车辆的观察系统以及在观察系统显示的图像区域之间切换的方法技术方案

车辆的观察系统，具有牵引车和挂车，包括：第一图像采集装置，用于采集第一采集区域的第一图像数据；第二图像采集装置，用于采集与第一采集区域重叠的第二采集区域的第二图像数据，第一和第二图像采集装置具有不同的光学特性；用于处理第一和第二图像数据以从第一图像数据中提取第一图像区域并从第二图像数据中提取第二图像区域的装置；显示装置，在同一显示区域中显示第一和/或第二图像区域；枢转角确定装置，用于连续地确定牵引车和挂车之间的枢转角；显示切换装置，用于基于由限定的枢转角K

【技术实现步骤摘要】
车辆的观察系统以及在观察系统显示的图像区域之间切换的方法


[0001]本专利技术涉及一种用于车辆的观察系统以及用于在由该观察系统显示的图像区域之间切换或使图像区域交叉渐变的方法，以及具有作为本公开的观察系统的视镜替代系统的车辆。

技术介绍

[0002]使用主摄像机和例如广角摄像机的通常已知的观察系统被用作例如车辆中的视镜替代系统。在这种情况下使用的主摄像机对主采集区域进行成像，而广角摄像机对广角采集区域进行成像。例如，根据UN/ECE
‑
R46，主视场代表第二组视场，而广角视场代表第四组视场，以便为驾驶员提供车辆侧视场和/或视场。
[0003]对于某些行驶状况，有必要更改主摄像机的显示视场，以便查看车辆周围的其他区域。这种行驶状况的一个例子是，在弯道行驶中，车辆的挂车进一步移入主采集区域，从而主采集区域可以显示更少或不再显示任何相关的周围信息。
[0004]特别的一个问题是，为了获得尽可能高的分辨率，例如为了满足上述第二组视场的要求或为了获得尽可能清晰的高分辨率图像，主摄像机的孔径角受到了严格的限制。
[0005]在特殊的行驶状况下，例如上述的弯道行驶，尤其是在使用主摄像机和配备有可旋转挂车的车辆上的广角摄像机的观察系统中，可能会迅速达到主摄像机采集区域的极限，需要切换到广角摄像机的采集区域才能显示相关信息。

技术实现思路

[0006]本专利技术的一个目的是提供一种观察系统，特别是一种间接观察系统，其使得具有牵引车和可枢转地附接到牵引车的挂车的车辆的驾驶员通过在具有不同光学特性的摄像机之间进行适当的切换，能够随时感知车辆周围(特别是后挂车区域)的环境。
[0007]本专利技术的另一目的是提供一种用于在观察系统的显示装置上的图像区域之间进行切换的方法，使得车辆的驾驶员基本上不会感知到不同光学摄像机的采集区域之间的变化。本专利技术的另一个目的是提供一种具有视镜替代系统的车辆，该视镜替代系统是根据本专利技术的观察系统。
[0008]通过具有权利要求1的特征的方法、具有权利要求4的特征的观察系统以及具有权利要求16的特征的车辆来解决上述目的。在从属权利要求中给出了优选的实施方式。
[0009]根据本专利技术的一个实施例的方法，在具有牵引车和枢转地安装在牵引车上的挂车的车辆中的显示装置上的第一图像区域和第二图像区域之间进行切换。例如，通过由第一图像采集装置对第一采集区域的第一图像数据进行采集和处理来获得在显示装置(诸如安装在牵引车上的显示器)上显示给驾驶员的第一图像区域。从由第二图像采集装置对第二采集区域进行采集的第二图像数据中提取可以在显示装置上显示的第二图像区域。可以由第二图像采集装置采集的第二图像区域与可以由第一图像采集装置采集的第一图像区域
重叠。第一图像采集装置和第二图像采集装置优选地具有不同的光学特性，例如不同的孔径角、畸变曲线和/或角分辨率。优选地，将第一图像采集装置和第二图像采集装置优选地安装在车辆的牵引车上，其光学特性优选为满足法律规定，特别是在欧洲，例如联合国欧洲经济委员会(UN/ECE(附件45，修订版6))第46号规则所规定的那样。例如，在此规则中，除了其他视镜之外，还提供了主镜(大)(根据ECE
‑
R46“主镜(大)组II”)和广角镜(根据ECE
‑
R46“广角镜组IV”)。例如，根据本专利技术的第一图像采集装置是能够采集根据以上规则定义的第二组视场的主摄像机，而根据本专利技术的第二图像采集装置例如是根据UN/ECE
‑
R46中定义的第四组视场的广角摄像机。附加地或替代地，可以采集并显示车辆周围的其他视场(法律或法规未要求)。
[0010]利用本专利技术的方法，将上述第一图像区域和/或第二图像区域显示在显示装置的相同显示区域中。显示装置(例如LED显示器)优选地设计成可以在同一显示区域中显示例如由不同图像采集装置采集的多个图像数据。根据本专利技术的方法，在显示面板上显示第一图像区域或第二图像区域。根据本专利技术的方法，图像区域优选地以使得用户几乎不会注意到或感知到第一图像区域和第二图像区域之间的这种切换的方式进行适配和/或交叉渐变。由于在第一摄像机采集的图像区域和第二摄像机采集的区域之间的区域中，图像属性(以及图像采集装置的属性)非常相似或相同，驾驶员只有在仔细观察该区域中第一图像和第二图像之间的变化时才注意到切换和/或交叉渐变。在此上下文中，术语“切换”或“交叉渐变”包括在第一图像区域和第二图像区域之间的“突然”切换，其中即使在精确的时间分辨率(temporal resolution)下也仅显示第一图像区域或仅显示第二图像区域，也包括在第一图像区域和第二图像区域之间的“平滑”切换，其中在精确的时间分辨率下，第一图像区域逐渐渐变到第二图像区域。
[0011]根据本专利技术的方法，通过枢转角确定装置进一步连续地确定牵引车和挂车之间的枢转角。枢转角确定装置例如是处理器，该处理器采集牵引车和挂车的车轮或车轴的旋转速度信息以从中计算出枢转角。确定牵引车和挂车之间的枢转角是众所周知的，并且还可以通过其他技术来确定，例如通过从采集的图像中进行图像识别来检测挂车的后边缘。其他的枢转角确定方法也是可能的，例如使用已有的传感器(ABS)。
[0012]根据本专利技术的方法，基于切换条件在第一图像区域的显示和第二图像区域的显示之间进行切换。根据一个实施例，该切换条件例如是在牵引车和挂车之间的限定的枢转角。以这样的方式执行根据本专利技术的切换，使得在切换时，第一图像区域的第一图像数据对应于第二图像区域的第二图像数据，使得用户根据第一图像数据和第二图像数据在显示装置上可以感知的图像几乎是一致的。换句话说，从第一图像数据和第二图像数据中提取的第一图像区域和第二图像区域被显示给车辆的驾驶员，使得产生尽可能小的图像差异，特别是关于图像的光学特性的差异，从而，切换前显示给驾驶员的图像与切换后显示的图像几乎一致。
[0013]根据本专利技术的方法的进一步改进，如果当前确定的枢转角大于或小于限定的枢转角，则在第一图像区域的显示和第二图像区域的显示之间进行切换。优选地，所述限定的枢转角在具有枢转角下限值和枢转角上限值的枢转角范围内，由此可以限定一个阈值范围，以防止由于当前枢转角围绕限定的枢转角的微小变化而在两个图像区域之间进行不断切换。在第一图像区域的显示和第二图像区域的显示之间的这种快速来回切换将被驾驶员感
知为显示装置上的“闪烁”。
[0014]为了防止上述“闪烁”，优选地在枢转角达到枢转角范围的下限值时激活第一图像采集装置以显示第一图像区域。如果第一图像采集装置已经激活，即第一图像区域被显示，则其保持激活状态。另一方面，如果第二图像采集装置处于活动状态，即第二图像区域被显示，则系统切换到第一图像采集装置。随后，当瞬时弯曲角达到限定的弯曲角时，从第一图像采集装置切换到第二图像采集装置。
[0015]当瞬时枢转角达到枢转角上限值时，第二图像采集装置被激活。如果第二图像采集装置已经被激活，则其保持激活状态。另一方面，如果第一图像采集本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种在车辆中的显示装置(1a，1b)上的第一图像区域(7)和第二图像区域(8)之间进行切换的方法，所述车辆具有牵引车(5)和枢转地安装在所述牵引车(5)上的挂车(6)，所述方法包括：通过第一图像采集装置(2a，2b)采集第一采集区域的第一图像数据；通过第二图像采集装置(3a，3b)采集与所述第一采集区域重叠的第二采集区域的第二图像数据，所述第一图像采集装置(2a，2b)和所述第二图像采集装置(3a，3b)具有不同的光学特性；处理所述第一图像数据和所述第二图像数据，以从所述第一图像数据中提取所述第一图像区域(7)，并从所述第二图像数据中提取所述第二图像区域(8)；在所述显示装置(1a，1b)的同一显示区域中显示所述第一图像区域(7)和/或所述第二图像区域(8)；通过枢转角确定装置连续地确定所述牵引车(5)和所述挂车(6)之间的枢转角；基于由限定的枢转角K
D
确定的切换条件来切换或交叉渐变所述第一图像区域(7)的显示和所述第二图像区域(8)的显示，其中，在切换时，所述第一图像区域(7)的所述第一图像数据对应于所述第二图像区域(8)的所述第二图像数据，以使得用户在所述显示装置(1a，1b)上分别基于所述第一图像数据和所述第二图像数据所能感知的图像几乎是一致的。2.根据权利要求1所述的方法，其中，当瞬时确定的枢转角大于或小于所述限定的枢转角K
D
时，执行所述切换。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述限定的枢转角K
D
在具有枢转角下限值K
U
和枢转角上限值K
O
的枢转角范围K
B
内，并且执行所述切换或交叉渐变：当所述第一图像区域(7)的显示被激活时，在所述枢转角达到所述限定的枢转角K
D
并且从上次切换起已经达到所述枢转角下限值K
U
至少一次时，切换到所述第二图像区域(8)的显示的激活；和当所述第二图像区域(8)的显示被激活时，在所述枢转角达到所述限定的枢转角K
D
并且从上次切换起已经达到所述枢转角上限值K
O
至少一次时，切换到所述第一图像区域(7)的显示的激活。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，默认设置是使得显示所述第一图像区域(7)，直到所述枢转角达到所述限定的枢转角K
D
或所述枢转角上限值K
O
为止。5.一种用于车辆的观察系统，所述车辆具有牵引车(5)和可枢转地安装在所述牵引车(5)上的挂车(6)，所述观察系统包括：至少一个第一图像采集装置(2a，2b)，其用于采集第一采集区域的第一图像数据；至少一个第二图像采集装置(3a，3b)，其用于采集与所述第一采集区域重叠的第二采集区域的第二图像数据，所述第一图像采集装置(2a，2b)和所述第二图像采集装置(3a，3b)具有不同的光学特性；和用于处理所述第一图像数据和所述第二图像数据以从所述第一图像数据中提取第一图像区域(7)并从所述第二图像数据中提取第二图像区域(8)的装置(4a，4b)；显示装置(1a，1b)，用于在所述显示装置(1a，1b)的同一显示区域中显示所述第一图像区域(7)...

【专利技术属性】
技术研发人员：维尔纳，
申请(专利权)人：梅克朗有限两合公司，
类型：发明
国别省市：