智能车长隧道出口GPS漂移路段控制系统及方法技术方案

一种智能车长隧道出口GPS漂移路段控制系统及方法。所述系统包括GPS/INS组合制导系统、陀螺仪惯导系统和智能车决策系统，GPS/INS组合制导系统和陀螺仪惯导系统向智能车决策系统提供第一和第二GPS定位数据，智能车决策系统根据得到的两组GPS定位数据计算第一和第二定位数据瞬时矢量增量，并根据第一定位数据瞬时矢量增量和第二定位数据瞬时矢量增量的差值判断GPS/INS组合制导系统是否处于正常状态，根据GPS/INS组合制导系统的状态选取第一GPS定位数据和第二GPS定位数据中的一个制定智能车控制方案进行智能车控制。本发明专利技术可在长隧道出口路段GPS定位信息严重漂移时安全和平稳地操控车辆。

Intelligent car GPS road tunnel exit drift control system and method

A kind of intelligent car GPS road tunnel exit drift control system and method. The system includes a GPS/INS integrated guidance system, the gyro inertial navigation system and vehicle intelligent decision system, GPS/INS integrated guidance system and gyro inertial navigation system provides the first and second GPS positioning data to intelligent vehicle decision system, intelligent vehicle decision system calculations of the first and the second positioning data instantaneous vector increment based on two sets of GPS to get the location data. And determine the GPS/INS integrated guidance system is in normal state according to the difference between the first and the second positioning data of the instantaneous vector increment data instantaneous vector increment, according to the GPS/INS integrated guidance system state selection of a set of intelligent vehicle control scheme for the first GPS location data and second GPS data in the intelligent vehicle control. The invention can control the vehicle safely and stably when the GPS positioning information of the long tunnel exit section is seriously drifting.

【技术实现步骤摘要】
智能车长隧道出口GPS漂移路段控制系统及方法
本专利技术涉及惯性导航
，尤其涉及一种智能车长隧道出口GPS漂移路段控制系统及方法。
技术介绍
GPS/INS组合制导系统(也叫GPS辅助惯性制导系统)集合了两种不同但又互为补充的技术：GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem，也称全球卫星导航系统或全球导航卫星系统)卫星定位技术和基于陀螺仪和加速度计的惯性导航技术。目前的GPS/INS组合制导系统给出的智能车GPS定位数据是基于GPS卫星信号和高精度陀螺仪及加速度计的信号一起计算的，当智能车驶入长隧道后将接收不到GNSS卫星信号，因此隧道中的智能车GPS定位数据全部由高精度陀螺仪和加速度计信号计算得到。由于高精度陀螺仪和加速度计是基于已知点的位置根据连续测得的车辆行驶方向和速度推算出下一点的位置，因此若GNSS卫星信号丢失的时间或里程较长，单纯基于陀螺仪和加速度计提供的GPS定位数据会存在一定的误差。与隧道外相比，隧道内的GPS定位系统给出的智能车GPS定位数据一般都有一定的误差，但从隧道外进入隧道内的这个路段，由于根据高精度陀螺仪和加速度计信息计算本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能车长隧道出口GPS漂移路段控制方法，其特征在于，其包括：GPS/INS组合制导系统获取第一GPS定位数据；陀螺仪惯导系统获取第二GPS定位数据；智能车决策系统根据所述第一GPS定位数据和所述第二GPS定位数据计算第一定位数据瞬时矢量增量和第二定位数据瞬时矢量增量，并根据所述第一定位数据瞬时矢量增量和第二定位数据瞬时矢量增量的差值判断GPS/INS组合制导系统是否处于正常状态，根据GPS/INS组合制导系统的状态选取所述第一GPS定位数据和所述第二GPS定位数据中的一个制定智能车控制方案进行智能车控制。

【技术特征摘要】
1.一种智能车长隧道出口GPS漂移路段控制方法，其特征在于，其包括：GPS/INS组合制导系统获取第一GPS定位数据；陀螺仪惯导系统获取第二GPS定位数据；智能车决策系统根据所述第一GPS定位数据和所述第二GPS定位数据计算第一定位数据瞬时矢量增量和第二定位数据瞬时矢量增量，并根据所述第一定位数据瞬时矢量增量和第二定位数据瞬时矢量增量的差值判断GPS/INS组合制导系统是否处于正常状态，根据GPS/INS组合制导系统的状态选取所述第一GPS定位数据和所述第二GPS定位数据中的一个制定智能车控制方案进行智能车控制。2.根据权利要求1所述的智能车长隧道出口GPS漂移路段控制方法，其特征在于：所述第一定位数据瞬时矢量增量等于一设定时间间隔内第一GPS定位数据的差值，所述第二定位数据瞬时矢量增量等于在相同的时间间隔内第二GPS定位数据的差值。3.根据权利要求2所述的智能车长隧道出口GPS漂移路段控制方法，其特征在于：根据所述第一定位数据瞬时矢量增量和第二定位数据瞬时矢量增量的差值判断GPS/INS组合制导系统是否处于正常状态包括：若所述第一定位数据瞬时矢量和所述第二定位数据瞬时矢量增量的差值在允许范围内，则判定所述GPS/INS组合制导系统处于正常状态，否则判定所述GPS/INS组合制导系统处于异常状态。4.根据权利要求1至3中任一项所述的智能车长隧道出口GPS漂移路段控制方法，其特征在于：根据GPS/INS组合制导系统的状态选取所述第一GPS定位数据和所述第二GPS定位数据中的一个制定智能车控制方案进行智能车控制包括：若所述GPS/INS组合制导系统处于正常状态，所述智能车决策系统根据所述第一GPS定位数据制定智能车控制方案进行智能车控制；若所述GPS/INS组合制导系统处于异常状态，所述智能车决策系统在当下及之后的设定范围内根据所述第二GPS定位数据制定智能车控制方案进行智能车控制；若在所述设定范围内判定所述GPS/INS组合制导系统恢复正常状态，则所述智能车决策系统利用基于所述第一GPS定位数据制定的智能车控制方案替代基于所述第二GPS定位数据制定的智能车控制方案。5.根据权利要求4所述的智能车长隧道出口GPS漂移路段控制方法，其特征在于：所述GPS/INS组合制导系统获取的第一GPS定位数据基于GPS定位系统提供的信号，所述陀螺仪惯导系统获取的第二GPS定位数据基于所述智能车决策系统提供的初始GPS定位数据计算得到；当所述GPS/INS组合制导系统处于正常状态时，所述智能车决策系统根据所述第一GPS定位数据持续地为所述陀螺仪惯导系统设置初始GPS定位数据；当所述GPS/INS组合制导系统发生异常时，所述智能车决策系统停止为所述陀螺仪惯导系统设置初始GPS定位数据，所述陀螺仪惯导系统基于最近一次设置的初始GPS定位数据计算后续的第二GPS定位数据。6.一种智能车长隧道出口GPS漂移路段控制装置，其特征在于，其包括：GPS/INS组合制导系统、陀螺仪惯...

【专利技术属性】
技术研发人员：甘新华，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44