基于低秩特征恢复的单幅图像鱼眼相机标定的方法技术

本发明专利技术公开一种基于低秩纹理恢复的单幅图像鱼眼相机标定的方法。将具有低秩纹理的图像看做一个矩阵，基于最小化矩阵秩的优化方法，恢复出低秩图像，以及原始图像与低秩图像之间的变换，鱼眼相机的参数就包含在这个变换之中。本发明专利技术克服了传统方法手动标记角点消耗大量人力的缺点，同时只需要单幅图像，并且不需要设置标定场，在保证一定鲁棒性的前提下，具有方便、快捷的优点。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种基于低秩纹理恢复的单幅图像鱼眼相机标定的方法，其特征在于：通过最小化秩的优化方法，得到原始图像与低秩图像的变换参数，从而得到相机内参；该方法具体步骤如下：（1）手动选择原图中具有低秩纹理的矩形区域，仅对低秩纹理的矩形区域进行操作；（2）参数初始化：采用统一球面模型和双经度投影模型，并使用TILT方法初始化变换参数，其中包括焦距fx、fy，主点ox、oy，镜面参数ξ，旋转矩阵R；（3）求解最小化秩的优化问题：其中I为输入的图像，τ为变换参数，о为采用统一球面模型和双精度投影模型的几何变换的运算符，I0为得到的低秩图像，λ为一个常量，取为width是输出图像的宽度，E为一个稀疏的矩阵，用来表征图像中的污染，rank()为计算矩阵的秩，‖‖0为计算矩阵的零阶范数；（4）从τ中取出相机的内参。FDA00003253664400011.jpg,FDA00003253664400012.jpg

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：赖百胜，林颖，龚小谨，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：