自动化车辆对进行十字路口穿越的协商系统和方法技术方案

本发明专利技术涉及多个车辆之间对进入交通路口的先行权进行协商的系统和方法。特别地，本公开的示例涉及用于包括全程停车标志的十字路口的点对点协商系统。在多个自动化车辆一起来到十字路口的情况下，车辆可以使用智能化协商系统来确定每个车辆应何时进入十字路口。这样，可以实现更安全有秩序地穿越十字路口，而不需要依靠每个十字路口的外部仲裁装置。

Automated vehicle negotiation system and method for crossing crossing

The present invention relates to a system and method for negotiation between multiple vehicles to advance access to a traffic crossing. In particular, the disclosed example relates to a point to point negotiation system for a crossing including a full stop sign. When multiple automated vehicles come to the intersection, the vehicle can use an intelligent negotiation system to determine when each vehicle should enter the intersection. This allows you to cross the intersection more safely and orderly without having to rely on external arbitration devices at each intersection.

【技术实现步骤摘要】
自动化车辆对进行十字路口穿越的协商系统和方法
本专利技术总体涉及自动化车辆对进行十字路口穿越的协商。
技术介绍
现代车辆，尤其是汽车，越来越多的提供自动驾驶和驾驶辅助系统，诸如盲点监视器，自动停车和自动导航。然而，自动驾驶系统具有穿越十字路口的难题，尤其是当其他自动化车辆参与其中时。
技术实现思路
本专利技术的示例涉及用于包括全程停车标志的十字路口的点对点协商系统。在多辆自动化车辆一起来到十字路口的情况下，车辆能够使用智能化协商系统来确定每辆车何时具有进入十字路口的先行权。这样，可以实现更安全有秩序地穿越十字路口，而不需要依靠每个十字路口的外部仲裁装置。附图说明图1A至图1H图示了根据本专利技术的示例的示例性十字路口协商。图2图示了根据本专利技术的示例的示例性十字路口协商方法。图3图示了根据本专利技术的示例的系统框图。具体实施方式在下面对示例的描述中，参考构成其一部分的附图，附图中通过图示能够实践的具体示例的方式示出了该描述。需要理解的是，可以使用其他示例，并且可以在不脱离所公开的示例的范围的情况下做出结构改变。现代车辆，尤其是汽车，越来越多的提供自动驾驶和驾驶辅助系统，诸如盲点监视器，自动停车和自动导航。然而，自动驾驶系统具有穿越十字路口的难题，尤其是当其他自动化车辆参与其中时。本专利技术的示例涉及用于包括全程停车标志的十字路口的点对点协商系统。在多辆自动化车辆一起来到十字路口的情况下，车辆能够使用智能化协商系统来确定每辆车应何时进入十字路口。每辆车可以将其到达时间传递给其他车辆，并且具有最早到达时间的车辆可以首先进入十字路口。而且，一旦其已经进入十字路口以及一旦其已经离开十字路口，每辆车可以与其他车辆通信。一旦其他车辆接收指示车辆已经离开十字路口的信息，协商过程可以再次开始，剩下的具有最早到达时间的车辆可以进入十字路口。这样，可以实现更安全高效地穿越十字路口，而不需要依靠每个十字路口的外部仲裁装置。图1A至图1H图示了根据本专利技术的示例的示例性十字路口协商。在图1A中，第一车辆100随第二车辆102和第三车辆104一起到达十字路口。第一车辆100能够以多种不同方式探测到其最接近十字路口。例如，第一车辆可以使用摄像机捕捉图像并确定图像是否包括十字路口的视觉指示器(例如，停车标志或人行横道)。第一车辆还可以使用包括十字路口的地图数据以及定位装置(例如，GPS装置)来确定第一车辆最接近十字路口。在一些示例中，摄像机或地图数据均可用于确定第一车辆100正在接近十字路口，并且降低第一车辆100的速度作为响应。然后，当第一车辆100到达十字路口的边缘时，可以通过检查摄像机和地图数据两者或其中之一来确认十字路口接近度，以核实第一车辆100已经到达十字路口的入口处。响应于对第一车辆100已经到达十字路口的入口处的核实结果，第一车辆100能够实现完全停车并将指示其到达时间的消息发送给十字路口处还存在的任何其他车辆(例如，第二车辆102和第四车辆104)。另外，第一车辆100可以通过将请求发送给第二车辆102和第三车辆104来请求十字路口内的其他车辆的到达时间。响应于该请求，第二车辆102和第三车辆104可以将各自的到达时间发送给第一车辆100。在一些示例中，信息可以作为广播消息发送给区域内的任何车辆。在其他示例中，信息可以指向特定的车辆和/或可以包括加密或其他安全协议以使信息安全并且确保仅目标车辆可以读取该信息。在一些示例中，信息可以包括除了到达时间以外的其他信息，诸如十字路口的标识，发送信息的车辆的标识，发送信息的车辆的位置，和/或目的地。一旦第一车辆100接收到十字路口处所有其他车辆的到达时间，第一车辆可以确定是否进入十字路口。例如，如果第一车辆的到达时间早于第二车辆102和第三车辆104的到达时间，然后第一车辆可以进入十字路口。然而，如果第一车辆的到达时间不是最早的，然后其等待至少一辆其他车辆进入及离开十字路口。十字路口处的三辆车中的每一辆可以执行该相同的方法以确定其是否应该进入十字路口。如果两个或更多个车辆同时到达十字路口，那么可以根据可适用的交通规则(例如，靠右的车辆具有先行权)来确定进入十字路口的先行权。图1B图示了在确定第二车辆102的到达时间早于第一车辆100和第三车辆104的到达时间二者后，第二车辆102进入十字路口。进入十字路口后，第二车辆102可以向第一车辆100和第三车辆104发送信息指示其已经进入十字路口。图1C图示了第二车辆102离开十字路口。离开十字路口后，第二车辆102可以向第一车辆100和第三车辆104发送信息指示其已经离开十字路口。根据该协商方法，第一车辆100和第二车辆104在接收第二车辆102已经进入十字路口的消息后可以不进入十字路口，直至接收到指示第二车辆102已经离开十字路口的消息。每辆车可以基于地图(例如，GPS)数据，方向/速度数据，和/或可视数据，如到远方物体的距离来确定其是否已经进入或离开十字路口。图1D图示了第四车辆106和第五车辆108接近十字路口。第四车辆106已经到达十字路口的入口处，因此其可以将指示其到达时间的消息发送给第一车辆100和第三车辆104。此外，第四车辆106可以通过将请求发送给第一车辆100和第三车辆104来请求十字口内其他车辆的到达时间。响应于该请求，第一车辆100和第三车辆104可以将各自的到达时间发送给第四车辆106。因为第五车辆108在第四车辆106后方，其尚未到达十字路口，因此该车辆可以尚未登记到达时间并将该到达时间发送给其他车辆。第五车辆可以使用从其雷达或超声波传感器或摄像机接收的数据确定其在另一车辆后方。图1E图示了在确定第三车辆的到达时间早于第一车辆100和第四车辆106的到达时间二者后第三车辆104进入十字路口。进入十字路口后，第三车辆104可以向第一车辆100和第四车辆106发送信息指示其已经进入十字路口。图1F图示了第三车辆104离开十字路口。离开十字路口后，第三车辆104可以向第一车辆100和第四车辆106发送信息指示其已经离开十字路口。根据该协商方法，第一车辆100和第四车辆106在接收到第三车辆104已经进入十字路口的消息后可以不进入十字路口，直至接收到指示第三车辆104已经离开十字路口的消息。图1G图示了在确定第一车辆的到达时间早于第四车辆106的到达时间后，第一车辆100进入十字路口。进入十字路口后，第一车辆100可以向第四车辆106发送信息指示其已经进入十字路口。图1H图示了第一车辆100离开十字路口。离开十字路口后，第一车辆100可以向第四车辆106发送指示其已经离开十字路口的信息。根据该协商方法，第四车辆106在接收到第三车辆100已经进入十字路口的消息后可以不进入十字路口，直至接收到指示第一车辆100已经离开十字路口的消息。图2图示了根据本专利技术的示例的示例性十字路口协商方法。第一车辆(例如，第一车辆100或图1A至图1H中任一其他车辆)可以检测(200)最接近第一车辆的十字路口。例如，第一车辆可以包括摄像机，并且车辆可以使用摄像机捕捉图像。车辆可以使用图像识别技术识别图像内的停车标志(或十字路口的其他视觉指示符)，并根据对图像内的停车标志的识别来检测十字路口最接近第一车辆，并使用诸如图像之内的停车标志的大小、成像装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种协商穿越十字路口的方法，所述方法包括：在第一车辆处包括一个或多个处理器；检测最接近所述第一车辆的十字路口；响应于检测到所述十字路口，使所述第一车辆减速，并发送指示所述第一车辆到达所述十字路口的第一时间的第一消息；接收包括第二车辆到达所述十字路口的第二时间的信息；比较所述第一时间和所述第二时间；根据所述第一时间早于所述第二时间的比较结果，使所述第一车辆进入所述十字路口，并且发送指示第一车辆进入所述十字路口的第二消息；以及根据所述第一时间不早于所述第二时间的比较结果，放弃进入所述十字路口，直至所述第二车辆已经离开所述十字路口。

【技术特征摘要】
2016.01.19 US 62/280,5341.一种协商穿越十字路口的方法，所述方法包括：在第一车辆处包括一个或多个处理器；检测最接近所述第一车辆的十字路口；响应于检测到所述十字路口，使所述第一车辆减速，并发送指示所述第一车辆到达所述十字路口的第一时间的第一消息；接收包括第二车辆到达所述十字路口的第二时间的信息；比较所述第一时间和所述第二时间；根据所述第一时间早于所述第二时间的比较结果，使所述第一车辆进入所述十字路口，并且发送指示第一车辆进入所述十字路口的第二消息；以及根据所述第一时间不早于所述第二时间的比较结果，放弃进入所述十字路口，直至所述第二车辆已经离开所述十字路口。2.如权利要求1所述的方法，其中所述信息进一步包括第三车辆到达所述十字路口的第三时间，所述方法进一步包括：接收指示所述第二车辆已经离开所述十字路口的附加信息；以及响应于接收到指示所述第二车辆已经离开所述十字路口的所述附加信息，比较所述第一时间和所述第三时间；根据所述第一时间早于所述第三时间的比较结果，使所述第一车辆进入所述十字路口，并且发送指示第一车辆进入所述十字路口的第二消息；以及根据所述第一时间不早于所述第三时间的比较结果，放弃进入所述十字路口，直至所述第三车辆已经离开所述十字路口。3.如权利要求1所述的方法，其中所述第二时间早于所述第一时间，所述方法进一步包括：在接收到包括所述第二时间的所述信息后，接收包括第三车辆到达所述十字路口的第三时间的附加信息，其中所述第三时间晚于所述第一时间。4.如权利要求1所述的方法，其中所述第一车辆进一步包括摄像机，所述方法进一步包括：使用所述摄像机捕捉图像；以及识别所述图像内的停车标志；其中根据对所述图像内的所述停车标志的识别来检测最接近所述第一车辆的十字路口。5.如权利要求1所述的方法，其中所述第一车辆进一步包括定位装置，所述方法进一步包括：使用所述定位装置确定所述第一车辆相对于包括所述十字路口的地图数据的位置；其中根据对所述第一车辆相对于所述地图数据的位置的确定来检测最接近所述第一车辆的十字路口。6.如权利要求1所述的方法，其中所述第一车辆使用无线通信协议接收来自所述第二车辆的第一信息，并且所述第一车辆使用所述无线通信协议将所述第一和第二消息发送到所述第二车辆。7.如权利要求1所述的方法，所述方法进一步包括：发送对到达时间的请求，其中所述第二车辆响应于接收到所述对到达时间的请求而发送包括所述第二车辆到达的第二时间的信息。8.如权利要求1所述的方法，所述方法进一步包括：在没有收到指示第三车辆的到达时间的信息的情况下检测最接近所述十字路口的第三车辆；以及根据在没有收到指示第三车辆的到达时间的信息的情况下检测到第三车辆，放弃进入所述十字路口，直至第三车辆已经离开所述十字路口。9.根据权利要求1所述的方法，其中所述信息进一步包括多个车辆到达所述十字路口的多个时间，所述方法进一步包括：根据所述第一时间早于所述多个时间中的任一时间的比较结果，使所述第一车辆在所述多个车辆中任一个之前进入所述十字路口。10.如权利要求1所述的方法，所述方法进一步包括：在所述第一车辆已经离开所述十字路口后，发送指示所述第一车辆已经离开所述十字路口的第三消息。11.第一车辆，包括：一个...

【专利技术属性】
技术研发人员：王崇宇，比布拉吉特·哈尔德，
申请(专利权)人：法拉第未来公司，
类型：发明
国别省市：美国,US