碗形成像系统中的对象可视化技术方案

用于将移动的对象在碗形图像上可视化的技术，包括：计算设备，其用于接收由第一鱼眼相机所生成的并且捕获第一场景的第一鱼眼图像，以及由第二鱼眼相机所生成的并且捕获在重叠区域处与所述第一场景重叠的第二场景的第二鱼眼图像。所述计算设备识别所述重叠区域中的移动的对象并修改所投影的重叠图像区域以将所识别的移动的对象在虚拟碗形投影表面上可视化。所投影的重叠图像区域被投影在所述虚拟碗形投影表面上并且与在第一和第二鱼眼图像中所捕获的重叠区域相对应。

The object of visual imaging system in bowl

For moving objects in a bowl image visualization technique, including: the first computing device, for receiving the fisheye image generated by the first fisheye camera and capture the first scene, and generated by the second fisheye camera and capture in the overlap region with the first scene overlapping second scene second fisheye image. The overlapping image region of the computing device to identify the overlapping region of moving objects and modify the projection to identify moving objects in a virtual bowl projection surface visualization. The overlapping image regions are projected by the projection on the projection surface and virtual bowl and overlapping area captured in the first and second in the corresponding fisheye image.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】与相关美国专利申请的交叉引用本申请要求于2014年9月17日提交的、标题为“OBJECTVISUALIZATIONINBOWL-SHAPEDIMAGINGSYSTEMS”的序列号为14/488,793的美国技术专利申请的优先权。
技术介绍
诸如后视相机之类的车载相机系统已经成为了豪华车辆甚至一些较低端的车辆中的主流。取决于特定的实现，车辆相机系统可用于提高视力、自动平行泊车、和/或其他目的。例如，可以在车辆的导航系统显示器上显示由车载相机所捕获的图像，以为驾驶员提供车辆的无障碍的后视图(即，比后视镜更好)或顶视图(即，显示车辆的周围环境)。可以给车辆安装几个相机以捕获车辆的所有周围环境(即，全360度)。这样的车载相机系统可利用诸如具有鱼眼镜头的那些广角相机(即，鱼眼相机)以便最小化捕获车辆的周围环境所需的相机的数量。然而，相邻相机的重叠区域可能导致对单个真实世界点的不同的投影，这可能会导致图像模糊、重复、和/或对象不可见。例如，在重叠区域中行走的行人可能被显示两次，或者更槽糕的是根本不显示。由于这样的车载相机系统给驾驶员提供了她能够看到车辆周围的一切的感觉，因此放大了与不可见的对象(即，未显示的对象)相关联的危险。附图说明在附图中作为示例而非限制示出了在本文中所描述的概念。为了说明的简单和清楚，在图中所示出的元件不一定是按比例绘制的。在适当地考虑的情况下，可以在附图间重复附图标记以指示对应的或类似的元素。图1是用于显示车辆周围的物理环境的车辆的车载计算系统的至少一个实施例的简化框图；图2是图1的车辆的至少一个实施例的简化图；图3是由图1的车载计算系统所建立的环境的至少一个实施例的简化框图；图4是虚拟碗形投影表面的至少一个实施例的简化图；图5A和5B分别是图4的虚拟碗形投影表面的顶视图和底视图的简化图；图6是图4的虚拟碗形投影表面的竖直截面的简化图；图7是对象在图4的虚拟碗形投影表面上的投影的至少一个实施例的简化图；图8是用于由图1的车载计算系统在碗形图像上将移动的对象可视化的方法的至少一个实施例的简化流程图；图9是用于由图1的车载计算系统对移动的对象的轮廓进行投影以将移动的对象可视化的方法的至少一个实施例的简化流程图；图10是用于由图1的车载计算系统来修改相邻的图像之间的接合位置以将移动的对象可视化的方法的至少一个实施例的简化流程图；图11是移动的对象的轮廓在图4的虚拟碗形投影表面上的投影的至少一个实施例的简化图；以及图12-14是具有基于图10的方法而修改的接合位置的投影的图像的简化图。具体实施方式尽管本公开的概念容易受到各种修改和可替代的形式的影响，但其具体的实施例已经作为示例在附图中被示出并且将在本文中详细地描述。然而，应当理解的是，没有打算将本公开的概念限制至所公开的特定的形式，而相反，目的是覆盖与本公开和所附权利要求相一致的所有修改、等同物、和替代物。在说明书中对“一个实施例”、“实施例”、“说明性实施例”等的引用指示所描述的实施例可以包括特定的特征、结构、或特性，但每个实施例可以或可以不一定包括该特定的特征、结构、或特性。此外，这样的短语不一定指的是同一实施例。此外，当结合实施例来描述特定的特征、结构、或特性时，所主张的是结合其他实施例(无论其是否进行了明确地描述)实现这样的特征、结构、或特性也在本领域技术人员的知识范围内。额外地，应当理解的是，以“至少一个A、B和C”的形式包括在列表中的项目可以意味着(A)；(B)；(C)；(A和B)；(B和C)；(A和C)；或者(A、B和C)。类似地，以“A、B或C中的至少一个”的形式列出的项目可以意味着(A)；(B)；(C)；(A和B)；(B和C)；(A和C)；或者(A、B和C)。在一些情况下，可以以硬件、固件、软件或其任何组合来实现所公开的实施例。还可以将所公开的实施例实现为由一个或多个瞬时性或者非瞬时性机器可读(例如，计算机可读)存储介质所实行或存储在其上的指令，所述指令可以由一个或多个处理器来读取或执行。机器可读存储介质可以被实施为用于以能够由机器读取的形式存储或发送信息的任何存储设备、机制、或其他物理结构(例如，易失性或非易失性存储器、媒体盘、或其他介质设备)。在附图中，可以以具体的布置和/或顺序来示出一些结构或方法特征。然而，应当理解的是，这样的具体的布置和/或顺序不是必需的。相反，在一些实施例中，可以以与在说明性附图中所示出的不同的方式和/或顺序来布置这样的特征。额外地，将结构或方法特征包含在特定的附图中不意味着暗示在所有实施例中都需要这样的特征，而在一些实施例中，这样的特征可以不被包括，或者可以与其他特征进行组合。现在参考图1，在说明性实施例中，车辆100包括车载计算系统102，所述车载计算系统102可以被实施为能够执行在本文中所述的功能的任何类型的计算系统。在说明性实施例中，车辆100被实施为有轮的乘用车辆(例如，汽车、卡车、卡车拖拉机、公共汽车等)。然而，应当理解的是，在其他实施例中，车辆100可以被实施为另一种类型的车辆(例如，轨道驱动电车、无人驾驶车辆、或适合于应用所描述的技术和机制的另一车辆)或其他可移动装置。如在本文中所描述的，在说明性实施例中，车载计算系统102被配置为利用具有重叠的视场(即，场景)的相邻的鱼眼相机来捕获鱼眼图像。车载计算系统102识别在重叠区域中移动的对象，并修改所投影的重叠图像区域(即，对应于与重叠视场相关的重叠区域)以在虚拟碗形投影表面(例如，参见图4)上将所识别的移动的对象可视化。在一些实施例中，车载计算系统102将所识别的移动的对象的轮廓投影到虚拟碗形投影表面上以将移动的对象可视化，而在其他实施例中，车载计算系统102修改在鱼眼图像的重叠区域内的相邻的鱼眼图像(例如，由相邻的鱼眼相机所捕获的图像)之间的接合位置以将移动的对象可视化。在一些实施例中，可以将车载计算系统102实施为车载信息娱乐系统、导航系统、和/或其他基于车辆的计算系统或形成其一部分。在其他实施例中，车载计算系统102可以替代地被实施为独立的计算设备或计算系统。此外，在一些实施例中，远程计算设备可与车载计算系统102通信地耦合，并且被配置为(例如，远程地)执行在本文中所描述的功能中的一个或多个功能，并且将结果经由网络(有线或无线通信网络)传送至车载计算系统102。在这样的实施例中，远程计算设备可被实现为能够与车载计算系统102进行通信并且执行在本文中所描述的功能的任何类型的计算设备(例如，服务器、台式计算机、膝上型计算机、平板计算机、笔记本计算机、上网本、UltrabookTM、蜂窝电话、智能电话、个人数字助理、移动互联网设备、可穿戴计算设备、混合设备、和/或任何其他计算/通信设备)。如在图1中所示，说明性车载计算系统102包括处理器110、输入/输出(“I/O”)子系统112、存储器114、数据存储器116、显示器118、相机系统120、用户界面122、并且在一些实施例中包括一个或多个外围设备124。额外地，相机系统120包括一个或多个相机126，而用户界面122包括虚拟相机控件128。当然，在其他实施例中，车载计算系统102可以包括其他或额外的组件，例如通常在一般的计算设备中发现的那些组件(本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于将移动的对象在碗形图像上可视化的计算设备，所述计算设备包括：第一鱼眼相机，其用于捕获包括第一场景的第一鱼眼图像；第二鱼眼相机，其用于捕获包括在重叠区域处与所述第一场景重叠的第二场景的第二鱼眼图像；对象识别模块，其用于识别所述重叠区域中的移动的对象；以及对象可视化模块，其用于修改所投影的重叠图像区域以将所识别的移动的对象在虚拟碗形投影表面上可视化，其中所述所投影的重叠图像区域被投影在所述虚拟碗形投影表面上并与所述第一鱼眼图像和所述第二鱼眼图像的所述重叠区域相对应。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.09.17 US 14/488,7931.一种用于将移动的对象在碗形图像上可视化的计算设备，所述计算设备包括：第一鱼眼相机，其用于捕获包括第一场景的第一鱼眼图像；第二鱼眼相机，其用于捕获包括在重叠区域处与所述第一场景重叠的第二场景的第二鱼眼图像；对象识别模块，其用于识别所述重叠区域中的移动的对象；以及对象可视化模块，其用于修改所投影的重叠图像区域以将所识别的移动的对象在虚拟碗形投影表面上可视化，其中所述所投影的重叠图像区域被投影在所述虚拟碗形投影表面上并与所述第一鱼眼图像和所述第二鱼眼图像的所述重叠区域相对应。2.根据权利要求1所述的计算设备，其中，修改所述所投影的重叠图像区域包括：选择从其将所述所识别的移动的对象投影至所述虚拟碗形投影表面的鱼眼图像，其中，所述鱼眼图像是从所述第一鱼眼图像或所述第二鱼眼图像中的一个鱼眼图像选择的；在所选择的鱼眼图像上确定所述所识别的移动的对象的轮廓；将所述所投影的重叠图像区域进行混合以生成经混合的重叠图像区域；以及将所述所识别的移动的对象的轮廓在所述经混合的重叠图像区域中可视化。3.根据权利要求2所述的计算设备，其中，将所述所识别的移动的对象的轮廓可视化包括将所述所识别的移动的对象的轮廓从所述所选择的鱼眼图像投影至所述虚拟碗形投影表面的所述经混合的重叠图像区域。4.根据权利要求2所述的计算设备，其中，将所识别的移动的对象的轮廓可视化包括：在所述所识别的移动的对象的轮廓内识别所述所选择的鱼眼图像的图像区域；以及将所述所识别的图像区域投影至所述虚拟碗形投影表面的所述经混合的重叠图像区域，以将所述所识别的图像区域覆盖在所述经混合的重叠图像区域上。5.根据权利要求2所述的计算设备，其中，所述虚拟碗形投影表面的所述经混合的重叠图像区域是透明的。6.根据权利要求1所述的计算设备，其中，修改所述所投影的重叠图像区域包括：基于所述所识别的移动的对象相对于所述第一鱼眼相机和所述第二鱼眼相机的位置来确定所述第一鱼眼图像和所述第二鱼眼图像的重叠区域内的所述第一鱼眼图像和所述第二鱼眼图像之间的接合位置，其中，所述接合位置是在其处组合所述第一鱼眼图像和所述第二鱼眼图像的所述重叠图像区域内的边界；基于所确定的接合位置来修改所述重叠区域内的所述第一鱼眼图像和所述第二鱼眼图像；在所述所确定的接合位置处组合经修改的第一鱼眼图像和经修改的第二鱼眼图像；以及将经组合的第一鱼眼图像和第二鱼眼图像投影至所述虚拟碗形投影表面。7.根据权利要求6所述的计算设备，其中，确定所述第一鱼眼图像和所述第二鱼眼图像之间的所述接合位置包括：确定所述第一鱼眼相机和所述第二鱼眼相机中的每个鱼眼相机的对应的查看阈值；基于所述所识别的移动的对象的相对位置和所述查看阈值来选择从其将所述所识别的移动的对象投影至所述虚拟碗形投影表面的鱼眼图像，其中，所述鱼眼图像是从所述第一鱼眼图像或所述第二鱼眼图像中的一个鱼眼图像选择的；以及基于所述所识别的移动的对象的相对位置和所述查看阈值来确定所述第一鱼眼图像和所述第二鱼眼图像中的每个鱼眼图像的对应的区域，以投影至所述虚拟碗形投影表面。8.根据权利要求7所述的计算设备，其中，所述对应的查看阈值指示对应的第一鱼眼相机和第二鱼眼相机中的每个鱼眼相机能够捕获的最大视角和最小视角。9.根据权利要求1-8中的任何一项所述的计算设备，还包括重叠确定模块，所述重叠确定模块用于基于包括所述第一鱼眼相机和所述第二鱼眼相机的相机系统的几何来确定与所述重叠图像区域相对应的所述第一鱼眼图像和所述第二鱼眼图像的重叠图像区域。10.根据权利要求1-8中的任何一项所述的计算设备，还包括：碗生成模块，其用于基于经修改的所投影的重叠图像区域到所述虚拟碗形投影表面的投影而生成碗形图像；以及显示模块，其用于在所述计算设备的显示器上显示所生成的碗形图像。11.根据权利要求1-8中的任何一项所述的计算设备，其中，所述计算设备被实施为车载计算系统。12.一种用于将移动的对象在由计算设备所生成的碗形图像上可视化的方法，所述方法包括：由所述计算设备接收：(i)由第一鱼眼相机所生成的并且捕获第一场景的...

【专利技术属性】
技术研发人员：KU·舍尔，C·比尔克勒，K·纳特罗什维利，
申请(专利权)人：英特尔公司，
类型：发明
国别省市：美国;US