驾驶辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种驾驶辅助装置。本发明专利技术的课题在于使注意唤起的正时适当。辅助ECU若检测到以与本车正在前往的前进道路交叉的方式接近前进道路的交叉对象物(S14：是)，则运算交叉对象物的速度即对象物速度Vx(S16)。辅助ECU在对象物速度Vx比速度阈值Vref大的情况下(S18：是)，在余裕时间Tx变为时间阈值Tref以下的正时(S20：是)进行注意唤起。另一方面，在对象物速度Vx为速度阈值Vref以下的情况下(S18：否)，辅助ECU在余裕距离Dx变为距离阈值Dref以下的正时(S22：是)进行注意唤起。

【技术实现步骤摘要】
驾驶辅助装置
本专利技术涉及在其他车辆等对象物以与本车的前进道路交叉的方式接近过来的情况下对驾驶员进行注意唤起的驾驶辅助装置。
技术介绍
以往，如专利文献1中提出的那样，公知有如下的接触防止装置：在优先道路与非优先道路交叉的交叉路口处，当在优先道路行驶的车辆(优先车辆)进入交叉路口时，在检测到欲从非优先道路进入交叉路口的车辆(非优先车辆)的情况下，从优先车辆向非优先车辆发出警告。在该装置中，判定优先车辆与非优先车辆接触的危险性的高低，该危险性越高则越增强警告。专利文献1：日本特许第4992643号公报关于上述装置，从优先车辆向非优先车辆鸣响警报音等从而对非优先车辆的驾驶员进行警告。另一方面，还考虑如下的驾驶辅助装置：与优先车辆、非优先车辆无关，当检测到其他车辆以与本车正在前往的前进道路交叉的方式接近上述前进道路这一情形的情况下，对本车的驾驶员进行注意唤起。注意唤起优选在与驾驶员的感觉相符的正时进行，在过早进行的情况下会使驾驶员感到厌烦，相反，在过晚进行的情况下无法发挥原本的功能(来不及进行碰撞避免操作)。因此，例如考虑计算至其他车辆到达与本车的前进道路交叉的位置为止的预测时间(称为余裕时间)，在该余裕时间变为阈值以下的正时进行注意唤起。然而，在使用余裕时间决定注意唤起正时的情况下，例如在其他车辆正以低速行驶的情况下，实际进行注意唤起时其他车辆与本车已非常接近。在这样的情况下，驾驶员会觉得注意唤起的正时晚。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述课题而完成的，其目的在于使注意唤起的正时适当。为了实现上述目的，本专利技术提供一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：对象物检测单元(10、S11、S12、S13、21、22、23、24)，检测以与本车正在前往的前进道路交叉的方式接近上述前进道路的对象物；以及注意唤起单元(10、S21、30、31、32)，在检测到上述对象物的情况下，在规定的正时对上述本车的驾驶员进行注意唤起，其中，上述驾驶辅助装置具备：余裕距离取得单元(S17)，取得表示从当前时刻的上述对象物的位置起到预测上述对象物与上述本车正在前往的前进道路交叉的交叉预测位置为止的距离的余裕距离(Dx)；行驶速度取得单元(S16)，取得上述对象物的行驶速度；余裕时间取得单元(S19)，通过用上述余裕距离除以上述对象物的行驶速度，取得表示从当前时刻起到上述对象物到达上述交叉预测位置为止的预测时间的余裕时间；以及注意唤起正时决定单元(S20、S22)，选择上述余裕时间变为时间阈值以下的第一正时和上述余裕距离变为距离阈值以下的第二正时中的一方来作为进行上述注意唤起的上述规定的正时，上述注意唤起正时决定单元构成为在上述对象物的行驶速度超过规定值的情况下选择上述第一正时，在上述对象物的行驶速度为规定值以下的情况下选择上述第二正时。本专利技术的驾驶辅助装置具备对象物检测单元和注意唤起单元。对象物检测单元检测以与本车正在前往的前进道路交叉的方式接近前进道路的对象物。该对象物例如主要是车辆，但也可以包含人。关于对象物的检测，例如可以利用设置于本车(驾驶辅助装置所被搭载的车辆)并检测存在于本车的周围的对象物的传感器进行，例如也可以通过利用本车的接收机接收从路侧机发送的信息(与在道路行驶的车辆等有关的信息)来进行。注意唤起单元在检测到对象物的情况下，在规定的正时对本车的驾驶员进行注意唤起。注意唤起例如可以采用蜂鸣器、声音通知、显示(文字、标记、影像图像等)以及振动等。期望这样的注意唤起在适当的正时进行。因此，本专利技术具备余裕距离取得单元、行驶速度取得单元、余裕时间取得单元以及注意唤起正时决定单元。余裕距离取得单元取得表示从当前时刻的对象物的位置起到预测对象物与本车正在前往的前进道路交叉的交叉预测位置为止的距离的余裕距离。例如，余裕距离取得单元取得本车正在前往的前进道路、对象物正在前往的前进道路、以及对象物的当前位置，求出两条前进道路的交叉位置即交叉预测位置，求出从对象物的当前位置起到交叉预测位置为止的距离，由此来取得余裕距离。行驶速度取得单元取得对象物的行驶速度。余裕时间取得单元通过用余裕距离除以对象物的行驶速度，取得表示从当前时刻起到对象物到达上述交叉预测位置为止的预测时间的余裕时间。注意唤起正时决定单元选择余裕时间变为时间阈值以下的第一正时和上述余裕距离变为距离阈值以下的第二正时中的一方来作为进行上述注意唤起的上述规定的正时。在该情况下，注意唤起正时决定单元在对象物的行驶速度超过规定值的情况下选择第一正时，在对象物的行驶速度为规定值以下的情况下选择第二正时。时间阈值例如被设定为能够通过注意唤起而使驾驶员带有余裕地进行与对象物(其他车辆等)的碰撞避免操作、并且注意唤起不会过早(驾驶员不感到厌烦的程度)的适当时间。距离阈值例如被设定为不仅驾驶员能够带有余裕地进行碰撞避免操作、而且还能确保本车与对象物之间的间隔以免驾驶员感到不协调的距离。因而，例如在对象物正以高速行驶的情况下，在余裕时间变为时间阈值以下的第一正时进行注意唤起。由此，即便在对象物正以高速行驶的情况下，驾驶员也能够通过注意唤起而带有余裕地进行碰撞避免操作。另一方面，在对象物正以低速行驶的情况下，在余裕距离变为距离阈值以下的第二正时进行注意唤起。由此，能够在适当确保本车与其他车辆之间的间隔的状况下进行注意唤起，因此能够尽可能不使驾驶员感到不协调。结果，根据本专利技术，能够在与对象物的行驶速度相应的适当正时进行注意唤起。本专利技术的一个方面的特征在于，上述注意唤起正时决定单元具备速度判断单元(S18)，该速度判断单元判断上述对象物的行驶速度是否超过与上述规定值相等的速度阈值，上述注意唤起正时决定单元构成为：在判断为上述对象物的行驶速度超过上述速度阈值的情况下(S18：是)，选择上述第一正时来作为上述规定的正时(S20)，在判断为上述对象物的行驶速度为上述速度阈值以下的情况下(S18：否)，选择上述第二正时来作为上述规定的正时(S22)。根据本专利技术的一个方面，速度判断单元判断对象物的行驶速度是否超过与上述规定值相等的速度阈值。注意唤起正时决定单元在判断为对象物的行驶速度超过速度阈值的情况下，选择第一正时来作为规定的正时，在判断为对象物的行驶速度为速度阈值以下的情况下，选择第二正时来作为规定的正时。结果，根据本专利技术的一个方面，能够在与对象物的行驶速度相应的适当正时进行注意唤起。本专利技术的一个方面的特征在于，上述注意唤起正时决定单元构成为选择上述第一正时和上述第二正时中的先到来的正时来作为上述规定的正时。根据本专利技术的一个方面，注意唤起正时决定单元选择第一正时和第二正时中的先到来的正时来作为规定的正时。例如，在对象物的行驶速度等于用距离阈值除以时间阈值而得的值的情况下，第一正时与第二正时同时到来。另一方面，在对象物的行驶速度比用距离阈值除以时间阈值而得的值大的情况下，第一正时先到来，相反，在对象物的行驶速度比用距离阈值除以时间阈值而得的值小的情况下，第二正时先到来。该用距离阈值除以时间阈值而得的值相当于本专利技术的规定值。由此，在对象物的行驶速度超过规定值的情况下，选择第一正时来作为规定的正时，在对象物的行驶速度为规定值以下的情况下，选择第二正时来作为规定的正时。结果，根据本专利技术的一个方面，能够在与对象本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种驾驶辅助装置，具备：对象物检测单元，检测以与本车正在前往的前进道路交叉的方式接近上述前进道路的对象物；以及注意唤起单元，在检测到上述对象物的情况下，在规定的正时对上述本车的驾驶员进行注意唤起，其中，上述驾驶辅助装置具备：余裕距离取得单元，取得表示从当前时刻的上述对象物的位置起到预测上述对象物与上述本车正在前往的前进道路交叉的交叉预测位置为止的距离的余裕距离；行驶速度取得单元，取得上述对象物的行驶速度；余裕时间取得单元，通过用上述余裕距离除以上述对象物的行驶速度，取得表示从当前时刻起到上述对象物到达上述交叉预测位置为止的预测时间的余裕时间；以及注意唤起正时决定单元，选择上述余裕时间变为时间阈值以下的第一正时和上述余裕距离变为距离阈值以下的第二正时中的一方来作为进行上述注意唤起的上述规定的正时，上述注意唤起正时决定单元构成为在上述对象物的行驶速度超过规定值的情况下选择上述第一正时，在上述对象物的行驶速度为规定值以下的情况下选择上述第二正时。

【技术特征摘要】
2015.12.08 JP 2015-2394361.一种驾驶辅助装置，具备：对象物检测单元，检测以与本车正在前往的前进道路交叉的方式接近上述前进道路的对象物；以及注意唤起单元，在检测到上述对象物的情况下，在规定的正时对上述本车的驾驶员进行注意唤起，其中，上述驾驶辅助装置具备：余裕距离取得单元，取得表示从当前时刻的上述对象物的位置起到预测上述对象物与上述本车正在前往的前进道路交叉的交叉预测位置为止的距离的余裕距离；行驶速度取得单元，取得上述对象物的行驶速度；余裕时间取得单元，通过用上述余裕距离除以上述对象物的行驶速度，取得表示从当前时刻起到上述对象物到达上述交叉预测位置为止的预测时间的余裕时间；以及注意唤起正时决定单元，选择上述余裕时间变为时间阈值以下的第一正时和上述余裕距离变为...

【专利技术属性】
技术研发人员：秋山知范，池户祐司，森下谅，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP