图像宽度对应的所述平面图像中的车辆的实际宽度，其中，所述服务器根据所述平面图像确定所述平面图像中的车辆的品牌，并根据所述平面图像中的车辆的品牌确定与所述图像宽度对应的所述平面图像中的车辆的实际宽度。8.一种用于车载鱼眼相机的图像处理方法，应用于服务器，其特征在于，所述车载鱼眼相机安装在车辆的顶部，所述车载鱼眼相机的镜头朝向垂直于所述车辆的顶盖且向上的方向，所述方法包括：接收所述车辆在检测到平面图像中有车辆时发送的所述平面图像，其中，所述车辆获取所述鱼眼相机采集的鱼眼图像，从所述鱼眼图像中筛选出所述车辆四周的环境图像，并将所述环境图像投影到平面模型中，得到所述平面图像；根据所述平面图像确定所述平面图像中的车辆的品牌；根据所述平面图像中的车辆的品牌确定与所述平面图像中的车辆在所述平面图像中的图像宽度对应的所述平面图像中的车辆的实际宽度；将所述平面图像中的车辆的实际宽度发送至所述车辆，以由所述车辆根据所述图像宽度和所述实际宽度，确定所述车辆与所述平面图像中的车辆的距离。9.一种用于车载鱼眼相机的图...

【专利技术属性】
技术研发人员：张建国，彭海娟，路锦文，张绍勇，陈效华，
申请(专利权)人：北京汽车集团有限公司，北京汽车研究总院有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11