一种捕获车辆后部视野的方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种用于捕获车辆后部（17）视野的系统（1），所述车辆（13）包括驾驶室（15）和车后方延伸部（14），所述车后方延伸部（14）可相对于驾驶室（15）旋转，所述系统包括：至少两个车轮传感器（2，3），两个车轮传感器位于车后方延伸部（14）的轴线（18，19）两端，用于获取连接在轴线（18，19）两端部车轮的旋转运动信息；一个与车轮传感器（2，3）连接的控制单元（4），用于根据车轮旋转运动信息确定车后方延伸部（14）的后部（17）。本发明专利技术还提供了用于捕获车辆后部（17）视野的方法。本发明专利技术通过调整使驾驶员得以实时监控的车辆后部视野，确保车辆后部始终在不失真的情况下显示在驾驶员视野中。

Method and system for capturing rear view of vehicle

The invention discloses a method for capturing the rear of the vehicle (17) vision system (1), the vehicle (13) comprising a cab (15) and rear extension (14), the car rear extension (14) relative to the cab (15) rotation, the system includes: at least two wheel sensors (2, 3), two is located in the rear wheel sensor extension (14) axis (18, 19) at both ends, for obtaining a connection in the axis (18, 19) the rotation of both ends of the wheel and the wheel; a sensor (2, 3) connected to the control unit (4), according to the wheel rotational motion information to determine the vehicle rear extension part (14) of the rear (17). The invention also provides a method for capturing a rear view (17) of the vehicle. The present invention ensures that the rear of the vehicle is always displayed in the driver's visual field without distortion, by adjusting the rear view of the vehicle that enables the driver to monitor the vehicle in real time.

【技术实现步骤摘要】
一种捕获车辆后部视野的方法及系统
本专利技术涉及一种捕获车辆后部视野的方法及系统，具体指一种针对如拖车、半拖车或其他后部延伸有可相对驾驶室旋转的部位的商用车辆的车辆后部视野的方法及系统。
技术介绍
对于有拖箱的车辆，现有技术一般采用车辆视镜系统或基于相机的视镜替代系统来确保车辆驾驶员的视野，车辆驾驶员要在任何时候都能有效监控车辆环境，即使在拖箱与车辆车体排列不一致的情况下，例如：车辆纵轴与拖箱纵轴不在同一角度，也需要实现有效监控。对于这种车辆，在如机动过程或曲线行驶时，拖箱会相对于驾驶室摆动，在这种情况下，一种能显示车辆后部拖箱部分视野的装置系统对于实现驾驶员的有效监控来说更是尤为必要。就目前所言，所述的名词拖车除单纯指拖车外，还包括通过钩子连接拖箱的车辆（牵引车），比如半拖车，半拖车的拖箱位于牵引车的后部，可通过至少一个垂直轴与牵引车旋转连接。而在一般的理解中，拖车这个名词指的是车辆驾驶室后方延伸出来的部位，该部位可相对驾驶室横向移动（旋转），并且在曲线行驶时绕垂直轴旋转。专利申请DE102013214368A1公开了一种作为视镜替代系统来监控和显示车辆侧面和/或后部视野的图像捕获单元和图像显示单元，但这种图像捕获单元和图像显示单元有个缺点，就是图像捕获单元捕获的图像必须经过适应性处理，选择图像需监控的相应部分后进行比例调整和/或改变图像分辨率，这样图像显示单元显示出的车辆环境图像不会被遮挡，或仅有少许部位被车辆拖箱遮挡。还可使用图像识别装置捕获车辆视野，但使用图像识别装置有个缺点，就是拖车不同轮廓（如Plane-Striege、低架式挂车、筒仓式拖车等）或车辆轮廓模糊（如在夜晚时、拖车色彩不明显、雾、雪等）的情况下会使识别复杂化。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种捕获拖车后部视野的方法与系统，本专利技术提供的方法与系统能够确保在驾驶员任何情况下均能准确获取拖车后部视野。本专利技术的目的特别在于为有拖箱的车辆提供一种可视系统，有拖箱的车辆在不同的行驶状态下，比如曲线行驶或转弯时，拖箱会相对于车辆横向摆动，本专利技术的系统利用了一种能预先确定图像的显示单元，来显示不同行驶状态下的车辆视野。上述目的可通过包含有权利要求1所述技术特征的系统实现，或通过包含有权利要求14所述技术特征的方法实现。从属权利要求中提供了优选的实施方案。本专利技术所述的系统，针对的是具有驾驶室以及车后方延伸部的车辆，所述车后方延伸部可以相对驾驶室旋转。本专利技术的系统用于捕获车后方延伸部后部的视野，所述系统包括至少两个车轮传感器，所述至少两个车轮传感器安装在车后方延伸部的一条轴线的两端，即车轮安置的位置。所述的车轮传感器可采集车轮旋转运动信息。本专利技术的系统还包括一个控制单元，控制单元与车轮传感器相连，用于根据车轮传感器获取的车轮旋转运动信息决定车后方延伸部后部的视野。利用车轮传感器能够对已有的用于确定拖车后部视野的视图系统起到辅助作用，这样，即使在如雨天、雪天、大雾天这样视野较差的情形下，仍能可靠确定拖车后部视野。确定的车辆后部视野可用于调整（优化）在有限的显示器视野中显示的拖车后部视图。作为本专利技术的一种优选方式，控制单元根据车轮的旋转运动信息确定驾驶室相对车后方延伸部的弯角和/或弯曲方向。作为本专利技术的一种优选方式，控制单元根据车轮的旋转运动信息确定车辆移动的圆弧，所述的车轮旋转运动信息包括旋转速度和/或旋转方向。作为本专利技术的一种优选方式，所述系统包括至少两个车轮传感器，所述至少两个车轮传感器安置于一条轴线的两端，即获取旋转运动信息的车轮所在的位置。优选的，车轮传感器设置在轮毂上。作为本专利技术的一种优选方式，所述控制单元为一个ABS控制装置或EBS控制装置，即传统车辆上通常装有的控制装置。通过集成到现有ABS系统中，可以共用部分装置（电源供应、传感器、外壳等），以节约成本。现有控制装置已有的传感器也作为附加传感器，或替代上述车轮传感器，用于收集车轮旋转运动信息。作为本专利技术的一种优选方式，所述系统包括一个间接视野捕获系统和/或一个视镜系统，来提供驾驶室外部环境的视野，所述视野由驾驶室外部向后方延伸，并且至少包含部分车辆侧边以及车后方延伸部的视野。控制单元根据获取的车轮旋转运动信息控制间接视野捕获系统，调整视野，使得车后方延伸部的后部始终保持在所述视野中。这样可确保在任何行驶状态下（沿曲线行驶、转弯、倒车、机动过程等），驾驶员均能实时监控车后方延伸部（拖箱）的后部视野。优选的，显示的后部视野为无失真、未压缩的图像。作为本专利技术的一种优选方式，通过调整或改变视野，确保车辆后部始终处于视野中，所述调整或改变视野的方式为移动和/或扩展视野。作为本专利技术的一种优选方式，除车轮旋转运动信息外，还借助其他信息，如车辆几何形状、转向角、车辆速度和/或附加的车辆信号来确认车辆后部视野。优选的，所述车辆几何形状通过车辆上安装的图像识别系统获取，所述图像识别系统优选基于超声原理。所述车辆几何形状也可提前并永久存储在系统中。例如：可将下述信息（数据）提前存储在存储器中：轴线数目、拖箱数目（车后方延伸部）、每个拖箱的轴线数目、拖箱和车辆的长宽，以及拖箱旋转中心、拖箱和/或车辆的上下边缘等。本专利技术还提供了一种捕获车辆后部视野的方法，所述方法应用于具有驾驶室和车后方延伸部的车辆中，所述车辆的车后方延伸部可相对于驾驶室旋转。本专利技术通过测定车后方延伸部的第一车轮的旋转运动信息，即为第一旋转运动信息；以及测定车后方延伸部的第二车轮的旋转运动信息，即为第二旋转运动信息，来计算获取车辆后部视野。所述第一车轮和第二车轮位于同一轴线的两端。计算第一旋转运动信息和第二旋转运动信息之间的区别，并基于第一旋转运动信息和第二旋转运动信息之间的区别，来确定车后方延伸部的后部视野。作为本专利技术的一种优选方式，将第一旋转运动信息和第二旋转运动信息之间的区别与提前设定的阈值相对比，来确定后部视野和/或确定驾驶室相对于车后方延伸部的弯角和/或弯曲方向。所述的阈值可提前存储在存储器的查找表中。作为本专利技术的一种优选方式，所述方法还包括视野的显示；所述视野位于驾驶室外部，并延伸至车辆后部。通过调整视野，使车后方延伸部的后部始终保持在视野中。视野的调整方式包括移动和/或扩展视野，并且所述的调整可实时进行，这样驾驶员便可在任何车辆行驶状态实时监控视野。作为本专利技术的一种优选方式，所述方法还包括：接收车辆几何形状、转向角、车辆速度和/或附加的车辆信号信息；将所述车辆几何形状、转向角、车辆速度和/或附加的车辆信号信息作为除车轮旋转运动信息外的附加信息，一并用于确定车后方延伸部的后部视野。作为本专利技术的一种优选方式，所述方法还包括：确定车辆后部是否位于视野中，如果车辆后部不在视野中，通过移动和/或扩展视野的方式调整视野，在视镜替代系统和/或视镜系统上显示调整后的视野，这样驾驶员就可实时监控车后方延伸部的后部视野。所述的视镜替代系统和/或视镜系统优选设置在驾驶室，更容易供驾驶员观察。附图说明图1是本专利技术系统一个优选实施例的原理图；图2是带有拖箱的商用车辆俯视图，车辆上采用了本专利技术所述系统，图中为车辆的一种行驶状态；图3是图2所示带有拖箱的商用车辆俯视图，图中为车辆的第二种行驶状态；图4是图2所示带有拖箱的商用车辆俯视图，图4和图3本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于捕获车辆后部（17）视野的系统（1），所述车辆（13）包括驾驶室（15）和车后方延伸部（14），所述车后方延伸部（14）可相对于驾驶室（15）旋转，其特征在于，所述系统包括：至少两个车轮传感器（2，3），两个车轮传感器位于车后方延伸部（14）的轴线（18，19）两端，用于获取连接在轴线（18，19）两端部车轮的旋转运动信息；一个与车轮传感器（2，3）连接的控制单元（4），用于根据车轮旋转运动信息确定车后方延伸部（14）的后部（17）视野。

【技术特征摘要】
2015.11.13 DE 102015014799.41.一种用于捕获车辆后部（17）视野的系统（1），所述车辆（13）包括驾驶室（15）和车后方延伸部（14），所述车后方延伸部（14）可相对于驾驶室（15）旋转，其特征在于，所述系统包括：至少两个车轮传感器（2，3），两个车轮传感器位于车后方延伸部（14）的轴线（18，19）两端，用于获取连接在轴线（18，19）两端部车轮的旋转运动信息；一个与车轮传感器（2，3）连接的控制单元（4），用于根据车轮旋转运动信息确定车后方延伸部（14）的后部（17）视野。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制单元（4）根据车轮的旋转运动信息确定驾驶室（15）相对车后方延伸部（14）的弯角和/或弯曲方向。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制单元（4）根据车轮的旋转运动信息确定车辆（13）移动的圆弧。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述旋转运动信息包括旋转速度和/或旋转方向。5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少两个车轮传感器（2，3）在一条轴线（18，19）上和/或位于不同轴线上。6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车轮传感器（2，3）设置在轮毂上。7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制单元（4）为一个ABS控制装置或EBS控制装置。8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：一个提供驾驶室（15）外部视野（16，16’，16’’）的间接视野捕获系统（7），控制单元（4）通过获取的轮胎旋转运动信息控制间接视野捕获系统（7），调整视野（16，16’，16’’），使得车后方延伸部（14）的后部（17）始终位于视野（16，16’，16’’）内。9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，将视野（16）通过移动和/或扩展视野的方式调整得到视野（16，16’，16’’）。10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，间接视野捕获系统（7）为一个视镜替代系统和/或一个视镜系统。11.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，后部（17）视野的确定基于车辆几何形状、转向角、...

【专利技术属性】
技术研发人员：维尔纳·朗，约翰·费尓纳，
申请(专利权)人：梅克朗有限两合公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE