一种手术机器人光学跟踪器定位装置制造方法及图纸

一种手术机器人光学跟踪器定位装置，由梯形框支架、L形连接杆、紧固环及基座组成，梯形框支架内对角固定X形支撑筋，四角上端固定连接跟踪器球窝，支撑筋交叉部中心设有垂直通孔，通孔内插入L形连接杆顶端上的圆柱端相后成为整体，L形连接杆垂直杆中部有周向外凸台，凸台下面的垂直杆上部圆周固定三个等距横向定位柱，垂直杆下端有纵向内凹定位平面，垂直杆穿过内螺纹紧固环对应配合插入基座上的空心外螺纹定位圆柱内，定位圆柱上沿周向均布三个定位凹槽，卡入垂直杆上的三个定位柱，定位圆柱内圆面上的横向凸起定位面与内凹定位平面配合预定位，内螺纹紧固环内顶端为圆周内台阶，压紧在L形连接杆垂直外凸台的上平面。本实用新型专利技术重复定位精度高，稳定性强，操作简单，定位准确，手动装卡方便快速，适用于机械臂末端与光学跟踪器的精确定位。

Optical tracker positioning device for surgical robot

A surgical robot positioning device by optical tracker, trapezoid frame bracket, L shaped connecting rod, a fastening ring and a base, a trapezoid frame bracket fixed diagonal X support bars, four angle is connected with the upper end of the tracker ball, cross center supporting rib is provided with a vertical through hole, the through hole is inserted into the L shaped connecting rod cylinder end on the top of the post as a whole, L shaped connecting rod vertical rod central circumferential outer convex, convex vertical rod fixed below the circumference of the upper part of three equidistant transverse positioning column, vertical rod with a longitudinal concave positioning plane, vertical rod passes through the inner thread fastening ring matched with the outer screw inserted into the hollow cylindrical positioning base. In the positioning cylinder along the circumference of the cloth three positioning grooves, clip in the three positioning column vertical rod, a positioning cylinder inner circle positioning on the surface of the transverse convex surface and the inner concave plane with pre positioning The top end of the inner screw fastening ring is a circumferential inner step, and is pressed on the upper plane of the vertical outer convex platform of the L connecting rod. The utility model has the advantages of repeated positioning accuracy, strong stability, simple operation, accurate positioning, convenient and fast manual clamping and is suitable for the accurate positioning of the end of the mechanical arm and the optical tracker.

【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人光学跟踪器定位装置
本技术涉及导航系统光学跟踪器
，具体说是涉及到一种手术机器人跟踪器定位装置。
技术介绍
:在现代医学中，利用手术机器人进行手术的使用过程中，经常会用到光学跟踪工具，它起到很关键的指示定位作用，涉及到使用方便及维护便利。跟踪工具与机器人的机械臂之间需要经常进行重复装卡定位，因此，作为跟踪工具需要满足以下条件：1.跟踪工具装卡定位要有足够高的重复定位精度和稳定性，准确的定位保证机器人精确的工作。2.装卡简单快速，可徒手操作。而现有常用的光学跟踪工具存在与机械臂装配时间较长，定位精度较差或无法重复安装的问题。而研发一种重复定位精度高，稳定性强，手动装卡简单快速的用于机器人导航使用的光学跟踪器定位装置，是本
需要完成的任务。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种重复定位精度高，稳定性强，手动装卡简单快速的手术机器人导航光学跟踪器定位装置。为了达到上述目的，本技术采用以下结构原理：一种手术机器人跟踪器定位装置，由梯形框支架、L形连接杆、紧固环及基座组成，其特点是：梯形框支架内对角固定X形支撑筋，梯形框支架四角上端固定连接跟踪器球窝，X形支撑筋交叉部中本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种手术机器人光学跟踪器定位装置，由梯形框支架(1)、L形连接杆(7)、紧固环(4)及基座(6)组成，其特征在于：梯形框支架(1)内对角固定X形支撑筋(8)，梯形框支架(1)四角上端固定连接跟踪器球窝(2)，X形支撑筋(8)交叉部中心设有垂直通孔(3)，与L形连接杆(7)顶端上的圆柱端相对应，圆柱端紧配合插入通孔(3)后成为整体，L形连接杆(7)垂直杆中部有周向外凸台(9)，凸台(9)下面的垂直杆上部圆周固定三个等距横向定位柱(10)，垂直杆下端有纵向内凹定位平面(11)，垂直杆穿过内螺纹紧固环(4)对应配合插入基座(6)上的空心外螺纹定位圆柱(5)内，定位圆柱(5)上沿周向均布三个定位凹槽(...

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人光学跟踪器定位装置，由梯形框支架(1)、L形连接杆(7)、紧固环(4)及基座(6)组成，其特征在于：梯形框支架(1)内对角固定X形支撑筋(8)，梯形框支架(1)四角上端固定连接跟踪器球窝(2)，X形支撑筋(8)交叉部中心设有垂直通孔(3)，与L形连接杆(7)顶端上的圆柱端相对应，圆柱端紧配合插入通孔(3)后成为整体，L形连接杆(7)垂直杆中部有周向外凸台(9)，凸台(9)下面的垂直杆上部圆周固定三个等距横向定位柱(10)，垂直杆下...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘亚军，田伟，胡临，鲁贺，蒋继乐，
申请(专利权)人：北京积水潭医院，
类型：新型
国别省市：北京,11