信息确定方法及系统、电子设备、自主移动设备、摄像头技术方案

本申请实施例提供一种信息确定方法及系统、电子设备、自主移动设备、摄像头。其中方法包括：获取第一设备采集的第一数据及第二设备采集的第二数据；第一数据包括含有第二设备影像的视频信息及第二设备所在场地环境音对应的第一音频信息；第二数据包括场地环境音对应的第二音频信息以及定位信息；利用第一音频信息及第二音频信息，确定视频信息及定位信息中同一时刻产生的图像帧及第一位置；根据图像帧确定第二设备在第二坐标系下的第二位置；将第一位置与第二位置关联以用于确定第一坐标系与第二坐标系的关系。本申请实施例提供的技术方案，克服了因网络延迟、设备时钟不准等带来的时间不同步问题，有助于提高后续确定两坐标系关系的精准度。系关系的精准度。系关系的精准度。

【技术实现步骤摘要】
信息确定方法及系统、电子设备、自主移动设备、摄像头


[0001]本申请涉及计算机
，尤其涉及一种信息确定方法及系统、电子设备、自主移动设备、摄像头。

技术介绍

[0002]实际场景视觉识别系统主要由数字地图和智能视频监控系统构成。数字地图是智能视频监控系统有效运作的基础，它不仅可以清晰显示出实际场景的地理全貌，还将视频监控识别到的结构化信息与真实世界进行连接的基础，在很多应用中发挥重要的作用。
[0003]监控镜头图像坐标和场地实际的世界坐标之间对应关系的建立，是数字地图建立的难点。其主要原理是：在监控镜头图像坐标系和场地实际的世界坐标系中，找到多个对应的参考点，形成对应点对；根据点对计算两个坐标系之间的变换关系，即单应性矩阵。
[0004]目前有一种方式是采用人工标定方法来获取对应点对，即人工现场测量场地内标识点在场地坐标系下的第一坐标；从摄像头的监控画面上获得这个标识点影像在监控图像坐标系下的第二坐标。可见，人工标定方法费力费时，且存在无法避免的误差。

技术实现思路

[0005]为了解决或改善现有技术存在的问题，本申请各实施例提供一种信息确定方法及系统、电子设备、自主移动设备、摄像头。
[0006]在本申请的一个实施例中，提供了一种信息确定方法。该方法，包括：
[0007]获取第一设备采集的第一数据及第二设备采集的第二数据，其中，所述第一数据包括：含有所述第二设备影像的视频信息及所述第二设备所在场地环境音对应的第一音频信息；所述第二数据包括：所述场地环境音对应的第二音频信息以及定位信息；所述定位信息含有所述第二设备在第一坐标系下的至少一个第一位置；
[0008]利用所述第一音频信息及所述第二音频信息，确定所述视频信息及所述定位信息中同一时刻产生的图像帧及第一位置；
[0009]根据所述图像帧，确定所述第二设备在第二坐标系下的第二位置；
[0010]将所述第一位置与所述第二位置关联，以用于确定所述第一坐标系与第二坐标系的关系。
[0011]在本申请的另一个实施例中，提供了一种信息确定系统。该信息确定系统包括：
[0012]第一设备，用于采集含有第二设备影像的视频信息及所述第二设备所在场地环境音对应的第一音频信息；
[0013]所述第二设备，用于采集所述场地环境音对应的第二音频信息以及定位信息；其中，所述定位信息含有所述第二设备在第一坐标系下的至少一个第一位置；
[0014]服务器，用于利用所述第一音频信息及所述第二音频信息，确定所述视频信息及所述定位信息中同一时刻产生的图像帧及第一位置；根据所述图像帧，确定所述第二设备在第二坐标系下的第二位置；将所述第一位置与所述第二位置关联，以用于确定所述第一
坐标系与第二坐标系的关系。
[0015]在本申请的又一个实施例中，提供了一种信息确定系统。该信息确定系统包括：
[0016]第一设备，用于采集含有第二设备影像的视频信息及所述第二设备所在场地环境音对应的第一音频信息；
[0017]第二设备，用于采集所述场地环境音对应的第二音频信息以及定位信息；其中，所述定位信息含有所述第二设备在第一坐标系下的至少一个第一位置；
[0018]所述第一设备，还用于利用所述第一音频信息及所述第二音频信息，确定所述视频信息及所述定位信息中同一时刻产生的图像帧及第一位置；根据所述图像帧，确定所述第二设备在第二坐标系下的第二位置；将所述第一位置与所述第二位置关联，以用于确定所述第一坐标系与第二坐标系的关系。
[0019]在本申请的又一个实施例中，提供了一种信息确定方法。其中，所述信息确定方法，包括：
[0020]在所处场地中，自主移动；
[0021]定位移动过程中的自身位置，得到含有至少一个第一位置的定位信息；
[0022]采集所述场地环境音，得到第二音频信息；
[0023]将所述定位信息及所述第二音频信息发送至处理设备，以便所述处理设备将所述第二音频信息作为用于确定所述定位信息中第一位置产生时刻的参照依据。
[0024]在本申请的又一个实施例中，提供了一种信息确定方法。其中，所述信息确定方法，包括：
[0025]采集第一数据，其中，所述第一数据包括：含有第二设备影像的视频信息及所述第二设备所在场地环境音对应的第一音频信息；
[0026]接收所述第二设备发送的第二数据，其中，所述第二数据包括：所述场地环境音对应的第二音频信息以及定位信息；所述定位信息含有所述第二设备在第一坐标系下的至少一个第一位置；
[0027]利用所述第一音频信息及所述第二音频信息，确定所述视频信息及所述定位信息中同一时刻产生的图像帧及第一位置；
[0028]根据所述图像帧，确定所述第二设备在第二坐标系下的第二位置；
[0029]将所述第一位置与所述第二位置关联，以用于确定所述第一坐标系与第二坐标系的关系。
[0030]在本申请的又一个实施例中，提供了一种信息确定方法。其中，所述信息确定方法，包括：
[0031]获取第一音频信息及第二音频信息；其中，所述第一音频信息与所述第二音频信息源于同一声源，所述第一音频信息由第一设备采集，所述第二音频信息由第二设备采集；或者，所述第二设备作为声源播放所述第二音频信息，由所述第一设备采集得到所述第一音频信息；
[0032]比对所述第一音频信息及所述第二音频信息；
[0033]基于比对结果，确定所述第一设备与所述第二设备的时钟偏差。
[0034]在本申请的又一个实施例中，提供了一种电子设备。该电子设备包括存储器及处理器，其中，
[0035]所述存储器，用于存储程序；
[0036]所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中存储的所述程序，以用于：
[0037]获取第一设备采集的第一数据及第二设备采集的第二数据，其中，所述第一数据包括：含有所述第二设备影像的视频信息及所述第二设备所在场地环境音对应的第一音频信息；所述第二数据包括：所述场地环境音对应的第二音频信息以及定位信息；所述定位信息含有所述第二设备在第一坐标系下的至少一个第一位置；
[0038]利用所述第一音频信息及所述第二音频信息，确定所述视频信息及所述定位信息中同一时刻产生的图像帧及第一位置；
[0039]根据所述图像帧，确定所述第二设备在第二坐标系下的第二位置；
[0040]将所述第一位置与所述第二位置关联，以用于确定所述第一坐标系与第二坐标系的关系。
[0041]在本申请的又一个实施例中，提供了一种自主移动设备。该自主移动设备包括：
[0042]机体，
[0043]行进组件，设置在所述机体上，用于为机体提供动力，以便机体在所处场地中自主移动；
[0044]定位装置，用于定位移动过程中的自身位置，得到含有至少一个第一位置的定位信息；
[0045]采集装置，用于采集所述场地的环境音，得到第二音频信息；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种信息确定方法，其特征在于，包括：获取第一设备采集的第一数据及第二设备采集的第二数据，其中，所述第一数据包括：含有所述第二设备影像的视频信息及所述第二设备所在场地环境音对应的第一音频信息；所述第二数据包括：所述场地环境音对应的第二音频信息以及定位信息；所述定位信息含有所述第二设备在第一坐标系下的至少一个第一位置；利用所述第一音频信息及所述第二音频信息，确定所述视频信息及所述定位信息中同一时刻产生的图像帧及第一位置；根据所述图像帧，确定所述第二设备在第二坐标系下的第二位置；将所述第一位置与所述第二位置关联，以用于确定所述第一坐标系与第二坐标系的关系。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述第一音频信息及所述第二音频信息，确定所述视频信息及所述定位信息中同一时刻产生的图像帧及第一位置，包括：将所述第一音频信息作为确定所述视频信息中图像帧产生时刻的参照依据；将所述第二音频信息作为用于确定所述定位信息中第一位置产生时刻的参照依据；比对所述第一音频信息及所述第二音频信息，以对齐所述第一音频信息及所述第二音频信息；从所述视频信息及所述定位信息中，分别获取对齐音频帧对应的图像帧及第一位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从所述视频信息及所述定位信息中，分别获取对齐音频帧对应的图像帧及第一位置，包括：基于所述第一音频信息及所述第二音频信息的对齐位置，确定所述时间偏差；基于所述时间偏差，调整所述视频信息中图像帧的时间戳和/或所述定位信息中第一位置的时间戳；从所述视频信息及所述定位信息中，分别获取同一时间戳的图像帧及第一位置。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述图像帧，确定所述第二设备在第二坐标系下的第二位置，包括：利用物体检测算法，对所述图像帧中所述第二设备上一标定点进行检测；将所述标定点在所述图像帧中的位置作为所述第二位置。5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：获取多对关联的第二位置及第一位置；根据多对关联的第二位置及第一位置，计算单应性矩阵，以得到所述第一坐标系与所述第二坐标系的映射关系。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述单应性矩阵与所述第一设备关联；以及所述方法，还包括：在所述第一设备采集到含有追踪目标影像的图像帧时，检测所述追踪目标在所述第二坐标系下的第三位置；获取与所述第一设备关联的所述单应性矩阵；根据所述第三位置及所述单应性矩阵，确定所述追踪目标在第一坐标下的第四位置；根据所述第四位置，在基于所述第一坐标系建立的地图上进行位置标记。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述场地环境音由所述第一设备和所述第二设备中的一个设备发出，或由除所述第一设备和所述第二设备之外的第三设备发出。8.一种信息确定系统，其特征在于，包括：第一设备，用于采集含有第二设备影像的视频信息及所述第二设备所在场地环境音对应的第一音频信息；所述第二设备，用于采集所述场地环境音对应的第二音频信息以及定位信息；其中，所述定位信息含有所述第二设备在第一坐标系下的至少一个第一位置；服务器，用于利用所述第一音频信息及所述第二音频信息，确定所述视频信息及所述定位信息中同一时刻产生的图像帧及第一位置；根据所述图像帧，确定所述第二设备在第二坐标系下的第二位置；将所述第一位置与所述第二位置关联，以用于确定所述第一坐标系与第二坐标系的关系。9.根据权利要求8所述的信息确定系统，其特征在于，所述服务器，还用于获取多对关联的第二位置及第一位置；根据多对关联的第二位置及第一位置计算单应性矩阵；在所述第一设备采集到含有追踪目标影像的图像帧时，检测所述追踪目标在所述第二坐标系下的第三位置；根据所述第三位置及所述单应性矩阵，确定所述追踪目标在第一坐标下的第四位置；显示设备，用于显示基于所述第一坐标系建立的地图，并根据所述第四位置，在所述地图上展示位置标记结果。10.一种信息确定系统，其特征在于，包括：第一设备，用于采集含有第二设备影像的视频信息及所述第二设备所在场地环境音对应的第一音频信息；第二设备，用于采集所述场地环境音对应的第二音频信息以及定位信息；其中，所述定位信息含有所述第二设备在第一坐标系下的至少一个第一位置；所述第一设备，还用于利用所述第一音频信息及所述第二音频信息，确定所述视频信息及所述定位信息中同一时刻产生的图像帧及第一位置；根据所述图像帧，确定所述第二设备在第二坐标系下的第二位置；将所述第一位置与所述第二位置关联，以用于确定所述第一坐标系与第二坐标系的关系。11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，还包括：所述第一设备，还用于获取多对关联的第二位置及第一位置；根据多对关联的第二位置及第一位置计算单应性矩阵；采集到含有追踪目标影像的图像帧时，检测所述追踪目标在所述第二坐标系下的第三位置；根据所述第三位置及所述单应性矩阵，确定所述追踪目标在第一坐标下的第四位置；将所述第四位置发送至显示设备；显示设备，用于显示基于所述第一坐标系建立的地图，并根据所述第四位置，在所述地图上展示位置标记结果。12.一种信息确定方法，其特征在于，包括：在所处场地中，自主移动；定位移动过程中的自身位置，得到含有至少一个第一位置的定位信息；采集所述场地环境音，得到第二音频信息；...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴泽蕤，冯雪涛，王康，
申请(专利权)人：阿里巴巴集团控股有限公司，
类型：发明
国别省市：